| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 141 | 公卫服务机器人 | CN201710459162.5 | 2017-06-16 | CN107081735A | 2017-08-22 | 王立祥; 李静; 苏宝生 |
| 本发明公开了公卫服务机器人，包括机头、机身、底盘，且所述机身的顶部与所述机头铰接连接，所述机身的底部与所述底盘连接；所述底盘包括底盘本体以及设置在所述底盘本体上的运动系统以及车轮；所述机身包括急救产品提供系统；且所述急救产品提供系统包括急救产品储存仓、铰链系统、外送单元和设置在机身侧面的取物口；所述急救产品储存仓用于存储急救产品；所述铰链系统用于驱动所述急救产品储存仓转动，且所述外送单元用于把所述急救产品从取物口推送出去。本发明提供的公卫服务机器人，兼具急救服务以及公共卫生安全服务等功能。 | ||||||
| 142 | 对战机器人 | CN201680001956.0 | 2016-02-25 | CN107073706A | 2017-08-18 | 王建军 |
| 一种对战机器人(100),包括本体(10)、炮塔(60)、驱动机构(20)、发射机构(30)和反馈机构(40)，本体(10)包括机身(11)和转动连接于机身(11)的滚轮，炮塔(60)可拆卸连接机身(11)的顶端，驱动机构(20)固定于机身(11)并驱动滚轮(12)转动，以带动机身(11)行走，发射机构(30)包括发射器(31)，发射器(31)固定于炮塔(60)，并用以发射可见光束，反馈机构(40)包括可见光传感器(41)，可见光传感器(41)固定于机身(11)上，并用以接收可见光束。 | ||||||
| 143 | 一种用于简易气割下料机的伺服驱动多连杆可变自由度连杆机构 | CN201611115995.1 | 2016-12-07 | CN107053122A | 2017-08-18 | 不公告发明人 |
| 一种用于简易气割下料机的伺服驱动多连杆可变自由度连杆机构，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、夹持器连杆6、第二连杆22、第三连杆26、夹持器27、割枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。 | ||||||
| 144 | 一种下水道格栅清洗机器人 | CN201710460344.4 | 2017-06-17 | CN107030674A | 2017-08-11 | 韩登银 |
| 本发明提供一种下水道格栅清洗机器人，包括连接板、第一伺服电机、第一方套筒、第一电缸、第一伸缩臂、第二伺服电机、第二方套筒、第二伸缩臂、第三伺服电机，其特征在于：所述的连接板是一块长方形板，连接板左侧上下两端各安装有一个第一伺服电机，第一伺服电机的电机轴端部与第一方套筒侧面后端固定；本发明通过设置可以交替夹紧电线杆的两对半圆卡爪可以实现机器人自主攀爬电线杆，可以省掉电力登高车的辅助工作，同时机器人可以围绕电线杆旋转，方便工人从工具箱中取放工具。 | ||||||
| 145 | 用于船舶分段制造的焊接机器人 | CN201710373650.4 | 2017-05-24 | CN106984921A | 2017-07-28 | 孙腾; 林送武; 何林; 张家蒲; 黄海波; 潘宇晨 |
| 本发明公开一种用于船舶分段制造的焊接机器人，包括底盘，设于底盘上的行走机构和机械手机构，所述行走机构包括环形电磁铁、麦克纳姆轮、超声波探测仪；所述机械手机构包括转盘、第一机械臂、第一伺服电机、接第二机械臂、第二伺服电机、第三机械臂、第三伺服电机、所述第三伺服电机上设有焊枪，所述焊枪与焊丝连接，所述焊丝端部与固定于底盘上的送丝装置连接。焊接机器人设置可通电改变磁力大小的电磁铁，吸附力强，结合麦克纳姆轮、超声波探测仪和机械手机构，可快速自动对船舶钢板任何位置的焊接处进行焊接，改变人工焊接的缺陷，工作效率高，可定位精确焊接、且焊接质量好，吸附力强，适用于船舶制造业。 | ||||||
| 146 | 光伏系统 | CN201611265145.X | 2016-12-31 | CN106941336A | 2017-07-11 | 施国樑 |
| 光伏系统，包括台架、光伏组件、一组轨道和运行于轨道上的多用途机器人。光伏系统，还包括一个固定电源和两条以上输电母线；输电母线采用滑动取电方式输出电力，包括设置于台架上的金属导电体和所述轨道。固定电源、输电母线、电刷和多用途机器人的用电负载组成一个回路；固定电源持续供应电力。本发明在光伏组件的台架上配置轨道、用轨道传输电力，为多用途机器人提供空间定位、移动定位和电力输送综合平台；换轨机有助于实现光伏系统现场无人化。多用途机器人的功能部件包括农业机械装置，为设施农业提供一种新的方案，并以对农业友好的方式解决光伏发电的场地问题。自动电插头装置为运动中的农业机器人取电提供新的手段。 | ||||||
| 147 | 一种轮式抢险救援机器人、控制系统及方法 | CN201710308062.2 | 2017-05-04 | CN106903669A | 2017-06-30 | 柯文德; 古顺东; 张晋伟; 陈紫娟 |
| 本发明公开了一种轮式抢险救援机器人的控制系统，所述处理器，用于接收所述驱动装置、视频传输装置、自动避障装置、生命探测装置、距离测量装置以及气体检测装置采集的数据，再通过无线传输的传输的方式把所述采集的数据上传到上位计算机，并通过无线传输的方式对系统进行远程操作控制。本发明力学性能优越，结构简单但实现了相应的功能，耗材少，减震器仅由弹簧、固定片、螺栓构成，创新性强，大大减少的自作成本；应用相对来说比较广，配以多传感系统实现自主避障、路径规划、视频传输等功能，使之更智能化，再加上机械臂机构的应用，大大提高了工作效率。 | ||||||
| 148 | 一种挖煤机器人 | CN201510965467.4 | 2015-12-22 | CN106903666A | 2017-06-30 | 王孟美 |
| 本发明公开了一种挖煤机器人，涉及机器人领域，包括操作箱（1）、控制模块（2）、水箱（3），进水管（4）、进水口（5）、电机（6）、第一连接阀（7）、支撑杆（8）、第二连接阀（9）、连接臂（10）、水管（11）、喷头（12）、钻头（13）和滑轮（14）。该发明提供的一种挖煤机器人，钻头的设置用来挖煤，设置的喷头将水淋在煤基上，使煤块松软，加快挖煤的速度，降低了瓦斯爆炸及矿井塌陷引起的煤矿事故对井下作业工人的生命危害。 | ||||||
| 149 | 一种象棋排布机器人实训平台 | CN201710228053.2 | 2017-04-10 | CN106898238A | 2017-06-27 | 曹小兵; 黄麟; 胡俊平; 吴勇; 栗小宽 |
| 一种象棋排布机器人实训平台，它涉及教学实训平台技术领域；它包含控制系统、机械本体、外设机构，控制系统、外设机构均与机械本体连接；机械本体包含基板、伺服电机、驱动杆、从动杆、旋转轴、抓取中心；外设机构包含控制柜、相机、光源、控制面板、触摸屏、象棋棋盘、透明罩；控制系统包含光源控制器、PLC、PC、伺服驱动器、示教器、I/O板、通讯板、传感器和电磁阀。将理论与实践高度概括化、抽象化及简约化，利用象棋为道具，增强学生学习的趣味性，在保留最本质的工业特色时，仍能吸引学生，寓教于乐，更好地服务于教学与实训。 | ||||||
| 150 | 一种双级滚刷捡球机器人 | CN201710206604.5 | 2017-03-31 | CN106863328A | 2017-06-20 | 江苏 |
| 本发明公开了一种双级滚刷捡球机器人，包括底盘及设于底盘上的行走机构，在底盘上设置有收集盒，收集盒的前方设置有斜坡滑板，该斜坡滑板上平行设置有一组滚刷，各滚刷分别通过驱动机构驱动转动，并且滚刷还连接有升降机构。本发明的一种双级滚刷捡球机器人，面对满地滚落的球类，可以通过滚刷扫取地面的小球；根据地面球体的大小，可以调节滚刷距离地面的高度；由于滚刷具有一定的柔韧性，可以通过调节滚刷高度，从而同时扫取不同直径的小球，由于使用滚刷机构，因为滚刷材质成本较低，而且机构简便，故而整机轻便、效率高，成本较低，易于推广和产品化。 | ||||||
| 151 | 一种快速反应巡逻机器人 | CN201611200352.7 | 2016-12-22 | CN106863318A | 2017-06-20 | 刘明 |
| 本发明提供一种快速反应巡逻机器人，包括驱动控制系统、信息处理系统、导航定位系统、前端控制系统和后台控制系统；导航定位系统连接所述信息处理系统，用于获取前进方向数据和目标定位数据，并将所述前进方向数据和目标定位数据传递给信息处理系统；信息处理系统用于根据所述前进方向数据和目标定位数据，分析得到巡逻机器人的前进轨迹；驱动控制系统连接所述信息处理系统，用于根据巡逻机器人的前进轨迹控制巡逻机器人运动；前端控制系统连接所述信息处理系统，用于通过设定移动速度，在巡逻机器人自动巡逻情况下控制巡逻机器人以稳定速度运行；后台控制系统连接所述前端控制系统，用于在人工控制情况下，控制巡逻机器人的运动状态变化。 | ||||||
| 152 | 一种石油管道用智能巡检机器人 | CN201510937855.1 | 2015-12-14 | CN106863257A | 2017-06-20 | 江建红 |
| 本发明公开了一种石油管道用智能巡检机器人，包括底盘、外壳、轮子、摄像头、摄像头支架、天线、小型探照灯和电路部分，所述轮子安装在电机上，所述摄像头通过摄像头支架安装在外壳的上部，所述天线安装在外壳上部后方，所述小型探照灯安装在外壳前部，所述电路部分包括摄像头控制模块、探照灯驱动模块、主控制器、存储模块、电机驱动模块和GSM模块，所述摄像头控制模块、探照灯驱动模块、存储模块、电机驱动模块和GSM模块都与主控制器相连。该石油管道用智能巡检机器人结构简单，使用方便，可非常方便的沿着石油管道对石油管道进行巡检，通过摄像头将信息记录下来，并存储在存储模块，在出现意外情况时还可以通过GSM模块向工作人员发送信息。 | ||||||
| 153 | 一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构 | CN201611078763.3 | 2016-11-30 | CN106826913A | 2017-06-13 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动可变活动度多连杆机构，包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于连杆机构的自由度。 | ||||||
| 154 | 一种智能行动机器人 | CN201710040067.1 | 2017-01-18 | CN106826876A | 2017-06-13 | 夏天; 王彬 |
| 本发明提供了一种智能行动机器人，包括机器本体，机器本体内部设置控制电路、以及为控制电路供电的电源盒，机器本体底部设置转向机构，转向机构包括第一连接件、第二连接件，第一连接件包括外侧嵌套弹簧的导轨和驱动电机，第二连接件为电动万向轮的L型固定件和钢板，钢板一端一体化固定在L型固定件上，另一端为两端开口的弧状钢舌，弧状钢舌上设置有螺孔，钢板通过螺栓穿过螺孔固定在嵌套弹簧的导轨上，驱动电机通过电线与电动万向轮连接。本发明实现了机器人主动跟随移动物体经行进行录音录像的目的，同时实现了人机简单对话，自动躲避障碍的目的。实现了利用智能机器人进行陪护、远程监控的目的。 | ||||||
| 155 | 一种基于深度信息和全景信息的两轮自平衡跟随服务机器人 | CN201710171627.7 | 2017-03-21 | CN106826753A | 2017-06-13 | 张雯君; 罗杰; 周杨; 田应仲; 李龙 |
| 本发明涉及一种基于深度信息和全景信息的两轮自平衡跟随服务机器人。包括手机客户端、机器人主体、储物箱箱盖、触控显示屏幕、轮子、侧端盖、深度摄像头、鱼眼摄像头；客户端安装于智能手机；机器人主体包括控制模块、动力模块、语音识别模块；深度摄像头位于机器人主体的前部；鱼眼摄像头位于机器人主体的前部和两侧。本发明主要针对室外环境，如商场、车站和机场等，可实现目标识别、自平衡、载物跟随、自动避障、动态地图构建、智能路径规划、多机器人协同作业、GPS定位、自动驾驶等功能。本发明采用深度信息和全景信息结合的方式，且无需被跟随目标额外佩戴定位装置；机器人主体内置GPS全球定位系统，辅助机器人进行导航、定位等功能。 | ||||||
| 156 | 一种基于机器视觉的水果采摘机器人 | CN201611222939.8 | 2016-12-27 | CN106826747A | 2017-06-13 | 刘燕德; 胡军; 欧阳玉平; 孙旭东; 王均刚; 欧阳爱国; 丁冬亮; 王观田; 卢晋夫 |
| 一种基于机器视觉的水果采摘机器人，它包括车架、广角相机、机械爪，所述车架底部设有蓄电池，所述车架左右两侧设有左前轮、左后轮、右后轮和右前轮，所述车架上设有广角相机，所述广角相机正下方设有图像处理装置，通过机器视觉来实现果品的自动识别，通过广角相机和前置摄像头相互配合来实现果品的精确采摘，解决了双目相机三维重构的精度和效率的不足，实现了实时处理信息，可以对果品进行快速采摘。 | ||||||
| 157 | 环卫机器人 | CN201510929836.4 | 2015-12-04 | CN106826744A | 2017-06-13 | 袁唐斯琪 |
| 一种环卫机器人，包括机体，机体上设有垃圾入口，机体两侧分别设有磁块和夹子。机体为不锈钢材质。机体底部设有行走轮。通过采用上述结构，利用机器人代替环卫工人进行街道清洁工作，能够有效提高清洁效率，并且避免环卫工人起早贪黑进行清洁工作，降低环卫工人劳动强度。 | ||||||
| 158 | 一种校园巡检机器人 | CN201710189338.X | 2017-03-27 | CN106808462A | 2017-06-09 | 不公告发明人 |
| 本发明提供了一种校园巡检机器人，包括4个主动轮驱动、转向舵机、控制器、人机交互界面、摄像头、温度传感器、烟雾传感器、GPS定位模块和GSM通信模块；控制器接收本体运动电机反馈信号，融合来自通信模块、GPS定位模块、温度传感器和烟雾传感器的信息，进行数据处理后，通过摄像头反馈给主控平台，该机器人可自主实现巡检作业，主控平台也可通过人机交互界面来操作机器人实现特定任务。本发明应用多传感器信息融合放大实现了机器人自动巡航、精确定位和远距离监控功能，提高巡查校园环境的效率，并及时返回巡航信息，通报校园突发事件以及时采取一些有效措施。 | ||||||
| 159 | 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂 | CN201611062716.X | 2016-11-28 | CN106799744A | 2017-06-06 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动多自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂，包括底座9、第一主动杆1、第二主动杆2、第三主动杆3、第三连杆4、第四连杆7、第一连杆5、大臂6、手腕20、手爪8以及伺服驱动装置，所述大臂6一端通过第九转动副19与第四连杆7连接，另一端通过手腕20与手爪8连接，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，分别与第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3连接以驱动其转动，第一主动杆1、第二主动杆2和第三主动杆3共同驱动完成大臂升降与手腕20的俯仰等运动，实现手爪8的饲料堆码作业。本发明将电动机安装于底座上解决了开链机构手臂重量大，动态性能差等问题。 | ||||||
| 160 | 一种用于简易气割下料机伺服电机驱动二自由度连杆机构 | CN201611115892.5 | 2016-12-07 | CN106799530A | 2017-06-06 | 不公告发明人 |
| 一种用于简易气割下料机伺服电机驱动二自由度连杆机构，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、夹持器连杆9、第一主动杆11、夹持器17、割枪8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与夹持器17的俯仰等运动，实现割枪18的气割下料作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
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