| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 平衡器装置 | CN201480070787.7 | 2014-12-22 | CN105829035B | 2017-11-17 | 原田贵志 |
| 一种平衡器（1），设置于机械手（100），且包括气弹簧机构（11）；该机械手（100）包括第一臂（4），和通过以在水平方向上延伸的第一轴线（L1）为中心轴的轴承构件（53）转动自如地支持第一臂的基端部的臂支持部（32）；该气弹簧机构（11）通过弹性伸长或弹性收缩而使转矩产生于第一臂，该转矩为在第一角度位置（P1）与相对铅垂方向的倾斜大于第一角度位置的第二角度位置（P2）之间，与作用于第一臂的重力产生的以第一轴线为中心的转矩相反方向的以第一轴线为中心的转矩；第一端部（1a）绕在水平方向上延伸的第二轴线（L2）转动自如地连接至独立于第一臂的平衡器连接部（33），第二端部（1b）绕在水平方向上延伸的第三轴线（L3）转动自如地连接至设置在第一臂上的平衡器连接部（43）；一个端部以及另一个端部，在第一轴线的延伸方向上以位于轴承构件所在的范围内的形式配置。 | ||||||
| 2 | 具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节 | CN201710443639.0 | 2017-06-13 | CN107166041A | 2017-09-15 | 肖前进; 陈虹; 王心亮; 吴涛; 王磊; 钱家昌; 赵志高 |
| 本发明属于深海密封技术领域，特别涉及一种具有全海深高压密封装置的机械腿臂关节。一种具有全海深自平衡式高压密封装置的机械腿臂关节，它包括：由铰接的上肢与下肢组成的机械腿臂关节以及由上转接碗、弹性皮囊管、下转接碗组成的全海深自平衡式高压密封装置；弹性皮囊管通过端面静密封结构分别连接上转接碗、下转接碗；上转接碗与上肢之间通过端面静密封结构进行连接，下转接碗与下肢之间通过端面静密封结构进行连接；上转接碗、弹性皮囊管以及下转接碗三者之间组合后形成一个空腔，空腔通过充油阀口注入变压器油，通过排气阀口排出内部空气。本发明能够根据关节运动角度变化来产生相应的伸长和收缩变化，并保证机械腿臂关节不受海水腐蚀和污染。 | ||||||
| 3 | 平衡器装置 | CN201480070787.7 | 2014-12-22 | CN105829035A | 2016-08-03 | 原田贵志 |
| 一种平衡器（1），设置于机械手（100），且包括气弹簧机构（11）；该机械手（100）包括第一臂（4），和通过以在水平方向上延伸的第一轴线（L1）为中心轴的轴承构件（53）转动自如地支持第一臂的基端部的臂支持部（32）；该气弹簧机构（11）通过弹性伸长或弹性收缩而使转矩产生于第一臂，该转矩为在第一角度位置（P1）与相对铅垂方向的倾斜大于第一角度位置的第二角度位置（P2）之间，与作用于第一臂的重力产生的以第一轴线为中心的转矩相反方向的以第一轴线为中心的转矩；第一端部（1a）绕在水平方向上延伸的第二轴线（L2）转动自如地连接至独立于第一臂的平衡器连接部（33），第二端部（1b）绕在水平方向上延伸的第三轴线（L3）转动自如地连接至设置在第一臂上的平衡器连接部（43）；一个端部以及另一个端部，在第一轴线的延伸方向上以位于轴承构件所在的范围内的形式配置。 | ||||||
| 4 | 机器人 | CN201510454381.5 | 2015-07-29 | CN105313114A | 2016-02-10 | 堤真吾; 田中谦太郎; 一番个濑敦 |
| 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。 | ||||||
| 5 | 气压式重力补偿升降机 | CN201280007033.8 | 2012-10-10 | CN103339057A | 2013-10-02 | 浅井胜彦 |
| 在使装卸物(100)升降的气压式重力补偿升降机中，在使向上升方向的驱动力作用于升降机构(41)的气缸(2)上选择性地连接根据把持状态而维持成定压的定压气缸(9、15)，并且具备按照把持状态的变化而将气缸与定压气缸的容积和控制成各自的平均容积之和的控制部(25)。 | ||||||
| 6 | 用于平衡包括气弹簧的两个相互移动部件的平衡装置及其方法 | CN201080009498.8 | 2010-02-24 | CN102333971A | 2012-01-25 | 约翰·鲁内松; 约翰内斯·萨穆埃尔松; 比约恩·林贝尔 |
| 一种用于平衡两个相互移动部件的平衡装置和方法，其被布置为抵消移动部件中至少一个的重力。平衡装置包括气弹簧和压缩机系统。压缩机系统设计为感测气弹簧中的压力并且如果该压力偏离预定值调节该压力。平衡装置可用于平衡工业机器人臂，且能够维持其工作能力不受任何气体泄漏和环境温度变化的影响，因而由检修平衡装置的平衡弹簧的需要引起的不必要的中断发生得非常少。 | ||||||
| 7 | 测试头定位装置 | CN02829708.3 | 2002-10-02 | CN100383534C | 2008-04-23 | 克里斯蒂安·米勒 |
| 本发明公开了一种定位用于测试电子元件的测试头的定位装置，所述定位装置包括：外气缸；与所述外气缸相连用于支撑所述测试头的支撑件。所述定位装置还包括布置在所述外气缸中的活塞，所述活塞和所述外气缸限定出位于所述外气缸中的流体腔。所述定位装置还包括压力调节器，用于维持所述流体腔内的压力，从而使所述测试头可以悬挂在基本失重状态，所述基本失重在竖直方向可调。所述定位装置还包括用于升高和降低所述外气缸的提升装置，所述提升装置包括与所述活塞相连的带螺纹驱动机构。所述定位装置还包括用于操作所述带螺纹驱动机构的驱动装置，以将所述测试头移动到预定位置。 | ||||||
| 8 | 带预紧的多组并联高速码垛系统 | CN201610796824.3 | 2016-08-31 | CN106241407A | 2016-12-21 | 阮祥伟; 卫卫; 王俊; 石海军; 方田; 徐云辉; 徐峰; 孙斌; 李博宇; 郝峰 |
| 本发明公开一种带预紧的多组并联高速码垛系统包括码垛设备以及输出升降台；码垛设备包括若干平行设置的机架，机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各吊臂的下端与横梁连接，横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接若干腕部，腕部旋转连接有翻转磁铁，翻转磁铁上设置有卡固机构；机架上设置有驱动各吊臂运动的同步驱动装置和预紧装置；腕部设置有腕部姿态调整机构；输出升降台包括若干输出升降台主体和平移机构；预紧装置包括两端分别与机架和吊臂铰接的弹性机构以及弹性调节机构；弹性机构包括气缸和与气缸连通的气包，弹性调节机构包括气源、气源处理元件以及气压表。本发明响应速度快、运行速度快、运行精度高，因此，适用于小规格型钢的码垛。 | ||||||
| 9 | 一种抗倾覆码垛机器人 | CN201610695028.0 | 2016-08-22 | CN106113090A | 2016-11-16 | 樊明伟 |
| 本发明公开了一种抗倾覆码垛机器人，包括底座和腰座，所述底座内装有真空机，所述底座下部为吸附板，所述吸附板中心设有与真空机抽气口连通的真空腔；所述腰座上部设有第一主臂，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述操作头的前端设有用于抓取货物的抓手。本发明稳定性好，其底座可牢固吸附在地面，抗倾覆能力强，可有效避免由于倾覆导致的货物损坏及码垛效率降低；通过吸附板底面外圈设有橡胶圈，可有效维持真空腔内的真空效果，避免空气通过吸附板外部缝隙进入真空腔，进而影响吸附板的正常吸附，导致抗倾覆码垛机器人在码垛时发生倾覆。 | ||||||
| 10 | 一种拖动示教机器人的平衡算法 | CN201610462830.5 | 2016-06-23 | CN105945996A | 2016-09-21 | 贾时成; 许礼进; 曾辉; 游玮; 肖永强; 柳贺; 李伟 |
| 本发明涉及一种拖动示教机器人的平衡算法，包括静态平衡、动态平衡和误差控制三个部分：静态平衡算法为可计算出机器人第二轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax2，和机器人第三轴在不同的位姿下的静态压力补偿值set_bal_ax3；所述动态平衡的算法分为示教机器人的第二轴算法和第三轴算法；所述误差控制采用由信号输入、增益K、比例系数K(·)、电磁阀以及信号输出组成的闭环控制系统，通过调整参数增益K和比例系数K(·)的值，满足机器人拖动的速度连续，同时保证机器人的轨迹精度。本发明通过将空间划分为不同象限，利用不同象限的算法得出补偿值，指导第二轴和第三轴的气缸支撑强度，降低了示教过程中人工移动机械臂的难度，有利于提高示教精确度，保证示教效果。 | ||||||
| 11 | 机器人 | CN201510454407.6 | 2015-07-29 | CN105313137A | 2016-02-10 | 堤真吾; 田中谦太郎; 一番个濑敦 |
| 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。 | ||||||
| 12 | 具备平衡器装置的工业用机器人 | CN201410121295.8 | 2014-03-28 | CN104070536B | 2015-10-28 | 莲尾健 |
| 本发明提供一种工业用机器人，包括：基体部；臂部；以及平衡器装置，其以能够转动的方式连结于基体部以及臂部，并向与因重力而作用于转动轴4的负载的方向相反的方向施加斥力。平衡器装置具有：平衡器，其具有缸体与活塞杆，缸体的端部以能够转动的方式连结于臂部，活塞杆的端部以能够转动的方式连结于基体部；结合构件，其安装于基体部的支承部，并将平衡器端部以能够转动的方式支承于支承部；以及紧固部，其对形成于结合构件的第1端面与形成于平衡器端部的第2端面进行紧固，并利用该紧固所带来的紧固力将活塞杆压入到缸体内。 | ||||||
| 13 | 一种机器人手臂重力平衡装置 | CN201611108748.9 | 2016-12-06 | CN106363666A | 2017-02-01 | 蒋立军; 郑磊; 翟莹莹; 郝磊; 平国祥 |
| 本发明提供一种应用于涂装机器人零部件技术领域的机器人手臂重力平衡装置，所述的机器人手臂重力平衡装置的电机(2)与机器人大臂述的机器人手臂重力平衡装置的气缸(3)的缸体(4)与机器人底座连接，气缸(3)的气缸杆(5)与机器人大臂(1)活动连接，机器人大臂(1)上设置编码器(6)，编码器(6)与PLC控制部件(7)连接，所述的PLC控制部件(7)与比例阀(8)连接，比例阀(8)与气缸(3)连接，本发明所述的机器人手臂重力平衡装置，结构简单，成本低，性能可靠，能够平衡机器人大臂重力，提高了机器人的整体性能。(1)连接，机器人大臂(1)与机器人底座连接，所 | ||||||
| 14 | 一种工业机器人的重力平衡装置 | CN201610708328.8 | 2016-08-23 | CN106142141A | 2016-11-23 | 王晓军 |
| 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧、压缩缸、活塞、连杆、氮气储缸，其中氮气储缸内封闭有氮气，压缩缸内装有液压油，I型活塞7将压缩缸2内的液压油和氮气储缸5中的氮气隔离，互相不渗漏；I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6用来稳定I型活塞7，避免I型活塞7上下移动过程中偏离中心，而造成渗漏或者是I型活塞7卡壳；垫片I8和垫片II9使外力均匀分散，施加到弹簧1上，而避免弹簧1受力不均而变形；本发明通过弹簧1、活塞3和活塞7的缓冲作用，本发明的重力平衡性进一步得到改善。 | ||||||
| 15 | 作业用机器人和加工厂 | CN201210037253.7 | 2012-02-17 | CN102975200B | 2015-12-16 | 冈久学 |
| 本发明涉及作业用机器人和加工厂。根据本实施方式的作业用机器人包括臂部以及多个马达。所述臂部包括多个臂构件。所述多个马达分别驱动所述多个臂构件。本文中，分别与所述马达对应的额定功率是相同的。 | ||||||
| 16 | 具有重力平衡系统的工业机器人 | CN201010509420.4 | 2010-09-29 | CN102029607B | 2015-10-07 | 阿尔伯特·拜耳; 京特·梅尔克 |
| 本发明涉及一种工业机器人(1)，其具有用于平衡较大负荷的机器人臂(2)，所述机器人臂(2)具有多个轴(9，10)以及用于至少一个轴(9)的、基于气体的重力平衡系统(12)，所述重力平衡系统(12)的每个受压部件(13-15)都具有小于1升的容积和低于1000bar的最大压力。 | ||||||
| 17 | 具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法 | CN201410124233.2 | 2014-03-28 | CN104070539B | 2015-09-09 | 林优佑 |
| 本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。在本发明中，着眼于气弹簧的内压减少量与转矩的减少量大致为比例关系，还着眼于根据伺服马达的电流值能够计算出伺服马达产生的转矩，使用伺服马达的电流值来推断气压的减少量。 | ||||||
| 18 | 具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法 | CN201410124232.8 | 2014-03-28 | CN104070538B | 2015-07-01 | 林优佑 |
| 本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。本发明着眼于该气压减少量与累积活塞杆相对于气缸的进退动作量而得到的总动作距离有高关联性，通过计算出该总动作距离来推断气弹簧内压的减少量。 | ||||||
| 19 | 用于平衡包括气弹簧的两个相互移动部件的平衡装置及其方法 | CN201080009498.8 | 2010-02-24 | CN102333971B | 2014-12-24 | 约翰·鲁内松; 约翰内斯·萨穆埃尔松; 比约恩·林贝尔 |
| 一种用于平衡两个相互移动部件的平衡装置和方法，其被布置为抵消移动部件中至少一个的重力。平衡装置包括气弹簧和压缩机系统。压缩机系统设计为感测气弹簧中的压力并且如果该压力偏离预定值调节该压力。平衡装置可用于平衡工业机器人臂，且能够维持其工作能力不受任何气体泄漏和环境温度变化的影响，因而由检修平衡装置的平衡弹簧的需要引起的不必要的中断发生得非常少。 | ||||||
| 20 | 具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法 | CN201410124233.2 | 2014-03-28 | CN104070539A | 2014-10-01 | 林优佑 |
| 本发明涉及具备气弹簧的多关节机器人、及推断气弹簧的内压的方法，能够以低成本以及简单的结构来得知气弹簧的内压降低。气弹簧的气缸内的气压随着与气弹簧关联起来的下部机械臂的动作而降低。在本发明中，着眼于气弹簧的内压减少量与转矩的减少量大致为比例关系，还着眼于根据伺服马达的电流值能够计算出伺服马达产生的转矩，使用伺服马达的电流值来推断气压的减少量。 | ||||||
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