| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 六自由度四轴飞行器 | CN201310120929.3 | 2013-04-09 | CN103213681A | 2013-07-24 | 孙益博; 林华; 周宇; 华磊; 翁志刚; 翁志远; 张小亮; 杨风潇; 鲁文凡; 张子美; 冯晨; 余超; 张小康; 张园宇; 顾云飞 |
| 六自由度四轴飞行器，包括由四根杆组成的正四面体，所述正四面体的中心位置设有一个空心圆球，空心圆球上设有四根支杆分别与正四面体的四个顶点相连，所述空心圆球内设有电池和控制系统，所述控制系统中设有陀螺仪，所述陀螺仪同单片机相连，所述单片机还同遥控器相连，同时控制系统上设有四根电机杆穿过空心圆球垂直四面体各个表面，所述电机杆上安装有无刷电机和螺旋桨。本发明利用有螺旋桨作为飞行引擎来进行空中飞行，尺寸小、重量轻、适合携带；还能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力，在复杂、危险的环境下完成特定的飞行任务，同时还也可以用于娱乐。 | ||||||
| 22 | 一种四轴飞行器 | CN201921614350.1 | 2019-09-25 | CN210479031U | 2020-05-08 | 伍勇 |
| 一种四轴飞行器，包括支架、以及连接于支架上的旋翼结构，所述旋翼结构包括螺旋桨叶以及驱动螺旋桨叶的电机，所述支架上连接有公仔，所述公仔包括有连接部，所述支架上形成有卡孔，所述连接部插入至卡孔内将公仔连接固定在支架上，本实用新型四轴飞行器增加公仔结构，整体造型独特，飞行效果更是丰富有趣，极大程度地提高了用户体验。 | ||||||
| 23 | 折叠四轴飞行器 | CN201720331896.0 | 2017-03-31 | CN206642363U | 2017-11-17 | 杜文龙 |
| 本实用新型公开了一种折叠四轴飞行器，其包括主壳体、控制装置和四个分别与该控制装置相连接并受其控制的旋翼装置，所述控制装置位于主壳体的中心位置，所述主壳体的周边对称设有四个安装臂，该安装臂上设有放置腔，所述旋翼装置的下端通过铰接轴设置在放置腔上。在使用时，旋翼装置可以向上翻转而垂直于主机体，实现飞行功能；而在不使用时，旋翼装置可以向一侧方向翻转而平置收回所述放置腔内，从而实现折叠收回功能，避免旋翼装置外露，大大缩小体积，减少占用空间，同时也避免损坏旋翼装置，给携带玩耍带来方便，有效增强玩具的趣味性，为玩耍者提供更多的乐趣，另外整体结构简单、紧凑，造型新颖，易于实现，利于广泛推广。 | ||||||
| 24 | 一种四轴飞行器 | CN201621040395.9 | 2016-09-05 | CN205989815U | 2017-03-01 | 钟志锋 |
| 本实用新型提供了一种四轴飞行器，包括控制器、中心承重板、连接杆、保护部件、动力部件、电池，其中，所述中心承重板的上、下底面分别设有上固定架和下固定架，所述控制器安装在所述上固定架，所述电池安装在下固定架，或者所述控制器安装在所述下固定架，所述电池安装在上固定架；所述连接杆设有4根，所述连接杆的一端固定在所述中心承重板上；所述保护部件设有4个，所述保护部件固定在所述连接杆的另一端；所述动力部件设有4个，所述动力部件固定在所述保护部件内。所述控制器经线缆连接动力部件。解决现有技术中的四轴飞行器不可拆卸、用户缺乏DIY乐趣的技术问题，用户可以自行组装该四轴飞行器，并且结构简单、易于安装。 | ||||||
| 25 | 宠物四轴飞行器 | CN201520028016.3 | 2015-01-15 | CN204595611U | 2015-08-26 | 何雷; 陈粱友; 赵文博; 邹之衍 |
| 一种宠物四轴飞行器，由四轴飞行器、飞行器控制系统、超声波传感器、力传感器、细线构成，所述超声波传感器包括4个水平测距仪与1个竖直测距仪，本实用新型的宠物四轴飞行器，能在拉力作用下沿着拉力方向飞行，在无拉力作用时，竖直测距仪将测到的飞行器的高度传回给控制器，控制器则控制飞行器回到初始设定的高度，当遇到障碍物时，四面水平测距仪将测到的与障碍物的距离传回给控制器，控制器通过控制飞行器飞行姿态避开这些障碍物。本实用新型通过人为细线牵拉能够像宠物一样跟随飞行。 | ||||||
| 26 | 四轴飞行器机体 | CN201420138987.9 | 2014-03-26 | CN203793648U | 2014-08-27 | 戴相超 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器机体，设备仓（1）位于中间位置，该设备仓（1）的底部向内凹陷，形成药泵槽（4），在所述设备仓（1）的外围设置有四个按圆周均匀分布的悬臂（2），该悬臂（2）为空心结构，所述悬臂（2）的内端与设备仓（1）的周壁连为一体，在每个悬臂（2）的外端均设置有电机仓（3），设备仓（1）的底部向内凹陷，形成药泵槽（4）。本实用新型造型简单，加工制作容易；在设备舱上设置有进药管，能方便灌装药液；盛装药液的药箱集成于机体内，能够降低成本，减小机体的高度尺寸，并能防止药液晃动，确保飞行器的平衡性；在设备舱底部开设药泵槽用于布置药泵，不仅进一步降低了飞行器的高度尺寸，而且对药泵能起到很好的保护作用。 | ||||||
| 27 | 一种四轴飞行器 | CN201320788849.0 | 2013-12-05 | CN203652105U | 2014-06-18 | 邱凯达; 姚晓斌; 陈毅超 |
| 本实用新型涉及微型飞行器技术领域。本实用新型的一种四轴飞行器，包括主机体、四组电机安装罩、两组正反旋翼、转轴、从动轮、主动轮和驱动装置，四组支撑臂外端与四组电机安装罩连接，两组正反旋翼成对安装在四组电机安装罩上，转轴与电机安装罩底部连接，从动轮设置支撑臂外侧，且该转轴与从动轮固定连接，该驱动装置安装在主机体上，该驱动装置与主动轮配合，该主动轮与从动轮配合。本实用新型通过转轴、从动轮、主动轮和驱动装置的配合，实现旋翼相对于支撑臂进行轴线旋转而实现旋翼方向的微调，进而配合旋翼的旋转速度和旋向来实现四轴飞行器的快速改变方向，灵活性能好，飞行更安全。 | ||||||
| 28 | 一种四轴飞行器 | CN202022262745.9 | 2020-10-13 | CN213502884U | 2021-06-22 | 张健 |
| 本实用新型提供一种四轴飞行器，涉及飞行器技术领域。本实用新型提供的四轴飞行器包括机架和外壳总成；所述外壳总成包括外壳框架和外壳面板；所述外壳总成安装固定于所述机架；所述外壳面板安装固定于所述外壳框架；所述外壳框架厚度不小于4mm，所述外壳面板厚度不小于1mm。本实用新型提供的一种四轴飞行器同时具有机架和外壳。一方面，本实用新型提供的一种四轴飞行器的一体成型机架保证了机体的坚固稳定性；另一方面，本实用新型提供的一种四轴飞行器通过外壳框架和外壳面板实现了全机对内部电子设备的封闭性保护。本实用新型实施例提供的一种四轴飞行器存在结构坚固、外观美观、易于修改、成本较低的特点。 | ||||||
| 29 | 玩具四轴飞行器 | CN201920127042.X | 2019-01-25 | CN209865306U | 2019-12-31 | 陈伟奕 |
| 本实用新型公开了一种玩具四轴飞行器，其包括下罩体、上罩体、上壳、LED灯、控制电路板、电机、风叶和电池。本实用新型结构设计巧妙，有效简化整体结构，减轻重量，提升飞行灵活性；上壳上设有通孔，利于LED灯的灯光发出和加快空气流通，能快速将控制电路板产生的热量散发掉，散热效果好；中心装配腔的底面设有通风孔，利于将电池所产生的热量排出，进一步提升散热效果；而且风叶采用三片叶片结构设计，抗风能力好，进而提升飞行的稳定性，增强玩具的趣味性及可玩性；设有线槽，可以将电线藏在线槽内，避免外露，不仅外观美观，而且也避免损坏电路，延长使用寿命。另外，通过上、下罩体有效保护人、物和风叶不受伤害和损坏，安全性好。 | ||||||
| 30 | 一种四轴飞行器 | CN201620495038.5 | 2016-05-27 | CN205707333U | 2016-11-23 | 黄俊升 |
| 本实用新型具体涉及一种四轴飞行器，包括主机身、旋翼以及内置在主机身内的电控装置，所述主机身与旋翼通过支撑固定架连接为一体；所述主机身由上盖以及与上盖相配套的下盖构成，上盖与下盖构成一个内置空腔，空腔内上盖前端处装设有与上盖固定连接的镜头支架，所述镜头支架的前端处装设有镜头模组；本实用新型设计一种四轴飞行器，该飞行器通过WiFi与智能设备通信连接，利用WiFi传输数据，在智能设备安装APP，通过APP界面直接对飞行器进行控制，飞行器的前端设有高像素的镜头模组以及广角摄像头，飞行器具有多功能和高稳定性，同时丰富了飞行器的使用功能。 | ||||||
| 31 | 四轴农用飞行器 | CN201320592152.6 | 2013-09-25 | CN203461134U | 2014-03-05 | 戴相超 |
| 本实用新型公开了一种四轴农用飞行器，设备仓（15）位于中间位置，该设备仓（15）为上端敞口下端封闭的鼓形，起落架（13）的每根支撑管（14）通过两个紧固件与设备仓（15）连接；在设备仓（15）的外围设置有四个按圆周均匀分布的悬臂（16），该悬臂（16）的内端与设备仓（15）连为一体，在每个悬臂（16）的外端均设置有电机仓（17）；电机仓（17）中装有电机（31），并在该电机仓（17）的上方设有螺旋桨（32）。本实用新型不但结构简单，电机和叶片的拆装既方便又快捷，喷药幅度宽、喷洒效果好，而且能够实现农用无人飞行器起落架与机身之间的牢固连接，并通过对起落架进行方便拆装，能够快速对药箱进行更换。 | ||||||
| 32 | 一种四轴飞行器 | CN202022264252.9 | 2020-10-13 | CN213502885U | 2021-06-22 | 张健 |
| 本实用新型提供一种四轴飞行器，涉及飞行器技术领域。本实用新型提供的四轴飞行器包括机架，机架包括底板和顶板；底板整体一体成型，包括底板基体、四个机臂和两个机臂连接板，左右两侧的两个机臂通过机臂连接板一体成型连接于一体，机臂连接板为拱形向外弯曲具有弧度；顶板连接固定在所述底板上。本实用新型的四轴飞行器的底板基体、四个机臂和两个机臂连接板一体成型为底板且由于机臂通过向外弯曲的机臂连接板固定连接在一起，这几个因素综合作用大幅度地增强了机体的整体刚性和抗扭性能，从而增强了飞行的稳定性，同时可以极大地增强机体的抗撞击和抗摔能力以及安全性。 | ||||||
| 33 | 一种四轴飞行器 | CN201720767676.2 | 2017-06-27 | CN206871374U | 2018-01-12 | 王建晖; 苏俊豪; 陈文力; 黄运昌; 陈子聪 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器，包括：飞控板、电池、十字支撑架和四个空心杯电机；十字支撑架的中心上部设置有上支架，十字支撑架的每个端部分别连接一个空心杯电机；飞控板设置在上支架的顶部，且飞控板分别与电池、四个空心杯电机连接；电池设置在上支架内；四个空心杯电机分别设置有螺旋桨和螺旋桨顶罩。采用本实用新型技术方案能实现四轴飞行器的小型化和低成本化。 | ||||||
| 34 | 一种四轴飞行器 | CN201520216475.4 | 2015-04-13 | CN204527624U | 2015-08-05 | 黄毓琦; 陈贞丰; 曾德宇; 黄梓炜; 吴耿楠; 翁林鸿; 邓嘉焕; 钟开斌; 李佳伟; 邓振宇 |
| 本实用新型公开一种四轴飞行器，包括：机架以及安装在机架上的四个螺旋桨，其特征在于：在所述的机架上设有混合动力式电源以及飞行控制模块，所述的飞行控制模块混合动力式电源以及螺旋桨之间相互连接，飞行控制模块控制混合动力式电源以及螺旋桨的工作状态。本实用新型采用空气动力学修改现有螺旋桨的形状和设计以及混合动力能源输出作为四轴飞行器的稳定续航保障，采用太阳能电池板与锂电池相结合的设计方案作为主体思想，增加四轴飞行器的飞行时间。本实用新型智能化程度高，结构紧凑，电源消耗少，续航时间长。 | ||||||
| 35 | 四轴飞行器顶盖 | CN201420138068.1 | 2014-03-26 | CN203793620U | 2014-08-27 | 戴相超 |
| 本实用新型公开了一种四轴飞行器顶盖，盖体（1）由第一支板（2）、第二支板（3）、第三支板（4）和第四支板（5）组成，四个支板组成“＋”字形结构；在第一支板（2）与第四支板（5）之间根部相连处的底面设有第一定位座（7），该第一定位座（7）的第一内、外支耳上共同穿设固定销（11）；在第二支板（3）与第三支板（4）之间根部相连处的底面设有第二定位座（6），该第二定位座（6）的第二内、外支耳上共同穿设活动销（8），在活动销（8）上垂直固定拨杆（9），并在活动销（8）上套装有弹簧（10）。本实用新型通过在盖体底面的边沿设置固定销和伸缩式活动销，能够便捷地开合盖体，具有设计巧妙、结构简单、操作方便等特点。 | ||||||
| 36 | 多功能共轴双旋翼四轴飞行器 | CN201510387899.1 | 2015-07-03 | CN104943858A | 2015-09-30 | 梁超; 梁浩; 何华光; 陈威琦 |
| 本发明公开了多功能共轴双旋翼四轴飞行器，机体上有四个支撑臂，每个支撑臂端部均有驱动装置，驱动装置包括固定座，固定座内分别安装第三电机和第四电机，固定座上有共轴的第一转动轴和第二转动轴，第一转动轴套在第二转动轴外，第一转动轴顶部安装第一旋翼，第二转动轴顶部安装第二旋翼，第一旋翼和第二旋翼旋转方向相反，第三电机的输出连接第一转动轴，第四电机的输出连接第二转动轴；飞行器上还集成多功能系统。本发明的飞行器采用共轴双旋翼简化控制系统，提高负载能力；采用太阳能发电和无线充电，实现超强续航，增大飞行距离；集成多种功能，提高利用率。 | ||||||
| 37 | 一种四轴飞行器及基于该四轴飞行器的物品运输系统 | CN201810310916.5 | 2018-04-09 | CN108388265A | 2018-08-10 | 侯田; 张鑫; 陈洪太; 吴岳峰 |
| 本发明公开一种四轴飞行器及基于该四轴飞行器的物品运输系统，所述四轴飞行器包括载物框、第一蓝牙模块、GPS模块、压力传感器、九轴传感器、气压传感器、距离传感器、电机、电机驱动模块、CPU控制模块和电源，所述第一蓝牙模块、GPS模块、压力传感器、九轴传感器、气压传感器、距离传感器和电机驱动模块均与CPU控制模块电连接，所述第一蓝牙模块、GPS模块、压力传感器、九轴传感器、气压传感器、距离传感器、电机驱动模块和CPU控制模块均与电源电连接。所述物品运输系统包括通信设备、如上所述的四轴飞行器和物品管理系统。本发明能实现无人操控自主进行物品运输，提高运输效率；且能跟踪物品物流信息，降低物品管理成本。 | ||||||
| 38 | 一种四轴飞行器的模块组合式制造方法及该四轴飞行器 | CN201510541397.X | 2015-08-27 | CN105151286B | 2017-05-31 | 蔡强 |
| 本发明公开了一种四轴飞行器的模块组合式制造方法，其特征在于，包括如下步骤：1）设置电池模块，该电池模块呈长方体形状，后部设有第一接触式母插座，底部设有第一卡扣；2）设置摄像模块，该摄像模块呈长方体形状，前部设有摄像头，后部设有第二接触式母插座，底部设有第二卡扣；3）设置定高与红外线防撞模块，该定高与红外线防撞模块底部设有第三卡扣及第三接触式母插座；4）设置飞行器机架模块，该四轴飞行器机架模块包括主体部、由主体部向外伸出的呈X状的飞行轴、及分别设于X状飞行轴的四个端部的螺旋桨动力组；5）上述各模块，通过可拆卸式的插接或卡接机构进行组合式拼装。本发明还公开了实施上述方法的模块组合式四轴飞行器。 | ||||||
| 39 | 一种四轴飞行器的模块组合式制造方法及该四轴飞行器 | CN201510541397.X | 2015-08-27 | CN105151286A | 2015-12-16 | 蔡强 |
| 本发明公开了一种四轴飞行器的模块组合式制造方法，其特征在于，包括如下步骤：1）设置电池模块，该电池模块呈长方体形状，后部设有第一接触式母插座，底部设有第一卡扣；2）设置摄像模块，该摄像模块呈长方体形状，前部设有摄像头，后部设有第二接触式母插座，底部设有第二卡扣；3）设置定高与红外线防撞模块，该定高与红外线防撞模块底部设有第三卡扣及第三接触式母插座；4）设置飞行器机架模块，该四轴飞行器机架模块包括主体部、由主体部向外伸出的呈X状的飞行轴、及分别设于X状飞行轴的四个端部的螺旋桨动力组；5）上述各模块，通过可拆卸式的插接或卡接机构进行组合式拼装。本发明还公开了实施上述方法的模块组合式四轴飞行器。 | ||||||
| 40 | 一种景区悬崖垃圾清理飞行器的四轴飞行器 | CN201910547725.5 | 2019-06-24 | CN110254701A | 2019-09-20 | 乔印虎; 兰起成; 周开; 丁雨晨; 凌宬; 陈泽伟; 操心怡 |
| 本发明公开了一种景区悬崖垃圾清理飞行器飞行器；该装置主要由四轴飞行器、垃圾储存仓和六自由度机械臂三个机构组成；垃圾储存仓固定在四轴飞行器下，六自由度机械臂安装在垃圾储存仓下。在垃圾清理仓上部装有减速电机，通过控制电机转动，带动菱形机构，控制垃圾收集仓收缩与展开，电路部分装有超声波模块对离地距离进行测量，实现垃圾收集仓自动展开，并用微动开关对垃圾收集仓进行限位。摄像头采集信息给主控板，以实现对机械臂的操作，进行垃圾回收。本发明实现了景区悬崖垃圾的无人工远程遥控捡取与储存，极大的降低了景区清洁人员的工作风险，提高了景区的垃圾清理效率，节约了人工成本。 | ||||||
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