| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 一种伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手 | CN201611062480.X | 2016-11-28 | CN106607864A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种伺服电机驱动可变自由度多连杆饲料码垛机械手，包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、手爪28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度。 | ||||||
| 62 | 一种基于移动机器人的移动小车系统 | CN201710073716.8 | 2017-02-10 | CN106584421A | 2017-04-26 | 陈兵; 李晋航; 石致远 |
| 一种基于移动机器人的移动小车系统，所述移动小车系统包括机械本体、控制模块、驱动模块、导航模块及通讯模块；所述机械本体用于提供移动机器人运动的物理结构；所述控制模块通过通信模块和总控制台系统通信连接，所述控制模块通过驱动模块与机械本体相连；所述导航模块与控制模块相连；所述控制模块与多关节机械臂系统相连。本发明的移动小车可作为小型机械臂的移动载体，实现全方位移动，运行效率高。 | ||||||
| 63 | 机器人清洁器及机器人清洁器控制方法 | CN201580043591.3 | 2015-03-30 | CN106572775A | 2017-04-19 | 郭鲁山; 金知玟; 金信; 盧庆植; 尹硕浚; 宋贞坤 |
| 公开了机器人清洁器及用于控制机器人清洁器的方法。机器人清洁器包括主体、一个或多个红外线(IR)传感器、驱动电机；以及控制器，其中：一个或多个IR传感器配置成在各个方向接收来自传输设备的IR信号；驱动电机配置成在从控制器接收到控制信号时将主体朝传输设备移动；控制器配置成通过生成传输设备方向估算值去除多个IR信号之中的反射波，以及根据传输设备方向估算值利用驱动电机控制主体的驱动。 | ||||||
| 64 | 一种高架栽培配套秧苗移栽机器人及其控制方法 | CN201611055036.5 | 2016-11-25 | CN106538122A | 2017-03-29 | 张恒 |
| 本发明公开了一种高架栽培配套秧苗移栽机器人及其控制方法，涉及农业装备领域。该机器人由移动小车、穴盘间歇进给单元、竖直运动单元、水平对称运动单元、末端执行器、打孔单元组成。由穴盘间歇进给单元完成秧苗沿移动小车行进方向的水平进给，由竖直运动单元和水平对称运动单元实现末端执行器的定位、取苗和输送，进而由竖直运动单元与打孔器水平移动机构实现打孔头定位和打孔作业，并通过打孔阻力的检测实现打孔深度控制和栽培槽实际高度的反馈，最后根据所反馈的栽培槽实际高度完成放苗。通过单丝杠上的传动与主动位移实现了打孔与放苗的协调动作和精确配合，并通过力反馈实现了打孔与放苗作业对高架栽培床高度起伏的自动适应，从而满足了高架栽培设施的配套秧苗自动移栽需要。 | ||||||
| 65 | 用于从拖车和集装箱卸载/卸装产品的自动卡车卸载器 | CN201480005337.X | 2014-01-20 | CN105143075B | 2017-03-29 | T.克里斯维尔 |
| 公开了一种用于从拖车和集装箱卸载/卸装诸如盒子或箱子等产品的自动卡车卸载器。在一个实施例中，移动基底结构提供了用于驱动子组件、传送子组件、工业机器人、距离测量子组件和控制子组件的支撑框架。在控制子组件的操作下，具有基于吸盘的抓取臂的工业机器人选择性地从拖车移除盒子并且将盒子放置在动力运输路径上。控制子组件基于距离测量子组件在检测空间内检测到包括盒子的物体以及提供至控制子组件的拖车尺寸，来协调工业机器人的选择性铰接式运动和驱动子组件的激活。 | ||||||
| 66 | 一种电子商务用远程自动配货系统及使用方法 | CN201610897428.X | 2016-10-15 | CN106503939A | 2017-03-15 | 汪梅花 |
| 本发明涉及一种电子商务用远程自动配货系统包括通讯网络、电子商务交易平台、调货操控终端、基于云计算远程数据服务器、身份识别认证服务器及配货终端装置，其中所述的电子商务交易平台、调货操控终端、基于云计算远程数据服务器之间均通过通讯网络相互连接，所述的配货终端通过身份识别认证服务器与通讯网络连接，所述的电子商务交易平台、调货操控终端及配货终端装置均若干个，且各电子商务交易平台、调货操控终端及配货终端装置均相互并联。本发明一方面可有效满足各类电子商务操作平台运行的需要，自动进行相关货物的配货调配操作，另一方面有助于降低了电子商务平台运行的操作运行的自动化程度，降低运行成本和日常维护管理成本。 | ||||||
| 67 | 用于移动机器人的四轮式行走机构 | CN201611004424.0 | 2016-11-15 | CN106428292A | 2017-02-22 | 韦元江; 左孔禄 |
| 本发明公开一种用于移动机器人的四轮式行走机构，包括，电机及驱动轮；还包括，圆弧齿同步轮带装置；所述驱动轮通过圆弧齿同步轮带装置安装于所述电机驱动轴上。本发明所带来的有益效果：本发明具有换向速度快、缓冲间隙小、传动距离精准、损耗低、无噪声和振动危害、启动性能好、节能和经济的优点，并且结构相对简单，安装方便，功能强大，尤其能降低成本。 | ||||||
| 68 | 图书馆书籍自动整理装置 | CN201610940362.8 | 2016-10-31 | CN106426202A | 2017-02-22 | 宋奕潼 |
| 本发明公开了一种图书馆书籍自动整理装置，设置在图书馆内，图书摆放在书架上，所述图书馆书籍自动整理装置包括小车、机械臂、夹爪、图书识别器，小车上设置有蓄电池、控制柜，机械臂设置在小车上，机械臂设置有升降机构，升降机构上设置有安装块、安装块上设置有旋转机构，夹爪安装在旋转机构上，图书识别器设置在夹爪正下方，小车、机械臂、夹爪、图书识别器的控制端口、数据端口都连接控制柜。本发明的能够识别出位置摆放错误的图书，并通过夹爪将图书取出后放至正确的位置；对于放反的图书，通过机械臂、夹爪将图书转向后放至正确的位置，有效提高了图书馆的服务质量，方便了读者找书，同时减少了图书管理人员的工作负担。 | ||||||
| 69 | 智能洗船机器人 | CN201610265889.5 | 2016-04-26 | CN106426192A | 2017-02-22 | 金莉萍; 付斌 |
| 本发明提供一种智能洗船机器人，包括：底盘；控制机构，控制机构设置在底盘的上部，在控制机构内设有控制电路板；运动机构，运动机构设置在底盘的底部，运动机构与控制电路板连接；接触传感器，接触传感器设置在底盘的底部，接触传感器与控制电路板连接；悬臂，悬臂的一端与控制机构连接，在悬臂的另一端上设有喷嘴；水管，水管夹持在悬臂上，水管与喷嘴连接；防护杆，防护杆设置在底盘上，防护杆的形状与底盘的形状相匹配。与现有技术相比，本发明智能洗船机器人具有以下优点：结构简单、牢固，方便操控，而且成本相对于进口的同类产品大大降低。在充分利用船坞现有供配电设备和高压水泵的基础上，可以完全替代进口同类产品。 | ||||||
| 70 | 一种便捷式助力机械手 | CN201610682582.5 | 2016-08-18 | CN106426076A | 2017-02-22 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种便捷式助力机械手，包括移动小车、旋转台、机械手和固定凹槽，所述移动小车通过固定底座与立柱相互连接，且立柱的外侧安装有控制面板，所述旋转台的上端连接有制动缸，所述立柱通过液压缸与平行臂相互连接，所述机械手的上端连接有平行臂，所述固定凹槽的外侧安装有重力传感器，所述固定凹槽的左右两端连接有夹紧装置。该便捷式助力机械手，整体的机身稳定，工作平稳，移动物体的同时在重力传感器的作用下进行称重，整体的移动范围大，在移动小车的带动下，实现任意位置的移动，适用性强，无需人工推动重物，省时省力，操作简单，使用便捷，由固定凹槽和夹紧装置同时固定物体，固定的效果好，安全性高。 | ||||||
| 71 | 一种基于树莓派的救灾机器人 | CN201610877640.X | 2016-09-30 | CN106393129A | 2017-02-15 | 王丽华; 董天天; 郝曼; 张永宏 |
| 本发明公开了一种基于树莓派的救灾机器人，包括救灾机器人模块、远程终端模块，其中，救灾机器人模块包括三轮车，以及搭载在三轮车上的树莓派控制器、驱动电路、两个电机、视觉摄像头、报警器、第一无线收发模块，所述两个电机、视觉摄像头、报警器分别通过驱动电路与树莓派控制器连接，树莓派控制器与第一无线收发模块连接，视觉摄像头设置于三轮车的车头部分，两个电机分别用于驱动三轮车的两个后轮转动；远程终端模块包括第二无线收发模块、控制终端、显示器，所述第二无线收发模块、显示器分别与控制终端连接。本发明基于树莓派的救灾机器人可实现无线控制行进，图像回传显示等功能，适用于救灾现场，为救援人员提供了帮助。 | ||||||
| 72 | 一种智能搬运零件的机械机构 | CN201611195831.4 | 2016-12-22 | CN106393059A | 2017-02-15 | 茅元根 |
| 本发明属于机械设备制造智能化领域，具体涉及一种智能搬运零件的机械机构，包括车架平台，车架平台，车架平台前端设置有前轮结构，车架平台后端设置有后轮结构和后轮结构连动连接的减速装置；车架平台上还设置有夹具装置和收集区，其中收集区位于车架平台两侧对应设置并位于夹具装置的旋转半径范围之内；所述收集区内分布有电磁铁。本发明实现纺机制造车间废弃”的机械零件搬运收集整理，避免浪费，提高资源的利用率。 | ||||||
| 73 | 小区内多功能安保巡逻机器人 | CN201610861631.1 | 2016-09-29 | CN106335039A | 2017-01-18 | 吕静 |
| 本发明涉及一种小区内多功能安保巡逻机器人，其中包括一设备主体和设置于设备主体下端的万向滚轮，设备主体的内部设置有控制器、定位组件、蓄电池和驱动电机，设备主体的外表面设置有摄像组件，摄像组件与控制器相连接，设备主体的外表面还设置有公告显示屏，公告显示屏、定位组件、蓄电池和驱动电机均与所述的控制器相连接，采用该种机器人，实现重复安保巡逻工作，机器人的驱动电机会驱动万向滚轮转动从而实现定向根据设定路线移动，在机器人上设置摄像头，可以实现巡逻过程中的视频拍摄，拍摄的视频可以通过数据收发电路发送到监控中心，也可以存储到存储器中，在巡逻结束后统一取下来观看，十分方便，节省了人力物力，有效利用各项资源。 | ||||||
| 74 | 转轮、底盘装置和机器人 | CN201610779986.6 | 2016-08-31 | CN106314022A | 2017-01-11 | 冯捷; 张志波; 陈彬; 刘俊; 许全志; 李丽仪; 杨裕才; 柳明正; 閤栓; 马威; 韩冰 |
| 本发明提供了一种转轮、底盘装置和机器人，转轮包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；轮芯座，轮主体为至少三个，至少三个轮主体均安装在轮芯座上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。本发明中的转轮解决了现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。 | ||||||
| 75 | 一种移动机器人平台 | CN201610955257.1 | 2016-10-27 | CN106313078A | 2017-01-11 | 伍勇强; 潘帮辉; 林凌; 陈士凯; 刘义春; 黄珏珅; 李宇翔; 程伟; 李中华; 李阳; 汪迎春 |
| 本发明公开了一种移动机器人平台，包含：通过若干个连接柱连接的平台身体部分和平台底盘部分，中间为镂空层；平台底盘部分包含底盘壳体及设置在底盘壳体内的悬挂模块及电源模块，还包含至少一对驱动轮，绕底盘壳体上一第一转轴旋转运动；至少一组万向轮，绕底盘壳体上一第二转轴旋转运动；感知装置，内嵌在底盘壳体上；平台身体部分包含支架模块及包围在支架模块外部的身体壳体，支架模块上支撑有控制模块及扩展模块，还包含内嵌在身体壳体上的传感器模块；激光雷达模块，设置在镂空层；电源模块、感知装置、扩展模块、传感器模块及激光雷达模块分别与控制模块连接。本发明具有通用性并且适用不同应用功能，方便扩展。 | ||||||
| 76 | 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人 | CN201610887864.9 | 2016-10-12 | CN106313072A | 2017-01-11 | 刘国平; 胡竹; 龚昕蓓; 李松; 黄繁章; 江子奔 |
| 一种基于Kinect的体感控制的类人型机器人由Kinect感知与上位机处理部分、STM32下位机部分，以及人型机械骨架部分三个部分组成。本发明借助Kinect实现更自然，灵活的控制，人机交互友好；机器人具有实时远程模仿控制功能、示教重现功能、手势控制功能三大功能，功能丰富。通过局域网控制，能实现较大范围的远程控制，运动灵活稳定；采用MAXCON公司的RE系列伺服电机控制机械臂，电机上的行星减速器使其能提供大扭矩输出，稳定带动大且重的机械双臂，电机尾部的编码器获得的角速度信息用于机械臂的闭环控制，结合PID算法使机械臂获得精确稳定的姿态，做出来的动作和操作者的动作更相似；娱乐性更强。 | ||||||
| 77 | 一种框架式自主移动送餐机器人 | CN201610823589.4 | 2016-09-14 | CN106272465A | 2017-01-04 | 蔡阳春; 张涛 |
| 一种多层框架式自主移动送餐机器人，包括机器人行走底盘、支撑框架、负载托盘、头部控制机构。行走底盘有3对6个支撑轮包括两个居中放置的驱动轮，在行走底盘的前端有两个并排斜向上的框架，顶端安装一个包含控制结构在内的头部。从底盘向上依次放置三层托盘，其中第一层托盘固定在底盘的上端，第二、第三层直接放置在框架上。其特征在于：采用非人型的框架式的结构设计，使得负载托盘安装靠近机器人的几何中心，使机器人重心分布合理，增加载重量，不易倾覆。 | ||||||
| 78 | 一种基于室内定位技术的送餐机器人及控制系统和控制方法 | CN201610845212.9 | 2016-09-24 | CN106272332A | 2017-01-04 | 谢敏 |
| 本发明提供了一种基于室内定位技术的送餐机器人及控制系统和控制方法，涉及机器人领域，其特征在于，所述机器人包括：旋转底座；所述旋转底座上设置有机器人外壳；所述机器人外壳的顶端设置有语音采集和播放装置；所述旋转底部设置有行走轮；所述机器人外壳中部两侧各设置有一条托盘手臂；所述两条托盘手臂之间设置有托盘，所述托盘底部设置有压力传感器。本发明具有定位准确、智能化、结构简单和功能多样等优点。 | ||||||
| 79 | 一种船舶铁舾件机器人焊接系统 | CN201610634719.X | 2016-08-05 | CN106238859A | 2016-12-21 | 王炬成; 顾晓波; 张磊; 马学周 |
| 本发明涉及一种船舶铁舾件机器人焊接系统，针对机器人，设计全新自动化控制结构，实现高效船舶焊接操作，整个设计结构合理，使用方便，通过移动小车的形式，增加了机器人焊接系统工作地点的灵活性；并且本发明所设计的船舶铁舾件机器人焊接系统，可以适应多种类型的船舶铁舾件焊接，免去了人工焊接的方式，避免了焊接质量误差，提高了工作效率，提高了生产效率，使用效果好，利于推广。 | ||||||
| 80 | 一种基于超高频无线电定位的移动机器人 | CN201610763562.0 | 2016-08-30 | CN106217348A | 2016-12-14 | 王治彪; 毕树生; 杨春卫; 牛传猛; 黄可斌 |
| 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于超高频无线电定位的移动机器人；包括超高频无线电定位模块、超声避障模块、遥控模块、运动控制模块和中央控制装置；所述超高频无线电定位模块由至少三个测距基站和至少一个移动标签组成；所述超声避障模块由超声探头和超声驱动单元组成；所述遥控模块由遥控单元和主控接收单元组成；所述运动控制模块由电机驱动和电机组成。本发明所公开的基于超高频无线电定位的移动机器人，基于超高频无线电定位进行跟随控制，具有低成本、定位更新频率快、能实现360度全向定位的优势，加之精确的电机运动控制，可实现各种应用场景下的跟随伴随运动控制。 | ||||||
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