| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种具有平衡装置的重载机械臂 | CN201611054230.1 | 2016-11-25 | CN106514718A | 2017-03-22 | 赵鸿斌 |
| 本发明公开了一种具有平衡装置的重载机械臂，包括机械臂、竖直轴、底座和副支撑装置；平衡装置包括丝杠支撑导向座、平衡弹簧和弹簧下部支撑座；内固定定位立柱固定在底座上；机械臂、外升降立柱、驱动电机及减速机和丝杠安装成一体；外升降立柱套设在内固定定位立柱上并且上下滑动设置；丝杠螺母固定在内固定定位立柱内；平衡装置位于内固定定位立柱内并且设置在底座和丝杠之间；发明优点：将平衡装置设计在垂直轴内部，且平衡力与负载在同一竖直中心线上；整体质量较轻并且负载较大；副支撑装置使承重支撑点靠近竖直轴，同时承受一定的重量，有利于整个重载机械臂的稳定和提升负载。 | ||||||
| 2 | 一种工业机器人的重力平衡装置 | CN201610708328.8 | 2016-08-23 | CN106142141A | 2016-11-23 | 王晓军 |
| 本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种工业机器人的重力平衡装置。一种工业机器人的重力平衡装置，主要包括弹簧、压缩缸、活塞、连杆、氮气储缸，其中氮气储缸内封闭有氮气，压缩缸内装有液压油，I型活塞7将压缩缸2内的液压油和氮气储缸5中的氮气隔离，互相不渗漏；I型活塞7贯穿隔离块6中心，隔离块6用来稳定I型活塞7，避免I型活塞7上下移动过程中偏离中心，而造成渗漏或者是I型活塞7卡壳；垫片I8和垫片II9使外力均匀分散，施加到弹簧1上，而避免弹簧1受力不均而变形；本发明通过弹簧1、活塞3和活塞7的缓冲作用，本发明的重力平衡性进一步得到改善。 | ||||||
| 3 | 一种大面积污水净化环保型机器人用作业机械手 | CN201610471621.7 | 2016-06-23 | CN106002946A | 2016-10-12 | 虞田乐 |
| 本发明涉及一种大面积污水净化环保型机器人用作业机械手，包括delta并联机构和投料装置；所述的delta并联机构位于投料装置正下方，且delta并联机构上端与投料装置相连接。本发明具方位角度调节以及装料投料的功能，在污水处理净化过程中，可实现污水净化自动投料的功能，且智能化程度高、方位角度调节方便灵活、投料速度快距离远，解决了现有的人工乘船投料工作量大、危险性大和效率低等问题，有效的保护了水资源。 | ||||||
| 4 | 重力补偿机构及机器人 | CN201280072627.7 | 2012-04-24 | CN104245250A | 2014-12-24 | 山口刚 |
| 本发明提供一种重力补偿转矩特性的设计自由度较高的重力补偿机构(30)及机器人(10)。重力补偿机构(30)具备：第一非圆齿轮(31)，其围绕机器人(10)的臂部(14)的旋转轴(L)、与臂部(14)一起旋转；第二非圆齿轮(32)，其由第一非圆齿轮(31)驱动；以及伸缩体(34)，其一个端部与第二非圆齿轮(32)进行连接，并且随着第二非圆齿轮(32)的旋转进行伸缩从而产生力。 | ||||||
| 5 | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 | CN201010611600.3 | 2010-12-29 | CN102161206B | 2013-03-06 | 沈银龙; 许礼进; 王杰高; 胡国栋; 吕健 |
| 本发明提出一种机器人平衡器联接结构及其装配方法，该机器人平衡器联接结构包括大臂、底座、平衡器及安装于平衡器内的平衡器轴，所述平衡器轴的一端伸出平衡器并可沿平衡器轴向运动，所述大臂通过大臂转轴活动安装于底座上，所述平衡器通过平衡器转轴活动安装于底座上，所述大臂转轴与平衡器转轴平行，关键在于所述平衡器轴的端部固定有一个连接关节，所述连接关节内设置有一个滑动轴承，所述滑动轴承、平衡器轴的轴线互相垂直，所述大臂与连接关节通过滑动轴承活动连接。本发明的机器人平衡器联接结构可靠、实用，其装配方法可直接在装配过程中检测出平衡器轴的安装是否存在蹩劲现象，因此可以避免平衡器转轴的干涉磨损现象。 | ||||||
| 6 | 在平衡装置中带有压缩空气供应的机器人 | CN200780031686.9 | 2007-09-25 | CN101505926A | 2009-08-12 | A·布罗伯格; R·埃尔克基 |
| 本发明公开了一种工业机器人(1)，该工业机器人包括设置成相对彼此运动的机器人第一部分(3)和机器人第二部分(6)，以及设置在机器人第一部分和机器人第二部分之间的平衡装置(8)，其中，所述平衡装置(8)设置成随着机器人第一和第二部分(3，6)的相对运动抵消重力。所述平衡装置包括机械弹簧部件(10)和包围所述弹簧部件的弹簧壳体(15)，所述弹簧壳体(15)包括适于供应压缩空气的至少一个空气入口(23)。 | ||||||
| 7 | 带有一体形成的线激光扫描仪的便携式坐标测量机 | CN03803674.6 | 2003-02-13 | CN100473942C | 2009-04-01 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; C·安德鲁·赫尔姆; 兰迪·霍布登 |
| 一种便携式坐标测量机一铰接臂，所述铰接臂具有一些连接起来的臂段，所述铰接臂包括一测量探针，该测量探针具有可旋转安装在其上的一体形成的线激光扫描仪。 | ||||||
| 8 | 带有铰接臂的便携式坐标测量机 | CN03803685.1 | 2003-02-13 | CN1630805A | 2005-06-22 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 梅尔·巴伯 |
| 一种坐标测量机(10)，其包括一具有连接起来的臂分段的铰接臂(14)。该铰接臂(14)包括一些关节组件，这些关节组件包括至少两个与一具有可测量特征的周期图案连通的读出磁头，该图案和读出磁头布置在该关节内以便可以彼此相对旋转。 | ||||||
| 9 | 一种点焊工业机器人 | CN201610747629.1 | 2016-08-25 | CN106272339A | 2017-01-04 | 任胜乐; 王辉; 王国新 |
| 一种点焊工业机器人。机器人的大臂和小臂驱动采用电机驱动平行四边形机构。大臂通过弹簧平衡器进行平衡，小臂通过平衡重块进行平衡。立柱下部与机座上端组成一组回转关节，可使立柱绕机座的轴线进行回转；大臂的下端与立柱的上部组成第二组回转关节，从而可使大臂绕轴线进行前后摆动；大臂的上端与小臂的后部下面组成第三组回转关节，从而可使小臂能绕轴线进行上下俯仰运动。手腕三个方向的驱动电机均放在小臂的后部，可减轻前部的重量。 | ||||||
| 10 | 机器人 | CN201510454407.6 | 2015-07-29 | CN105313137A | 2016-02-10 | 堤真吾; 田中谦太郎; 一番个濑敦 |
| 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。 | ||||||
| 11 | 主操作手的重力平衡机构 | CN201510567713.0 | 2015-09-08 | CN105234959A | 2016-01-13 | 何超; 袁帅; 王常春; 师云雷 |
| 本发明提供了一种主操作手的重力平衡机构，主操作手的重力平衡机构包括支撑部件、摆动部件、悬吊部件以及具备弹性的拉簧配平部件，摆动部件的第一端与支撑部件转动连接以构成转动支点，摆动部件的第二端与悬吊部件连接，拉簧配平部件的第一端连接于支撑部件上，拉簧配平部件的第二端活动连接于摆动部件上，通过调节拉簧配平部件的第二端在摆动部件上的位置，抵消悬吊于支撑部件上的摆动部件、悬吊部件及悬吊部件之后连接的结构等重力做功，以配平主操作手的重力做功。相比采用重物配平的方式，拉簧配平部件的重量较轻，较为有效的提高了应用主操作手装置的配平能力及负载能力，操作准确性、舒适性及安全性。 | ||||||
| 12 | 平衡机构及应用该平衡机构的机器人 | CN201110268970.6 | 2011-09-13 | CN102990677A | 2013-03-27 | 龙波 |
| 一种平衡机构，其包括平衡体，该平衡体为中空结构且具有一个连通内外的开口；该平衡机构还包括拉杆组件及弹性件，该拉杆组件与弹性件一同收容于该平衡体内，该拉杆组件的一端抵接于弹性件上，另一端由该弹性体的开口伸出；该拉杆组件通过该弹性件与该平衡体活动装设于一起，用以使弹性件产生一个平衡力矩。本发明提供的平衡机构，结构简单、安装方便且平衡性能及稳定性能高。本发明还提供了一种应用该平衡机构的机器人。 | ||||||
| 13 | 一种机器人平衡器联接结构及其装配方法 | CN201010611600.3 | 2010-12-29 | CN102161206A | 2011-08-24 | 沈银龙; 许礼进; 王杰高; 胡国栋; 吕健 |
| 本发明提出了一种机器人平衡器联接结构及其装配方法，该机器人平衡器联接结构包括大臂、底座、平衡器及安装于平衡器内的平衡器轴，所述平衡器轴的一端伸出平衡器并可沿平衡器轴向运动，所述大臂通过大臂转轴活动安装于底座上，所述平衡器通过平衡器转轴活动安装于底座上，所述大臂转轴与平衡器转轴平行，关键在于所述平衡器轴的端部固定有一个连接关节，所述连接关节内设置有一个滑动轴承，所述滑动轴承、平衡器轴的轴线互相垂直，所述大臂与连接关节通过滑动轴承活动连接。本发明的机器人平衡器联接结构可靠、实用，其装配方法可直接在装配过程中检测出平衡器轴的安装是否存在蹩劲现象，因此可以避免平衡器转轴的干涉磨损现象。 | ||||||
| 14 | 关节机构 | CN200780003140.2 | 2007-01-12 | CN101374637B | 2011-04-20 | 中村江儿 |
| 这里提供了一种关节机构，该关节机构能够抑制减速器的润滑剂的温度升高，使减速器进入稳定工作状态并防止减速器的早期损坏。这里提供了一种关节机构，该关节机构包括：基座(1)；回转基座(4)，布置在所述基座上方并且旋转；和臂(6)，下端部由所述回转基座以可枢转的方式支撑，其中用来旋转所述回转基座的减速器(2)布置在所述基座内，提供：以可枢转的方式被支撑在所述回转基座上方并且填充有润滑剂的气缸(7)构成的平衡系统(10)，以气密密封状态沿纵向可滑动地布置在气缸内的活塞(8)，和一个端部连接到活塞且另一个端部连接臂(6)的活塞杆(9)，减速器和平衡系统的气缸被连接，并且减速器的润滑剂被引入气缸。 | ||||||
| 15 | 带有铰接臂的便携式坐标测量机 | CN03803678.9 | 2003-02-13 | CN100473940C | 2009-04-01 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 梅尔·巴伯 |
| 一种坐标测量机(10)，其包括一具有连接起来的臂分段的铰接臂(14)。该铰接臂(14)包括一些关节组件，这些关节组件包括至少两个与一具有可测量特征的周期图案连通的读出磁头，该图案和读出磁头布置在该关节内以便可以彼此相对旋转。 | ||||||
| 16 | 改进的便携式坐标测量机 | CN200480023437.1 | 2004-08-13 | CN1839292A | 2006-09-27 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; 肯尼思·J·哈斯莱奥克; 马克·巴伯 |
| 便携式坐标测量机包括具有连接的臂段的铰接臂。铰接臂包括接头组件，接头组件包括与可测量特征的周期图案通讯的至少一读出磁头和一个或多个(最好5个)传感器(最好为近程传感器)，图案和读出磁头布置在接头内以可相互相对旋转。 | ||||||
| 17 | 带有一体形成的线激光扫描仪的便携式坐标测量机 | CN03803674.6 | 2003-02-13 | CN1630806A | 2005-06-22 | 西蒙·拉布; 塞义德·阿里·萨杰迪; C·安德鲁·赫尔姆; 兰迪·霍布登 |
| 一种便携式坐标测量机一铰接臂，所述铰接臂具有一些连接起来的臂段，所述铰接臂包括一测量探针，该测量探针具有可旋转安装在其上的一体形成的线激光扫描仪。 | ||||||
| 18 | 平衡的坐标定位机 | CN98801920.5 | 1998-11-20 | CN1244252A | 2000-02-09 | D·R·迈克默特里 |
| 一种坐标定位机,具有一例如刀具或探针(10)之类的工作模块,它通过三个铰接联接机构(18)安装,能以三个自由度相对于工作台(16)平移。每个联接机构是由一扭转盒(22)和一对支杆(26)组成,扭转盒是以一个自由度安装于一垂直柱(20),每个支杆的一端以两个自由度可枢转地安装于扭转杆,而其另一端安装于工作模块。各联接机构可以相互协作而防止工作模块发生任何转动,同时允许平移。工作模块的运动可以人工驱动,其重量可以由一铰接的平衡臂来加以平衡,该平衡臂引导着一个连接至一蜗形线轮的拉线。工作模块的偏移量可以用标尺和读取头编码器来测量。可以借助在两个支杆之间工作的锁定装置将工作模块的运动限制在一单个平面内,从而可以在一系列平行的平面上进行扫描。 | ||||||
| 19 | 机器人 | CN201510454381.5 | 2015-07-29 | CN105313114A | 2016-02-10 | 堤真吾; 田中谦太郎; 一番个濑敦 |
| 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。 | ||||||
| 20 | 包含具有无支撑臂的重量平衡装置的操纵器 | CN201080006447.X | 2010-11-08 | CN102300682B | 2014-07-23 | 约阿希姆·马克特 |
| 本发明涉及一种操纵器(1)，其具有多个节肢(12，14)和重量平衡装置(15)，这些节肢通过可利用驱动器(M1-M6)调整的关节(A1-A6)彼此连接，而重量平衡装置与关节(A1-A6)中的一个相对应并具有杆(19)，该杆一方面联结在与关节(A1-A6)相连接的第一节肢(12)上，另一方面与支承支座(25)的弹簧装置(26)相连接，支座通过至少一个轴承装置(18)联结在与关节(A1-A6)相连接的第二节肢(14)上，所述轴承装置包括第一轴承组件(17)和连接在第二关节(14)上的第二轴承组件(16)。支座(25)通过至少一个无支撑的臂(23，24)与第一轴承组件(17)相连接。 | ||||||
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