| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 一种自主导航遥控如厕机器人 | CN201610131759.2 | 2016-03-09 | CN105729481A | 2016-07-06 | 郭志东; 郭春瑶 |
| 本发明提供一种自主导航遥控如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和平台，小车设有行走轮和转向轮，小车的车架上设有升降油缸、伸缩油缸、倾斜油缸，平台一个端面上设有导向槽，另一个端面上设有电加热水箱和热风机，小车由跟踪摄像机或GPS定位进入卫生间，到达下水道位置，密封盖打开，升降导管上升与小车上设置的磁性导管吸附密封联接，如厕完成后，由红外感应装置的感应，电加热水箱上设置的电磁阀打开，热水经过喷头冲洗屁股，冲洗时间由遥控器设定，冲洗完成后，热风机启动，热风经过热风管将冲洗的屁股吹干，然后，升降导管脱离磁性导管下降，回到初始位置，密封盖关闭，如厕完成。 | ||||||
| 102 | 自行机器人和自行台车 | CN201280044332.9 | 2012-09-07 | CN103796806B | 2016-06-29 | 河野大; 泉哲郎; 中村民男; 西邑考史 |
| 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。 | ||||||
| 103 | 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人 | CN201610024376.5 | 2016-01-14 | CN105667622A | 2016-06-15 | 邓宗全; 刘逸群; 丁亮; 高海波; 汪昆鹏; 于海涛; 金马 |
| 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。 | ||||||
| 104 | 井下巷道悬线巡检防爆机器人 | CN201610224567.6 | 2016-04-12 | CN105666459A | 2016-06-15 | 曹现刚; 靳子浩; 殷玉萍; 任晓梦; 周展; 杨明; 董明 |
| 本发明公开了一种井下巷道悬线巡检防爆机器人，包括监控机器人主体、过障机构和行走机构。所述过障机构包括过障导杆、预紧轮、下支架、导向套、预紧弹簧、弹簧调节螺母、销孔和导向槽；所述行走机构包括连接杆、主动轴自由端轴承座、上支架、菱形轴承座、主动轮、主动轴；所述监控机器人主体包括模块搭载框、防爆电池、防爆箱、防爆箱内的控制电路和各种传感器模块。该悬线巡检防爆机器人设备投入少、成本低、监控系统简单，同时达到了对井下环境参数的全面监控；能在架设好的钢丝绳上以预想的速度平稳爬行，具有上下坡越障碍功能。该悬线巡检防爆机器人硬件全部采用防爆设计，可以在矿下等危险场合作业。 | ||||||
| 105 | 一种巡逻机器人 | CN201610156328.1 | 2016-03-18 | CN105598940A | 2016-05-25 | 蔡赵; 樊中文; 李丽双; 罗方龙; 程胜; 张建伟 |
| 本发明公开了一种巡逻机器人，包括机器人本体、多个与机器人本体相连接的驱动模块、第一减震模块、安装在机器人本体前端的探测模块、安装在机器人本体上方的信息采集模块和控制器；驱动模块包括传动箱、驱动源、安装在传动箱上且可相对于传动箱转动的转轴、轮子、传送部件；转轴的两端均伸出于传动箱之外，轮子安装在转轴的一端；第一减震模块包括与机器人本体相连接的转动座、连杆和串在连杆上的第一减震弹簧；连杆的另一端穿过转动座中间的孔且与转动座滑动连接，第一减震弹簧压在转动座与转轴之间。本发明越障性能强、减震效果好，能够使摄像头拍得的画面稳定，防止画面抖动导致的画面模糊。 | ||||||
| 106 | 供电线路驱鸟系统 | CN201610121745.2 | 2015-12-17 | CN105598938A | 2016-05-25 | 张希梅 |
| 本发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。 | ||||||
| 107 | 一种多功能自主喂饭如厕机器人 | CN201610131768.1 | 2016-03-09 | CN105563498A | 2016-05-11 | 郭志东; 郭春瑶 |
| 本发明提供一种多功能自主喂饭如厕机器人，包括小车、电池、驱动电机、转角电机和喂饭平台，人随可移动的床垫从床上移动带小车上，小车上设有自主喂饭装置，它具有语音识别、实时扫描、自动导航定位多项功能，小车自主导航、自动定位、联接、如厕、冲洗、吹干、自主返回。 | ||||||
| 108 | 绿化修剪用机器人 | CN201610132767.9 | 2016-03-09 | CN105538287A | 2016-05-04 | 罗天洪; 唐果 |
| 本发明公开了一种绿化修剪用机器人，包括可行走车体和设置在可行走车体上的基座，还包括机械臂和设置在机械臂末端的修剪执行机构；机械臂包括上臂总成和以可在水平面内转动的方式与基座配合设置的下臂总成，上臂总成包括上臂和末端驱动臂组件；末端驱动臂组件形成三自由度结构，可实现修剪执行机构各方位旋转修剪，进行各种形状的绿化植物或高速公路绿化带的修剪，增大机构操作空间，并且可对较宽的绿化带进行一次性修剪，通过机械臂各部分的相互配合，可实现精确定位修剪，从而提高修剪执行机构运作的精度、可靠性和实时性；本发明适用于高速公路环卫绿化工作，将带来巨大的社会和经济效益，具有广阔的市场需求和发展空间。 | ||||||
| 109 | 基于移动机械臂的搬运机器人 | CN201610028781.4 | 2016-01-15 | CN105500333A | 2016-04-20 | 鲁守银; 李辉; 郑忠才; 王涛; 谈金东; 隋首钢 |
| 本发明公开了一种基于移动机械臂的搬运机器人，涉及机器人领域，所述搬运机器人包括MACNUM轮、车体底座、回转平台和机械臂，其中：所述MACNUM轮设置在所述车体底座的下部，所述回转平台通过回转机构设置在所述车体底座的上部，所述机械臂设置在所述回转平台上，所述机械臂包括依次连接的第一臂、第二臂、第三臂、腕关节和机械抓手；并且所述机械臂上还设置有用于分别驱动所述第一臂、第二臂和第三臂运动的第一油缸、第二油缸和第三油缸，所述机械臂上在所述丝杠的端部设置有回转电机。本发明的搬运机器人将基于MACNUM轮的移动式车体与液压机械臂结合在一起，具有移动灵活、功率密度大、能源供给方便等优点。 | ||||||
| 110 | 一种巡检机器人驱动轮装置 | CN201511002954.7 | 2015-12-25 | CN105479432A | 2016-04-13 | 郁有建 |
| 本发明提供了一种巡检机器人驱动轮装置，包括第一安装板，安装在所述第一安装板上的第一滑动装置，所述第一滑动装置连接第二安装板和第三安装板，第二安装板上装有第二滑动装置，第三安装板上装有第三滑动装置，第二滑动装置和第三滑动装置通过若干组相互交叉的连接杆连接，每组的两个交叉的连接杆在相交处铰接，其中一组铰接处固定有连接块，所述连接块连接直线运动机构，第二安装板和第三安装板上装有可旋转的从动轮和主动轮。本发明所述的本发明所述的一种巡检机器人驱动轮装置，通过连接杆控制第二安装板和第三安装板的分合，实现主动轮和从动轮的分合，在巡检机器人遇到障碍时轻松地跨越障碍，提高巡检机器人的作业范围。 | ||||||
| 111 | 一种太阳能化学事故处理用机器人及工作方法 | CN201610010010.2 | 2016-01-08 | CN105459079A | 2016-04-06 | 李国利; 王芳; 邓炜; 王鹏星; 赵旭东; 缪秋华 |
| 本发明提供一种太阳能化学事故处理用机器人，包括主支撑板、前支撑板、控制箱、车轮、车轮支架、信号发射接收器、气体化学物检测器、支撑气缸、电池板用气缸、电池板旋转电机、电机安装板、角度调节电机、太阳能安装板、太阳能电池板、取样吸管、伸缩气缸、取样检测装置、折叠喷洒管、纵向喷洒管、摄像头旋转电机、摄像头固定架、角度控制电机、摄像头、横向气缸、喷头调节电机、喷头、放置架、储液箱、主伸缩气缸、喷枪枪头和光强度感应器，该机器人可根据相应的检测结果及拍摄结果对事故区进行相应的处理，处理效果好，处理效率高，并且采用可变角度太阳能电池板进行供电，其太阳能电池板可随光线角度发生变化，太阳能吸收效率高，使用时间长。 | ||||||
| 112 | 一种双面表情服务机器人 | CN201510912601.4 | 2015-12-11 | CN105437211A | 2016-03-30 | 刘玉超; 吴季泳; 杨桂平; 朱悦 |
| 本发明公开了一种双面表情服务机器人,包括：底盘，固定于底盘上的身体，固定于身体上的头部，置于上述头部两侧的手臂，身体组成有：固定有显示器的第一身体，设有置物架并固定于第一身体反方向位置的第二身体。本发明使机器人拥有双面使用、多功能、通用性强、适用于多种应用场景等特点，一机多用，扩大用途、节省购置和使用成本等优点。 | ||||||
| 113 | 供电线路驱鸟系统 | CN201510955622.4 | 2015-12-17 | CN105397794A | 2016-03-16 | 张希梅 |
| 本发明涉及一种供电线路驱鸟系统，包括防鸟刺收缩设备、防鸟刺主体、鸟巢识别设备和机器人主架构，鸟巢识别设备位于机器人主架构上，用于对供电线路附近的铁塔位置进行鸟巢识别，机器人主架构用于对供电线路进行巡视，还基于鸟巢识别结果控制防鸟刺收缩设备收缩或推出防鸟刺主体。通过本发明，能够提高防鸟刺的驱鸟准确性，维护供电线路的供电安全。 | ||||||
| 114 | 自主升降监控机器人 | CN201510887939.9 | 2015-12-07 | CN105345806A | 2016-02-24 | 温凯; 叶海涛; 彭鹤; 杨溢; 刘显文 |
| 本发明公开了一种自主升降监控机器人，该机器人包括：机架、爬杆装置、行走装置、监测装置和控制装置；爬杆装置、行走装置、监测装置设置于机架上；爬杆装置用于攀爬柱体；行走装置用于机器人的移动；监测装置用于采集环境数据；控制装置连接爬杆装置、行走装置和监测装置，用于接收控制指令，控制行走装置与爬杆装置将机器人移动到指定位置，控制监测装置采集环境数据，并将该环境数据输出。本发明的机器人通过手动远程遥控方式，能把实时图像通过摄像头传输给远端。在遇到高危现场情况人不方便进入时，可以直接远程操控将机器人直接移动至高危现场，来代替人进行监测，这样可以在第一时间了解现场情况又通过观察预测有效的减少救援人员伤亡。 | ||||||
| 115 | 运动预测控制装置和方法 | CN201280022935.9 | 2012-04-24 | CN103517789B | 2015-11-25 | 江本周平; 林俊宽; 坂野肇; 藤井正和; 曾根原光治 |
| （A）通过用计测装置（12a、12b）计测对象物和机器人（2）的一方或双方而取得传感器信息。（B）基于传感器信息，通过状态推定装置（14）预测对象物和机器人（2）的一方或双方的内部状态来进行更新。（C）通过数据存储装置（16）存储内部状态。（D）通过机器人控制装置（20）控制机器人（2）。在（B）中，通过状态推定装置（14）在不依赖于机器人的控制周期的任意的时间点更新内部状态。在（D）中，通过机器人控制装置以控制周期基于存储在数据存储装置（16）的最新的内部状态，算出机器人的控制所需的预测值。 | ||||||
| 116 | 用于通过自主型机器人完全覆盖表面的方法和系统 | CN201510398243.X | 2010-11-05 | CN104970741A | 2015-10-14 | 迈克尔·S·斯托特; 加布里埃尔·弗朗西斯·布里松; 恩里科·迪贝尔纳多; 保罗·皮尔金南; 迪拉吉·戈尔; 詹姆斯·菲利普·凯斯; 迈克尔·J·杜利 |
| 本发明公开一种机器人，被配置为在一表面上移动，所述机器人包括：移动机构；逻辑地图，其表示关于该表面的数据并且在期间将多个位置与观察到的一个或多个属性相关联；初始化模块，被配置为建立包括初始位置和初始定向的初始姿势；区域覆盖模块，被配置为引起机器人移动从而覆盖区域；边缘跟随模块，被配置为引起机器人跟随未被跟随的边缘；控制模块，被配置为在至少部分地基于初始姿势的至少一部分限定的第一区域上调用区域覆盖，以调用边缘跟随，并且调用区域覆盖引起映射模块将已被跟随边缘标记为已被跟随，并且引起在边缘跟随期间发现的区域上进行第三区域覆盖。 | ||||||
| 117 | 一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人 | CN201510277573.3 | 2015-05-27 | CN104823731A | 2015-08-12 | 吴功平; 徐志翔; 刘席洲; 肖华 |
| 本发明提供一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人，包括机器人作业平台，主轴驱动箱，重心调节装置，操作臂摆动关节以及末端工具五部分。其中机器人作业平台作为机器人的移动载体，通过一对反对称机械臂悬挂于导线上。主轴驱动箱中布置了纵向主轴，可做360°旋转。机器人操作臂摆动关节固接在主轴上，受电机驱动随主轴的旋转。操作臂在摆动关节可以带动操作臂完成左右30°的摆动，实现机器人作业区域对机器人下方立体角为60°的锥形体空间内完全覆盖。末端工具搭载在操作臂的末端，有独立的电源供给和控制系统。本发明可替代人工作业，安全可靠，操作简单，拓展了机器人的功能，提高了树枝修剪效率。 | ||||||
| 118 | 一种轮足结合清洁机器人 | CN201510141462.X | 2015-03-27 | CN104773225A | 2015-07-15 | 郭希娟; 赵强; 孙佩; 张永恒 |
| 一种轮足结合清洁机器人，机器人主体连手臂，手臂与机械手相连。机器人主体内嵌有大垃圾盒。大垃圾盒内部套小垃圾盒。机器人主体下表面连轮子驱动电机。机器人主体侧面设大腿，大腿与小腿连接。驱动电机A与毛刷连接架连接，毛刷连接架下部连毛刷。机器人主体下表面设滚刷，滚刷一端与驱动电机B相连，滚刷的另一端固定在滚刷固定架轴承内。机器人主体下表面连一个槽钢型壳体。机器人主体的后面连丝杠滑台，丝杠滑台连空心折杆，空心折杆内部插接弹簧，弹簧下部连压力传感器，压力传感器下端连拖把杆，拖把杆下端连拖地底盘，拖地底盘下端设拖布挂钩，拖布挂钩上悬挂拖布。本发明能够清理较大的垃圾，能适应复杂的路面环境，拖地干净。 | ||||||
| 119 | 一种玻璃安装机 | CN201410835612.2 | 2014-12-27 | CN104626041A | 2015-05-20 | 胡玉平 |
| 本发明涉及一种玻璃安装机，包括移动基座、底板、升降平台、侧移平台、玻璃倾角调节平台和拾取装置，移动基座包括行走轮和车架，行走轮安装在车架的左右两侧，底板安装在车架上，升降平台固定在底板上，侧移平台固定在升降平台的上端，玻璃倾角调节平台固定在侧移平台上，拾取装置安装在玻璃倾角调节平台上。本发明具有结构设计合理、操控方便和自动化程度高等优点，可自动实现玻璃拾取、定位安装，系统稳定性强，以取代传统的人工安装的方式，极大的降低了工人的劳动强度，且只需一人操作安装即可，降低了劳动成本；可根据实际的建筑设计以改变玻璃的倾角，适应性强。 | ||||||
| 120 | 易于安装的照明灯具和安装装置 | CN201380007367.X | 2013-01-31 | CN104471314A | 2015-03-25 | 里卡德·卡伦 |
| 本发明涉及一种用于户外使用的照明装置，包括照明本体和插座本体，其中照明本体包括照明单元、第一电连接件和第一锁定件。插座本体包括第二电连接件和第二锁定件，其中第一电连接件和第二电连接件设置成在闭合位置中连接到彼此以为照明单元提供电力。此外，第一锁定件和第二锁定件设置用于在所述的闭合位置中锁定和解锁照明本体到插座本体。此外，本发明的照明装置特征在于照明本体包括第一紧固装置并且插座本体包括第二紧固装置，其中紧固装置设置成。此外，照明本体包括第一引导装置并且插座本体包括第二引导装置，其设置成相互作用。 | ||||||
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