| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 带有自重补偿的直线运动机构、操作输入装置及手术支援系统 | CN201380030550.1 | 2013-06-13 | CN104364060B | 2017-03-22 | 岸宏亮 |
| 带有自重补偿的直线运动机构具备保持如下部分的保持部件：第一移动体，其安装有安装对象物；第二移动体，其设有平衡锤；以及连结部，其将第一移动体和第二移动体连结起来，使得平衡锤具有朝向第一移动体的移动方向的相反侧的方向成分而移动。保持部件具有使保持部件能够转动的转动轴，设安装有安装对象物的状态的第一移动体的质量为M1，第二移动体的质量为M2，从转动轴的转动中心向第一移动体的垂线的第一交点和第一移动体的第一重心之间的距离最短时的、第一重心和第一移动体上的第一交点之间的距离为L1，从转动轴的转动中心向第二移动体的垂线的第二交点和第二移动体的第二重心之间的距离最短时的、第二重心和第二移动体上的第二交点之间的距离为L2时，满足M2＝(L1/L2)×M1。 | ||||||
| 2 | 一种带配重双面双导轨的五轴机械手 | CN201610465485.0 | 2016-06-24 | CN105922241A | 2016-09-07 | 林乔宇; 林纪农 |
| 本发明涉及一种带配重双面双导轨的五轴机械手，包括固定底座，固定底座上依次连接有第一至第五轴组件，第五轴组件连接有机械臂手指，第二轴组件中的第二轴正面一号、二号线性导轨相互平行且安装在第二轴固定臂的正面，第二轴正面固定板安装在第二轴正面一号、二号线性导轨的第二轴正面滑块上；第二轴反面一号、二号线性导轨相互平行且安装在第二轴固定臂的反面，第二轴反面固定板安装在第二轴反面一号、二号线性导轨的第二轴反面滑块上；第二轴正面、反面固定板通过两侧的第二轴前后连接板相互固定连接。本发明将传统的五轴机械手的上下运动由第五轴位置移动到第二轴的位置，能够加大机械手的负载力，有效提高五轴机械手的稳定性。 | ||||||
| 3 | 一种自配重智能操控装置 | CN201610228218.1 | 2016-04-13 | CN105666474A | 2016-06-15 | 杨杰 |
| 本发明公开了一种自配重智能操控你装置，底座上固定有第一步进电机和转盘轴承，转盘轴承包括转盘轴承内圈和转盘轴承外圈，转盘轴承外圈通过转盘支柱固定于底座上，转盘轴承内圈上部的中心位置设有第一电动千斤顶，第一电动千斤顶两侧的转盘轴承内圈上通过稳固杆固定有两条平行设置且呈三棱柱结构的竖向滑槽，功能板的两侧通过与竖向滑槽相配的三棱柱结构滑块竖直滑配于竖向滑槽内，功能板的下侧中部固定于第一电动千斤顶上，旋转轴承内圈的另一侧固定有三棱柱结构的滑杆，滑杆上通过机械臂连接有机械爪。本发明结构新颖，设计合理，功能齐全，成本较低，实用性强，操作方便且工作范围广。 | ||||||
| 4 | 码垛机器人 | CN201010157207.1 | 2010-04-28 | CN102234026A | 2011-11-09 | 张国庆; 王其军 |
| 一种码垛机器人，其包括升降架、与升降架可滑动连接的伸缩手臂、分别设于伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，平衡机构包括设于伸缩手臂上的丝杆、与丝杆螺纹配合的滑动件、与丝杆的一端固定连接的驱动件及固定于滑动件上的配重件，驱动件驱动丝杆转动，以滑动调节滑动件相对于该丝杆的位置。上述码垛机器人通过平衡机构的驱动件驱动丝杆转动，滑动件与丝杆螺纹配合而相对丝杆滑动，使伸缩手臂处于平衡状态，从而消除承载于末端执行器上的载重对升降架产生的弯矩。因此，本发明的码垛机器人的平衡性较好。 | ||||||
| 5 | 测试头定位装置 | CN02829708.3 | 2002-10-02 | CN100383534C | 2008-04-23 | 克里斯蒂安·米勒 |
| 本发明公开了一种定位用于测试电子元件的测试头的定位装置，所述定位装置包括：外气缸；与所述外气缸相连用于支撑所述测试头的支撑件。所述定位装置还包括布置在所述外气缸中的活塞，所述活塞和所述外气缸限定出位于所述外气缸中的流体腔。所述定位装置还包括压力调节器，用于维持所述流体腔内的压力，从而使所述测试头可以悬挂在基本失重状态，所述基本失重在竖直方向可调。所述定位装置还包括用于升高和降低所述外气缸的提升装置，所述提升装置包括与所述活塞相连的带螺纹驱动机构。所述定位装置还包括用于操作所述带螺纹驱动机构的驱动装置，以将所述测试头移动到预定位置。 | ||||||
| 6 | 一种机器人驱动结构 | CN201210156620.5 | 2012-05-18 | CN103419189B | 2016-05-18 | 范红兵 |
| 本发明提供一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，基座与第一节臂之间或者第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，柔性索具与驱动轮啮合，并且柔性索具的一端与第一节臂或第二节臂或两节臂的关节处连接，柔性索具在所述驱动轮带动下拉动第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动第一节臂和第二节臂实现协同运动。由于柔性索具可以使加力点比以前的驱动方式更接近工件或执行机构，因此，可以提供更强的驱动力，减少控制误差，提高机器人的负载能力和绝对精度。 | ||||||
| 7 | 机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法 | CN201410281787.3 | 2014-06-20 | CN104249374B | 2016-03-16 | 小田胜 |
| 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。 | ||||||
| 8 | 工业用机器人的原点位置返回方法及工业用机器人 | CN201510651123.6 | 2013-07-25 | CN105196310A | 2015-12-30 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。 | ||||||
| 9 | 工业用机器人及其控制方法 | CN201510651751.4 | 2013-07-25 | CN105127996A | 2015-12-09 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。 | ||||||
| 10 | 机器人手、机器人、机器人系统、机器人手的控制方法 | CN201410281787.3 | 2014-06-20 | CN104249374A | 2014-12-31 | 小田胜 |
| 本发明涉及用于搬运物品的机器人手、具备机器人手的机器人、机器人系统、以及机器人手的控制方法。提供能够减少在抬起物品的情况下作用于机器人手的手腕部的负载力矩的机器人手。机器人手具备：基部；第一手臂，其安装于基部，具有用于把持物品的把持部，能够使该把持部在第一远位位置与第一近位位置之间移动，该第一远位位置是从基部向第一方向离开的位置，该第一近位位置是比第一远位位置更接近基部的位置；以及第二手臂，其安装于基部，具有平衡锤，能够使该平衡锤在第二远位位置与第二近位位置之间移动，该第二远位位置是从基部向与第一方向相反的一侧的第二方向离开的位置，该第二近位位置是比第二远位位置更接近基部的位置。 | ||||||
| 11 | 码垛机器人 | CN201010157207.1 | 2010-04-28 | CN102234026B | 2014-01-22 | 张国庆; 王其军 |
| 一种码垛机器人，其包括升降架、与升降架可滑动连接的伸缩手臂、分别设于伸缩手臂两端的末端执行器及平衡机构，平衡机构包括设于伸缩手臂上的丝杆、与丝杆螺纹配合的滑动件、与丝杆的一端固定连接的驱动件及固定于滑动件上的配重件及固定于伸缩手臂上的两个滑动导轨，驱动件驱动丝杆转动，以滑动调节滑动件相对于该丝杆的位置。滑动件包括连接块、两个滑块及螺纹件，配重件固定于连接块，两个滑块上分别开设有与该两个滑动导轨相配合的滑槽，以使该两个滑块分别相对于该两个滑动导轨滑动。上述码垛机器人能够消除承载于末端执行器上的载重对升降架产生的弯矩。因此，本发明的码垛机器人的平衡性较好。 | ||||||
| 12 | 一种机器人驱动结构 | CN201210156620.5 | 2012-05-18 | CN103419189A | 2013-12-04 | 范红兵 |
| 本发明提供一种机器人驱动结构，包括基座、与基座铰接的第一节臂、与第一节臂铰接的第二节臂和至少两个伺服动力装置，还包括位于基座上的驱动轮和柔性索具，基座与第一节臂之间或者第一节臂与第二节臂之间设有一伺服动力装置，驱动轮连接有另一伺服动力装置，柔性索具与驱动轮啮合，并且柔性索具的一端与第一节臂或第二节臂或两节臂的关节处连接，柔性索具在所述驱动轮带动下拉动第一节臂和第二节臂摆动，所述两个伺服动力装置共同驱动第一节臂和第二节臂实现协同运动。由于柔性索具可以使加力点比以前的驱动方式更接近工件或执行机构，因此，可以提供更强的驱动力，减少控制误差，提高机器人的负载能力和绝对精度。 | ||||||
| 13 | 三角式机器人 | CN201080027353.0 | 2010-05-03 | CN102802882A | 2012-11-28 | J·L·赫德; V·冯德韦克 |
| 本发明涉及一种三角式机器人，其包括固定的基部(2)和利用三个连杆系(4，5，6)连接到基部(2)的可动的平台(3)，并且该三角式机器人包括用于为机器人的质心提供平衡并结合有至少一个缩放仪(7)的平衡系统，其中至少一个缩放仪具有自由的第一极端(10)，在该第一极端处支撑有布置成平衡机器人的质心(16)的配重(13)。 | ||||||
| 14 | 各种用途的工业机器人 | CN85109415 | 1985-12-28 | CN1003220B | 1989-02-08 | 厄恩斯特·齐默; 卡尔·宾德 |
| 本发明涉及一种工业机器人，它由机架（１）支承于机架上的可转动的摇臂（７）和支承于摇臂上的可转动的悬臂（９）组成。在摇臂中不仅装入了悬臂的驱动装置（２６），而且也装入了摇臂本身的驱动装置（１６）。其优点是，在播臂中装入整套传动装置（１６、２６），只有其从动件（２１、３１）凸出于摇臂之外。从动件与机架和悬臂定位后紧固地与之联结，这样，摇臂就可围绕该固定不动的从动件（２１）转动。 | ||||||
| 15 | 各种用途的工业机器人 | CN85109415 | 1985-12-28 | CN85109415A | 1986-07-23 | 厄恩斯特·齐默; 卡尔·宾德 |
| 本发明为关于一种有密集变速传动和可变模量结构的多轴工业机器人。它由机座(1)，摇臂(7)和悬臂(9)组成。模量结构由在摇臂中，不仅悬臂有传动装置(26)而且摇臂本身也有传动装置(16)来实现。其优点是摇臂中安放传动装置，而只从动元件(21、31)凸出。从动元件定为中心，并与机座和悬臂固定，故摇臂对外壳，围绕从动元件旋转。回转装置各由一驱动马达(11、13)和一两级传动装置(17、20和27、30)构成。其第二级也由一齿轮传动装置构成。 | ||||||
| 16 | 工业用机器人的原点位置返回方法 | CN201510651123.6 | 2013-07-25 | CN105196310B | 2017-10-17 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人的原点位置返回方法，所述方法能够用简单的方法使在当前位置的坐标为未知的状态下停止的工业用机器人返回至原点位置。所述工业用机器人的原点位置返回方法使工业用机器人返回至原点位置，所述工业用机器人的原点位置返回方法包括：假定当前位置设定工序，所述假定当前位置设定工序根据所述工业用机器人的状态对在当前位置的坐标为未知的状态下停止的所述工业用机器人的假定当前位置的坐标进行设定；动作工序，所述动作工序在所述假定当前位置设定工序后，使所述工业用机器人动作至指定位置；以及返回动作工序，所述返回动作工序在所述动作工序后，使所述工业用机器人自动返回至所述原点位置。 | ||||||
| 17 | 工业用机器人及其控制方法 | CN201510651751.4 | 2013-07-25 | CN105127996B | 2017-05-10 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 一种工业用机器人及其控制方法，所述工业用机器人即使在从臂的转动的轴向观察时臂的前端侧在不沿着通过臂相对于主体部的转动中心的假想线的位置直线地移动的情况下，也能够容易地指示臂的前端侧的移动位置。所述工业用机器人包括：臂，所述臂包括被连接成能够相对转动的多个臂部；多个马达，所述多个马达用于使多个所述臂部转动；以及主体部，所述臂的基端侧与所述主体部连接成能够转动，控制所述工业用机器人的控制部根据所述臂的姿势和所述臂的动作方向切换是使用以所述臂相对于所述主体部的转动中心为原点的圆柱坐标系控制所述工业用机器人，还是使用以所述臂的所述转动中心为原点的直角坐标系控制所述工业用机器人。 | ||||||
| 18 | 一种重力平衡工业机器人 | CN201610687441.2 | 2016-08-18 | CN106239498A | 2016-12-21 | 周艳红; 杨万兆; 王浩; 石碧峰; 葛玉文; 陈继勇; 王波兴 |
| 本发明提供一种重力平衡工业机器人，包括基座、机身、大臂、用于连接负载的小臂、连杆、臂体一、臂体二、动力装置一和动力装置二；臂体一和臂体二分别与机身两侧连接；大臂一端与臂体一连接，另一端与小臂铰接；连杆一端与臂体二铰接，另一端与小臂铰接；动力装置一包括大臂驱动电机和与大臂驱动电机连接的减速器一，大臂驱动电机的中心轴和减速器一的中心轴相互平行；动力装置二包括小臂驱动电机和与小臂驱动电机连接的减速器二，小臂驱动电机的中心轴和减速器二的中心轴相互平行。本发明采用大臂驱动电机和小臂驱动电机的重量来平衡机器人上部重量，使得该工业机器人可具备重力平衡的性能，从而使得该工业机器人适用于较大负荷作业。 | ||||||
| 19 | 一种自动平衡式机械手 | CN201610528182.9 | 2016-07-07 | CN105904446A | 2016-08-31 | 林春荣; 胡国辉; 陈丽慧; 苟大利; 苟渝路; 刘惠明; 王照华; 苏光英 |
| 本发明公开了一种自动平衡式机械手，包括平衡锤、主动臂、从动臂和穿墙管组件，穿墙管组件中穿墙管的主动连接端设置有转动支座和密封支座，穿墙管内设置有传动轴，主动臂与从动臂之间通过传动轴连接，密封支座的外圆部装有橡胶圈，主动臂、从动臂和穿墙管组件之间为可拆卸式连接结构，主动臂与传动轴通过轴套连接并通过螺钉固定，主动臂七根传动轴之间设有U型橡胶密封圈，从动臂与传动轴之间通过轴套连接，其中一根传动轴和从动臂均设置有钩板，两块钩板挂接，平衡锤有五个，其中两个固定安装在主动臂上，另外三个安装在主动臂的传动件上。本发明中各部分之间能够拆装，维护保养方便，穿墙管组件密封性较好，平衡性好。 | ||||||
| 20 | 工业用机器人 | CN201380011432.6 | 2013-07-25 | CN104136174B | 2016-08-24 | 矢泽隆之; 增泽佳久; 田辺智树; 渡边洋和 |
| 本发明提供一种工业用机器人，其配置在真空中使用，且能有效地冷却配置在臂内部的大气中的手或臂的驱动用马达。工业用机器人(1)包括：马达(46)，其使第二臂部(24)相对于第一臂部(23)转动；马达(47)，其使手(13)相对于第二臂部(24)转动；减速机(48)，其将马达(46)的旋转减速并传递至第二臂部(24)；以及减速机(49)，其将马达(47)的旋转减速并传递至手(13)，手(13)和臂(14)配置在真空中。减速机(48、49)以第二臂部(24)相对于第一臂部(23)的转动中心与减速机(48、49)的轴中心一致的方式同轴地配置。形成为中空状的第一臂部(23)的内部空间(45)成为大气压，在该内部空间(45)配置有马达(46、47)和减速机(48、49)。 | ||||||
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