| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工程机器人 | CN201710262637.1 | 2017-04-20 | CN107053204A | 2017-08-18 | 张红新 |
| 本发明公开了一种可自动上下料的焊缝自适应焊接用工程机器人，包括机器人本体和固定安装于机器人本体底部的底座，所述底座顶端的两侧均设有支撑柱，支撑柱的顶端设有支撑板，支撑板的顶端设有凹槽，支撑板上设有放置加工件的通孔，凹槽的两侧均设有滑轨，通孔的两侧均设有固定块，且固定块位于凹槽的顶端，固定块远离滑轨的一侧设有卡槽，固定块的另一侧均固定安装有弹簧柱，弹簧柱靠近滑轨的一侧安装有缓冲板，缓冲板靠近滑轨的一侧安装有滚球，所述底座与支撑板之间设有传送架。本发明设计合理，自动化程度高，提高工作效率；满足对不同规格的加工件进行位置的固定，适用性强；方便焊头及时准确的进行焊接工作，提高加工件的质量。 | ||||||
| 22 | 多视角检测的机器人，控制方法及装置 | CN201611043663.7 | 2016-11-21 | CN107042500A | 2017-08-15 | 刘荣海; 耿磊昭; 杨迎春; 郭新良; 唐法庆; 郑欣; 许宏伟 |
| 本发明实施例公开了一种多视角检测的机器人，控制方法及装置；所述机器人包括：小车、多关节机械臂和摄像头；所述装置包括：获取装置，驱动装置，启动装置，采集装置和上传装置；本发明实施例示出的机器人，通过各个电机控制相应旋转轴的旋转运动，从而使多关节机械臂可以在空间内进行多个方向的伸展运动；通过整个机械臂在空间多个方向的移动带动终端摄像头在多个方向移动，使机器人可以观测到更多复杂角度部位的目标图像，在进行设备检修的过程中可以增加更多的视野范围。 | ||||||
| 23 | 带机器人臂的自动运输车系统及其控制方法、机器人系统 | CN201710056024.2 | 2017-01-25 | CN107009342A | 2017-08-04 | 赤间达; 北崎稔隆; 冈崎雅 |
| 本发明提供带机器人臂的自动运输车系统及其控制方法、机器人系统。在带机器人臂的自动运输车系统(100)中接受动力的供给时，能够使用一般的连接机构并且能够使用各种动力，同时提高连接机构的设置位置的设计的自由度。带机器人臂的自动运输车系统(100)具有：AGV(10)；机器人臂(30)，其搭载在AGV(10)上；ATC连接部(50)，其被机器人臂(30)保持，并通过机器人臂(30)进行移动，与动力供给源(73)连接或脱离；以及动力蓄积部(40)，其对通过ATC连接部(50)供给的动力进行蓄积，并且至少向机器人臂(30)进行供给。 | ||||||
| 24 | 移动可配置输送机部件 | CN201580067979.7 | 2015-12-09 | CN107000943A | 2017-08-01 | M·A·梅西纳 |
| 描述了一种移动机器人装置，其具有被配置来与第二移动机器人装置的另一个输送机连结的输送机。以这种方式，所述移动机器人装置可以提供集成的、灵活的输送机和连结输送机来形成任何形状或大小的总体输送机的能力。此外，所述移动机器人装置被配置来从存储单元接收输送机并且将所述输送机移动到物理空间内的另一个点。所述移动机器人装置还有能力使所述输送机在被对接时绕所述移动机器人装置的轴旋转(例如，用于分拣和其他操作)。 | ||||||
| 25 | 一种全方位移动式管道焊接机器人 | CN201710254044.0 | 2017-04-18 | CN106984920A | 2017-07-28 | 沙世康 |
| 本发明公开了一种全方位移动式管道焊接机器人，包括末端运动组件（1）、车轮组合装置（2）、车轮组伸缩摇摆组件（3）、车轮组折叠架姿态调整组件（4）以及可折叠式焊枪组件（5）；本发明是一种全方位移动式管道焊接机器人，该装置结构简单、操作灵活，能够在管道系统内全方位自如运动，快速到达指定位置，执行焊接任务；该装置能够实现拐弯、换道等复杂运动，同时可以有效防止坠落，还能适应不同尺寸、不同横截面形状的管道焊接需求。 | ||||||
| 26 | 行进机器人和用于行进机器人的运动规划方法 | CN201510542730.9 | 2015-08-28 | CN105382833B | 2017-07-28 | 礒部达 |
| 本申请涉及一种行进机器人和用于行进机器人的运动规划方法。该行进机器人包括移动单元、臂和电子控制单元。移动单元包括轮子。臂支撑在移动单元上并且耦合到移动单元，以便相对于移动单元能够相对位移。电子控制单元设置行进机器人打算行进到的目标位置。电子控制单元计算行进机器人的重心。电子控制单元规划移动单元和/或臂的可移动部向所设置的目标位置的运动。在行进机器人靠近所设置的目标位置的情况下，电子控制单元规划移动单元和/或臂的可移动部的运动，以使得与行进机器人远离所设置的目标位置的情况下对重心的范围的限制相比，对重心的范围的限制放宽。 | ||||||
| 27 | 一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法 | CN201611129445.5 | 2016-12-09 | CN106965147A | 2017-07-21 | 郭健; 林立斌; 郭毓; 汤冯炜; 苏鹏飞; 吴禹均; 李光彦; 黄颖; 韩昊一 |
| 本发明提出一种带电作业机器人隔离刀闸检测方法。机器人的机械臂响应于控制数据，携带高清摄像头、电子紫外线探伤仪和红外热像仪在隔离刀闸周围进行移动和数据检测；数据处理与控制系统对各检测设备的检测数据进行处理，将获得的相关指标数值与数据库中正常数值进行对比，以判断隔离刀闸的工作状态，从而形成检测报告。本发明中，带电作业机器人的机械臂通过摇操作或者自主作业的方式对隔离刀闸进行带电检测，避免了作业人员在带电高压线路附近作业所带来的危险，简化了作业步骤，提高了检测精度。 | ||||||
| 28 | 一种通用型的机械手臂机器人教具 | CN201710253061.2 | 2017-04-18 | CN106903668A | 2017-06-30 | 韩青江 |
| 本发明涉及机器人教具技术领域，尤其是一种通用型的机械手臂机器人教具，包括底板，所述底板的上活动连接有第二电动伸缩杆，所述第二电动伸缩杆的顶端安装有金属管件，所述金属管件的内部安装有电机，所述电机的转动端延伸至金属管件的外侧，所述电机的转动端的套接有活动块，沿着所述活动块的表面设有多个第一电动伸缩杆，所述活动块远离金属管件的一面设有与第一电动伸缩杆位置对应的凹槽，所述凹槽的内部安装有固定轴，所述固定轴上套接第二连接杆。本发明结构简单、使用方便，不仅用于对实物进行夹持固定，提高实物所处位置的稳定性，还能便于对实物的位置进行纠正和调节，从而提高了学习的效率。 | ||||||
| 29 | 继保室巡视机器人 | CN201710153307.9 | 2017-03-15 | CN106903667A | 2017-06-30 | 王铁柱; 张大兴; 邹益力; 方祎; 蔡素雄; 钟志宏; 谢权; 温爱辉 |
| 本发明涉及继保室巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构、寻迹传感器、控制模块和供电模块；驱动轮连接于车体靠近底部的位置，驱动电机与驱动轮驱动连接，转向驱动器与驱动轮连接；摄像机构包括摄像头和升降组件，升降组件活动设置于车体的顶部，摄像头与升降组件连接；寻迹传感器设置于车体上，寻迹传感器与控制模块电连接，控制模块与驱动电机以及转向驱动器电连接。车体的控制模块根据寻迹传感器获取继保室内的压板位置，通过驱动电机以及转向驱动器控制驱动轮运动，使得车体按预设轨迹在继保室内巡视，并通过摄像头对保护屏上的压板进行拍照，获取压板的状态，有效降低了人力成本和时间成本，有效提高巡视效率。 | ||||||
| 30 | 巡视机器人 | CN201710153090.1 | 2017-03-15 | CN106891319A | 2017-06-27 | 王铁柱; 张大兴; 邹益力; 方祎; 汤伟健; 刘树民; 钟悦豪 |
| 本发明涉及巡视机器人，包括：车体、驱动电机、转向驱动器、驱动轮、摄像机构和控制模块；车体内设置有容置腔，摄像机构包括摄像头和升降组件，升降组件活动设置于车体的顶部，摄像头与升降组件连接，升降组件包括升降电机和升降杆，升降电机设置于容置腔内，车体顶部开设有升降孔，升降孔与容置腔连通，升降杆活动穿设于升降孔内，升降电机与升降杆驱动连接，升降杆与摄像头连接。升降杆在升降电机的驱动下在竖直方向运动，使得摄像头实现对不同高度的压板进行拍摄，通过升降孔对升降杆进行限制，避免升降杆在水平方向上的偏移，使得升降杆运动更为平稳，提高摄像头的拍摄图像的清晰度，有效减小误投退的误判率和漏判率。 | ||||||
| 31 | 一种全向轮驱动绳索式升降抓取机器人 | CN201710252934.8 | 2017-04-18 | CN106863261A | 2017-06-20 | 周军超; 李航; 廖映华; 胥云 |
| 本发明公开了一种全向轮驱动绳索式升降抓取机器人，包括：底盘、顶板、支撑杆、抓手安装架和升降动力装置，所述支撑杆安装在底盘和顶板之间，所述升降动力装置设于顶板之上，所述升降动力装置与抓手安装架相连接，所述抓手安装架上设有抓手安装板，所述抓手安装板上设有抓手，所述抓手通过抓手驱动机构进行抓取动作，所述底盘上设有全向轮，实现对小型仓库商品的复杂多样性以及对产品的准确抓取，同时解决了存放不同高度的商品的取放，高效的利用了空间，在实际运用中直接解决了商品从存放到包装的过程，相对于人工过程，不仅效率有所提高同时也降低了企业的成本。 | ||||||
| 32 | 一种移动装置 | CN201510910756.4 | 2015-12-10 | CN106863256A | 2017-06-20 | 许霞 |
| 本发明公开了一种移动装置，属于机器人领域，尤其是移动机器人领域，目的在于解决现有移动机器人的移动机构主要包括主动轮和从动轮，轮子与底盘之间采用硬性连接，其在崎岖不平的路面运动时，平台会随轮子的高低起伏发生变化的问题。其包括支撑架、轮子、滚珠丝杠、轴承、驱动电机、与驱动电机相连的控制系统，所述滚珠丝杆包括滚珠丝杆、滚珠螺母，所述滚珠螺母设置在滚珠丝杆上，所述轮子设置在支撑架的底端。本发明的移动装置能够实现平台高度的自动调节，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。 | ||||||
| 33 | 一种移动机器人 | CN201510910755.X | 2015-12-10 | CN106863255A | 2017-06-20 | 许霞 |
| 本发明公开了一种移动机器人，属于家用机器人领域，目的在于解决现有移动机器人的移动机构主要包括主动轮和从动轮，轮子与底盘之间采用硬性连接，其在崎岖不平的路面运动时，平台会随轮子的高低起伏发生变化的问题。其包括移动平台、能够带动移动平台运动的移动装置、设置在移动平台上的水平检测装置、控制系统，所述移动装置为四组且移动装置分别设置在移动平台的两侧。本发明的移动机器人通过我调节，能够使其中的移动平台始终保持在同一水平面上，有效解决平台随轮子的高低起伏发生变化的问题。本发明设计合理，结构简单，易于维护，运行效果好，具有较好的应用前景。 | ||||||
| 34 | 基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人 | CN201710041400.0 | 2017-01-20 | CN106826748A | 2017-06-13 | 姜忠爱; 杜健炜; 杜明胜; 牛春亮; 魏东浩; 张亚婷 |
| 本发明公开一种基于液压控制的多角度自由抓取搬运机器人，其结构简单，设计巧妙，布局合理，它针对货物转运领域，仍然采用人工的传统分拣方式的市场现况，设计出一种特殊的机械人结构，该结构以能够自由行走的车体为基础，配合以可实现升降、360°转动、伸缩和抓取动作的机器人，实现对货物的抓取和运送操作，它的出现，能够减少大量工作人员的人力分拣工作量，提高分拣转运速度，高效且准确，完美保证被转运物体的安全。在快递无处不在的当今，该机器人具有良好的市场前景。 | ||||||
| 35 | 一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂 | CN201611108177.9 | 2016-12-06 | CN106826746A | 2017-06-13 | 张铁异 |
| 一种用于堆码作业两活动度闭链连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置；所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接;手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接；所述驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了机构运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大。 | ||||||
| 36 | 一种采用伺服电机驱动三自由度连杆机构饲料堆码机械臂 | CN201611062710.2 | 2016-11-28 | CN106826745A | 2017-06-13 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动三自由度连杆机构饲料堆码机械臂，包括底座10、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第四连杆5、第五连杆6、连接件7、大臂4、上臂8、手腕27、手爪28以及伺服驱动装置，所述连接件7一端通过第八转动副19与第五连杆6连接，一端与大臂4连接；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现手爪8的饲料堆码作业，本发明采用电动机安装于底座上代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构，克服了原有机构手臂重量大，动态性能差等缺点。 | ||||||
| 37 | 一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂 | CN201611105618.X | 2016-12-05 | CN106737728A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动二活动度连杆机构简易机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、真空吸盘8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现真空吸盘18的搬运作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 38 | 一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂 | CN201611104813.0 | 2016-12-05 | CN106737727A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的伺服驱动多杆式变自由度机械臂，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。 | ||||||
| 39 | 一种带电作业机器人作业监控系统 | CN201611129713.3 | 2016-12-09 | CN106737548A | 2017-05-31 | 郭健; 汤冯炜; 郭毓; 林立斌; 韩昊一; 吴禹均; 苏鹏飞; 吴巍; 李光彦; 黄颖 |
| 本发明提出一种带电作业机器人作业监控系统，监控对象为第一机械臂、第二机械臂、辅助机械臂、蓄电池以及作业场景；所述监控系统中的监控设备为温湿度传感器、压力传感器、电流采集器、电压采集器、数据采集卡、全景摄像头、双目摄像头、深度摄像头；将温湿度传感器、压力传感器、电流采集器和电压采集器采集的数据与相应的安全范围值进行比较，如果当前采集的数据在相应的安全范围内，则认为带电机器人作业正常，如果当前采集的数据不在相应的安全范围内，则发送相应的告警信息。通过本发明，作业人员可通过监控系统远程监控机器人带电作业，保障了作业人员的安全。 | ||||||
| 40 | 一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂 | CN201611105622.6 | 2016-12-05 | CN106695876A | 2017-05-24 | 不公告发明人 |
| 一种用于搬运作业的双伺服驱动变自由度多杆式机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、真空吸盘28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照搬运作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度搬运作业，减少了电机使用数量，降低了搬运作业机械臂构造价。 | ||||||
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