| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 全方位移动车轮及具有该车轮的全方位移动车辆 | CN201410592437.9 | 2014-10-29 | CN104553603A | 2015-04-29 | 坂东一夫; 内藤淳平 |
| 提供能够以简单结构支承滚轮的全方位移动车轮及具有该车轮的全方位移动车辆。全方位移动车轮包括第一支承部(20)及第二支承部(21)，它们将大径滚轮(30、31)及小径滚轮(40、41)以绕各轴线(X1、X2)旋转自如的方式安装，第一支承部(20)被配置在使大径侧的端面相对的一对大径滚轮(30、31)所夹着的位置来支承这些大径滚轮(30、31)，第二支承部(21)被配置在使大径侧的端面相对的一对小径滚轮(40、41)所夹着的位置来支承这些小径滚轮(40、41)，第一支承部(20)和第二支承部(21)在板状构件(11)的周向上交替配置，在将各小径滚轮(40、41)的小径侧的端面的一部分局部插入各大径滚轮(30、31)的凹部(30c、31c)内的状态下，大径滚轮(30、31)及小径滚轮(40、41)以它们的外轮廓配置于单一圆周上的方式配置。 | ||||||
| 22 | 球形轮和实施该轮的车辆 | CN201380031504.3 | 2013-04-30 | CN104379361A | 2015-02-25 | V·克莱尔; B·迈索尼耶 |
| 本发明涉及一种用于移动车辆的球形轮(10)并涉及一种实施该轮的车辆，其中，该轮(10)通过能够绕着轴线(14)旋转的轴(12)来旋转。根据本发明，该轮(10)包括两个半球形壳体(15、16)，所述两个半球形壳体的表面依照轮(12)的球形表面，且所述两个半球形壳体中的每个都由平面(17、18)所界定。半球形壳体(15、16)分别能够通过枢转连接部相对于轴(12)枢转，所述枢转连接部中的每个的轴线(21、22)都垂直于相关的半球形壳体(15、16)的所述平面(17、18)。界定所述两个半球形壳体(15、16)的所述平面(17、18)相交。 | ||||||
| 23 | 倒置摆动式车辆 | CN201310183416.7 | 2013-05-09 | CN103419875A | 2013-12-04 | 清水雅浩; 盐见欣宣; 竹村佳也; 矢田涉; 武藤裕辅; 仲川雄飞 |
| 一种倒置摆动式车辆，包括：车辆主体框架；包括配置成形成环的多个可转动从动滚子的主轮以及被支承以便在车辆主体框架上转动的一对左右驱动盘。每个驱动盘包括布置成以扭转关系与从动滚子接触的多个可转动驱动滚子。车辆还包括设置在驱动盘的外侧上的一对左右从动滑轮以及在主轮的上方附接到车辆主体框架并包括具有附接驱动滑轮的输出动力轴的马达的一对左右驱动单元。环形传送构件使驱动滑轮和从动滑轮互连。左右驱动单元彼此以竖直偏移关系布置。 | ||||||
| 24 | 用于运输的具有滚筒的轴和轮的设备 | CN201180030614.9 | 2011-06-24 | CN103038098A | 2013-04-10 | 安德雷·鲁伊兹·艾斯泰维斯·帕梅拉 |
| 用于运输负载的具有滚筒的轴和轮的设备，该设备由两个独立轮子(1)和多个滚筒(11)构成，轮子借助设置在轮子中心内的主轴(10)彼此平行定位，而多个滚筒(11)绕其自身的轴线沿径向旋转，支承和移动位于其上的基板(12)；所述滚筒通过线缆或绳索(13)连接至卷轴(14)，该卷轴通过手柄(15)收起绳索(13)；所述滚筒(11)以环形方式在轮子(1)的内表面上、跟随轮子的圆周布置；基板(12)和主轴(10)的端部通过线缆或绳索等连接到牵引动物或其它任何能够移动该组件的力；轮子(1)的运动造成滚筒(11)的同时移动，滚筒在操作时在基板(12)下经过并且支承包含于基板上的负载，从而允许其在滚动轴(11)上滑动。 | ||||||
| 25 | 滚轮架 | CN201080059213.1 | 2010-10-25 | CN102791494A | 2012-11-21 | 彼得·麦金农; 格里·泰勒 |
| 一种装配可绕主轴旋转的滚轮的方法，该滚轮具有多个安装在外围滚轴上的外围滚子，所述外围滚轴切向对齐于所述主轴，并且与所述主轴径向间隔，各个所述外围滚轴与相邻的外围滚轴连接起来构成由所述外围滚轴组成的连续环，所述方法包括以下步骤：在凹模中模制每个外围滚轴，其中凹模具有用于制造不产生纵向分离线的外围滚轴的轴杆的圆柱形孔，每个外围滚轴均具有用于接纳相邻外围滚轴轴杆的自由端的接纳轴头部件；将滚子安装在各个所述轴杆上；将所述外围滚轴连接起来形成外围滚轴的连续环；模制滚轮本体，其中滚轮本体包括围绕所述连续环的支撑结构。 | ||||||
| 26 | 全方位轮 | CN201080045418.4 | 2010-10-12 | CN102712211A | 2012-10-03 | 威廉·科迪亚德 |
| 一种全方位轮，其具有用于安装轮胎的轮圈、用于使轮可旋转地附接到交通工具的轮毂以及用于连接轮圈和轮毂的装置。轮的轮圈具有这样一部分，该部分可旋转地连接到轮毂，并且当围绕轮毂径向旋转时，该部分接合安装在轮圈上的轮胎的表面，以用于在轮圈上滚动轮胎。因此，当轮接合地面时，轮胎在轮圈上的滚动引起轮在与轮当附接到交通工具时的法向旋转平面正交的平面中的侧向运动。一种实心轮胎，其用于与全方位轮一起使用，其具有用于接合轮圈的可旋转部分的胎面图案或螺旋线圈形状。一种用于制造实心轮胎的方法也被提供。 | ||||||
| 27 | 磁吸附式爬壁机器用引磁式行走轮单元 | CN200510040579.5 | 2005-06-14 | CN1702008A | 2005-11-30 | 胡广怀; 杨利民 |
| 本发明公开了一种磁吸附式爬壁机器用引磁式行走轮单元，它包括若干块用导磁材料制作的圆环形引磁轮和若干块圆环形永磁体，引磁轮和永磁体间隔设置，两块相邻永磁体同极性夹持在引磁轮中间；间隔设置的若干引磁轮和永磁体装在不导磁轮轴上并通过不导磁螺母紧固。它吸附力强，转向行走灵活，解决了吸附力与行走阻力之间的矛盾。 | ||||||
| 28 | 麦克纳姆轮车以及运行方法 | CN201580074848.1 | 2015-11-19 | CN107207049A | 2017-09-26 | P.兹德拉哈尔; B.尤伯尔哈特 |
| 本发明涉及一种尤其用于运输载荷的麦克纳姆轮车(1)，其具有沿着纵轴(L)和垂直于纵轴定向的宽度轴(B)延伸的底盘(5)，所述底盘具有至少四个麦克纳姆轮驱动器(2；2a至2d)，所述麦克纳姆轮驱动器能够通过控制器件(13)进行控制以实现麦克纳姆轮车(1)的全方向运行，其中，底盘(5)包括具有麦克纳姆轮驱动器(2；2a、2b、2c、2d)中的至少两个(2a、2b)的第一底盘区段(21a)和具有麦克纳姆轮驱动器(2；2a、2b、2c、2d)中的至少两个(2c、2d)的第二底盘区段(21b)。按照本发明规定，第一和第二底盘区段(21a、21b)沿着第一调节轴(E1)相邻地布置并且距离可变地机械式地相互连接，并且第一和第二底盘区段(21a、21b)之间沿着第一调节轴(E1)的距离能够通过借助控制器件(13)控制第一底盘区段(21a)和/或第二底盘区段(21b)的至少一个麦克纳姆轮驱动器(2；2a、2b、2c、2d)进行调节。 | ||||||
| 29 | 用于非机动车辆的车轮 | CN201480006148.4 | 2014-02-25 | CN105008142B | 2017-07-28 | 约翰·C·麦凯 |
| 一种用于非机动车辆(例如，购物推车)的车轮可以包括壳体组件和胎面组件。壳体组件可以构造成以密封的方式容置电子装置或其他部件。胎面组件可以以可拆除的方式与壳体组件配合，使得当胎面组件与壳体组件配合或脱离配合时，电子装置或其他部件都保持被封闭和/或密封在壳体组件内。 | ||||||
| 30 | 带减速机构的麦克纳姆轮 | CN201710009180.3 | 2017-01-06 | CN106696593A | 2017-05-24 | 张乐博 |
| 本发明为带减速机构的麦克纳姆轮，包括轮毂、以及均匀设置于所述轮毂上的若干滚轮，所述轮毂设置于壳输出式减速箱外端；所述壳输出式减速箱，包括减速机构、设置于所述减速机构两侧的前端盖和后端盖、以及设置于所述减速机构外端的用于设置所述轮毂的减速箱壳体。本发明的带减速机构的麦克纳姆轮，利用麦克纳姆轮的轮毂内空间，将减速机构设计安装在轮毂内，完成产品的集约化设计，便于麦克纳姆轮的推广与应用。 | ||||||
| 31 | 减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人 | CN201610818781.4 | 2016-09-12 | CN106364259A | 2017-02-01 | 肖海宁; 刘黎明; 郭大宏; 杨雷; 楼佩煌; 张炯; 武星; 钱晓明; 任耀庆; 熊新; 郑竹安 |
| 本发明涉及一种减速驱动轮及应用该减速驱动轮的机器人，属于机器人技术领域。该减速驱动轮包括全方位轮本体和减速器，全方位轮本体开设有安装孔，减速器设置于安装孔内，减速器包括第一壳体，第一壳体可转动地连接于全方位轮本体，减速器的输出端与全方位轮本体固定连接；该轮本体内置减速器，全方位轮本体及内置减速器均采用组件化的积放式结构，具有制造装配简便、结构紧凑、减速比可调、承载及摩擦驱动能力强、运动平稳、可控性好的优势。该应用减速驱动轮的机器人包括机器人本体及减速驱动轮，该机器人具有减速驱动轮，结构简单，装配方便，可以在二维平面内沿任意方向同时作平动和转动，并适用于空间狭窄或者对机器人机动性要求高的场合。 | ||||||
| 32 | 转轮、底盘装置和机器人 | CN201610782165.8 | 2016-08-31 | CN106335319A | 2017-01-18 | 冯捷; 刘俊; 许全志; 李丽仪; 陈彬; 张志波; 杨裕才; 柳明正; 閤栓; 马威; 韩冰 |
| 本发明提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；固定件，固定件可拆卸地安装在轮主体上，滚轮通过固定件固定轮主体上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本发明中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。 | ||||||
| 33 | 全向移动设备 | CN201610818477.X | 2016-09-12 | CN106314024A | 2017-01-11 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种全向移动设备，包括主体及安装于主体上全向轮，所述全向轮的数量至少为三个，且围绕主体均匀布置；所述全向轮包括第一端盖、第二端盖、电机模块、与所述第一端盖及第二端盖直接或间接固定连接的滚子支架、安装于滚子支架上的数个滚子，所述滚子支架具有沿全向轮周向平行延伸的第一滚子安装部及第二滚子安装部，每一滚子安装部设有数个滚子安装口，且两滚子安装部上的滚子安装口交错设置，所述滚子分别通过一滚子轴安装于安装口中。本发明的全向轮，不需要同时设置大轮和小轮，只需设置数个滚轮，简化了全向轮的加工工艺，且至少三个以上的全向轮配合即可实现全向移动设备的全向移动。 | ||||||
| 34 | 转轮、底盘装置和机器人 | CN201610782163.9 | 2016-08-31 | CN106314023A | 2017-01-11 | 刘俊; 陈彬; 张志波; 许全志; 李丽仪; 杨裕才; 柳明正; 閤栓; 马威; 韩冰; 冯捷 |
| 本发明提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；隔离件，轮主体具有用于支撑滚轮的支撑部，隔离件设置在滚轮本体的端面与支撑部之间以使滚轮本体与支撑部相间隔；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本发明中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。 | ||||||
| 35 | 转轮、底盘装置和机器人 | CN201610783344.3 | 2016-08-31 | CN106274276A | 2017-01-04 | 冯捷; 刘俊; 许全志; 李丽仪; 陈彬; 张志波; 杨裕才; 柳明正; 閤栓; 马威; 韩冰 |
| 本发明提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；其中，滚轮本体的外周壁上设置有防滑纹；滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本发明中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。 | ||||||
| 36 | 脚轮组件 | CN201580021376.3 | 2015-04-17 | CN106232376A | 2016-12-14 | J.曼加诺; M.M.斯塔基; T.J.菲尔波特 |
| 一种脚轮组件包括轮，其安装用于在轮架内绕着水平轴线旋转，使得轮相对于轮架绕着水平轴线旋转。轮架定位在固位环内，使得轮架可相对于固位环绕着垂直轴线旋转。轮架还具有底面上的开口，使得轮可与地面接触。轮绕着其旋转的水平轴线从轮架绕着其旋转的垂直轴线偏移。可包括外架，使得外架定位在固位环内，并且轮架定位在外架内。外架将能够相对于固位环和轮架两者绕着垂直轴线旋转。 | ||||||
| 37 | 全向轮 | CN201610278093.3 | 2016-04-28 | CN105946547A | 2016-09-21 | 潘晶; 冯义兴; 沈满; 苏至钒; 刘亮; 许涛 |
| 本发明提供一种全向轮，包括：第一轮毂及第二轮毂，第一轮毂及第二轮毂平行间隔设置，在第一轮毂及第二轮毂上设有固定孔；安装齿，若干个安装齿设置在第一轮毂及第二轮毂的外缘，在相邻的安装齿之间设有安装槽；从动轮，从动轮设置在安装槽内，从动轮横截面的法线与第一轮毂及第二轮毂所在平面的法线垂直；电机，电机通过外转子插入固定孔中连接在第一轮毂及第二轮毂的外侧；内定子，内定子设置在电机内，内定子连接第一轮毂及第二轮毂；绕组，绕组设置在内定子上；编码器，编码器设置在内定子上。与现有技术相比，本发明具有以下优点：占用空间小，可以获得更好的空间利用率，提高了传动效率，安装方便，维护简单，实现对全向轮的高精度控制。 | ||||||
| 38 | 倒置摆动式车辆 | CN201310183215.7 | 2013-05-09 | CN103419860B | 2016-09-21 | 武藤裕辅; 新出安男; 三津川诚; 横井元治; 森泰香 |
| 一种倒置摆动式车辆包括：具有主轮的行驶单元；其上支承有所述主轮的车辆主体框架；以及支承在所述车辆主体框架上以便驱动所述主轮的一对左右驱动单元。所述车辆还包括用于将电力供应到所述驱动单元的电池单元、用于在其上支承驾驶员的座椅以及用于支承所述座椅以便选择地向上和向下运动的伸缩支柱。伸缩支柱在车辆主体的前后方向上布置在驱动单元和电池单元之间。 | ||||||
| 39 | 车轮结构及使用该车轮结构的遥控移动装置 | CN201580004260.9 | 2015-04-27 | CN105916702A | 2016-08-31 | 贝世猛; 颜学力; 张华森; 魏基栋; 关毅骏 |
| 本发明涉及车轮结构及使用该车轮结构的遥控移动装置。所述遥控移动装置包括车体连接于所述车体上的车轮结构。所述车轮结构包括车轮组件、连接于所述车轮组件上的无刷电机以及用于驱动所述无刷电机的电子调速器。所述无刷电机包括基座，所述无刷电机能够通过所述基座装设于所述车体上。所述电子调速器能够控制所述无刷电机的运转速度及运转方向，从而控制所述车轮组件运行，从而带动所述车体移动。上述的车轮结构及使用该车轮结构的遥控移动装置结构相对简单、运行噪声相对较小。 | ||||||
| 40 | 全向轮、运动装置和运动装置的控制方法 | CN201610028120.1 | 2016-01-15 | CN105584290A | 2016-05-18 | 张莹; 张忆非; 赵凯; 谷玉; 丁洪利; 刘帅 |
| 本发明公开了一种全向轮、运动装置和运动装置的控制方法，属于智能代步工具领域。所述全向轮包括：中心轮和多个以所述中心轮的轴线为轴心圆周阵列排布的周边轮；所述中心轮上设置有周边轮制动组件，所述周边轮制动组件能够控制所述周边轮自转时的阻力。本发明通过在中心轮上设置用于控制中心轮四周的周边轮自转时的阻力的周边轮制动组件，解决了相关技术中运动装置在制动时可能由于其它原因发生无法控制的运动，制动性能较低的问题。达到了可以通过周边轮制动组件来增大周边轮转动时的阻力，防止周边轮随意转动的效果。 | ||||||
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