导入装置系统 |
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| 申请号 | CN201380008907.6 | 申请日 | 2013-06-07 | 公开(公告)号 | CN104114074A | 公开(公告)日 | 2014-10-22 |
| 申请人 | 奥林巴斯医疗株式会社; | 发明人 | 冈本康弘; | ||||
| 摘要 | 插入装置系统具有：弯曲部，其设置在细长的插入部的前端侧；牵引部件，其通过牵引动作使弯曲部弯曲；驱动单元，其通过旋转驱动而产生用于对弯曲部进行弯曲驱动的驱动 力 ；操作输入单元，其具有进行输入操作的弯曲操作装置，所述输入操作用于对牵引部件进行牵引操作；驱动力传递单元，其根据操作输入单元所具有的弯曲操作装置的输入操作，将驱动单元的驱动力从驱动单元传递到牵引部件；检测部，其检测弯曲操作装置的输入操作速度；以及控制单元，其具有进行如下控制的驱动单元控制部：在检测部取得的弯曲操作装置的输入操作速度比预定输入速度快的情况下，使驱动单元的旋转速度上升，使传递到驱动力传递单元的驱动力上升。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种导入装置系统，其特征在于，该导入装置系统具有： |
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| 说明书全文 | 导入装置系统技术领域背景技术[0002] 在医疗领域和工业用领域等中利用用于将插入部导入到被检体内的导入装置例如内窥镜。在医疗领域的内窥镜中，将插入部插入到体内进行观察等。另一方面，在工业领域的内窥镜中，将插入部插入到配管内或发动机内部等构造物内进行观察等。 [0003] 在内窥镜中，一般在插入部的前端部设有观察光学系统。并且，在插入部的前端侧设有例如向上下左右方向弯曲的弯曲部。而且，在插入部的基端设有操作部，该操作部具有用于使弯曲部进行弯曲动作的弯曲操作装置。 [0004] 作为弯曲操作装置，公知有进行转动操作的弯曲旋钮、进行倾倒操作的操作件等。而且，弯曲操作装置和构成弯曲部的例如前端弯曲块通过作为牵引部件的线连结。在这样构成的内窥镜中，操作者用手指对弯曲操作装置进行旋转操作或倾倒操作，直接牵引或松弛线，从而使弯曲部进行弯曲动作。 [0005] 在日本特开2003-325437号公报中示出了具有电动辅助机构的内窥镜。作为弯曲操作装置，内窥镜例如具有操作指示杆(对应于本发明的操作件7)。对操作指示杆进行倾倒操作，使固定在臂部件上的对应于倾倒操作的操作线与通过马达而旋转的滑轮接触，使该线在该滑轮的旋转方向上移动，从而使内窥镜的弯曲部进行弯曲动作。 [0006] 在上述日本特开2003-325437号公报的内窥镜中，在操作线与通过马达而旋转的滑轮接触时，从滑轮传递到操作线的旋转力成为用于使操作线移动的力量，减小对弯曲操作装置进行操作的操作者的操作力量。 [0007] 并且，在所述日本特开2003-325437号公报的内窥镜中，在弯曲操作中插入部的前端部例如与壁等抵接的情况下，对弯曲操作装置进行操作的手感发生变化而能够感觉到抵接。 [0008] 但是，在所述日本特开2003-325437号公报的内窥镜中，由于对操作指示杆进行倾倒操作时的倾倒操作速度的差异，操作力量的减小程度产生差异。具体而言，在操作者对操作指示杆进行倾倒操作时的速度比滑轮的旋转速度慢的情况下，通过伴随着操作指示杆的倾倒操作而逐渐被牵引的操作线，卷绕有操作线的C状环逐渐缩小直径。因此，C状环与滑轮之间的阻力逐渐增加。而且，在阻力到达期望值时，操作线通过滑轮的旋转力而向旋转方向移动，操作指示杆的操作力量减小。 [0009] 另一方面，在倾倒操作速度比滑轮的旋转速度快的情况下，通过由于操作指示杆的倾倒操作而一下子被牵引的操作线，卷绕有操作线的C状环急剧缩小直径。于是，C状环与旋转的滑轮接触后，成为咬住滑轮的状态(静止摩擦状态)。该情况下，在咬住状态被解除之前的期间内，操作指示杆的操作力量增大。 [0010] 在日本特开2011-098078号公报中示出了能够在镜体单元中高精度地反映主体部中的操作输入的内窥镜装置。在该内窥镜装置中，通过反复进行所述日本特开2011-098078号公报的图8所示的步骤S101～步骤S105的循环，用户在倾斜J/S41的位置联动地使弯曲驱动部160的马达61进行旋转动作而使弯曲部113进行弯曲动作，或者，通过反复进行步骤S201～步骤S204的循环，用户在倾斜J/S41的位置联动地使弯曲驱动部 260的马达61A进行旋转动作而使弯曲部213进行弯曲动作。 [0012] 但是，在日本特开2011-098078号公报的内窥镜装置中，在对操作指示杆进行倾倒操作时的速度比旋转运动的滑轮的旋转速度快的情况下，如上所述，也成为C状环咬住滑轮的状态，虽然具有电动辅助机构，但是，可能产生操作指示杆的操作力量增大的不良情况。 [0013] 本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供具有使用便利性优良的导入装置的导入装置系统，该导入装置系统与对弯曲操作装置进行操作的速度无关，在弯曲操作中，通过电动辅助机构实现操作力量的减小。 发明内容[0014] 用于解决课题的手段 [0015] 本发明的一个方式的导入装置系统具有：弯曲部，其设置在细长的插入部的前端侧；牵引部件，其通过牵引动作使所述弯曲部弯曲；驱动单元，其通过旋转驱动而产生用于对所述弯曲部进行弯曲驱动的驱动力；操作输入单元，其具有进行输入操作的弯曲操作装置，所述输入操作用于对所述牵引部件进行牵引操作；驱动力传递单元，其根据所述操作输入单元所具有的弯曲操作装置的输入操作，将所述驱动单元的驱动力从该驱动单元传递到所述牵引部件；检测部，其检测所述弯曲操作装置的输入操作速度；以及控制单元，其具有进行如下控制的驱动单元控制部：在所述检测部取得的所述弯曲操作装置的输入操作速度比预定输入速度快的情况下，使所述驱动单元的旋转速度上升，使传递到所述驱动力传递单元的所述驱动力上升。附图说明 [0016] 图1-图5涉及本发明的第1实施方式，图1是说明具有内窥镜作为导入装置的内窥镜系统的图。 [0017] 图2是说明内窥镜的图。 [0018] 图3是说明内窥镜的操作部的结构的图。 [0020] 图4B是说明从倾倒操作开始到倾倒操作结束的倾倒操作力量、辅助力、电压值的关系的图。 [0021] 图5是说明控制装置的控制的流程图。 [0022] 图6-图8涉及本发明的第2实施方式，图6是说明具有内窥镜作为导入装置的内窥镜系统的图。 [0023] 图7A是说明倾倒操作速度比滑轮的旋转速度慢的情况下的从倾倒操作开始到倾倒操作结束的倾倒操作力量、辅助力、电压值、电流值的关系的图。 [0024] 图7B是说明从倾倒操作开始到倾倒操作结束的倾倒操作力量、辅助力、电压值、电流值的关系的图。 [0025] 图8是说明控制装置的控制的流程图。 具体实施方式[0026] 下面，参照附图对本发明的实施方式进行说明。 [0027] 另外，在以下所示的实施方式中，以内窥镜为例对导入装置进行说明。 [0028] 参照图1-图5对本发明的第1实施方式进行说明。 [0030] 光源装置3生成内窥镜用照明光。显示用处理器4是对摄像部摄像而得到的图像数据进行各种图像处理的图像处理装置。显示装置5接收从显示用处理器4输出的影像信号并显示观察图像。 [0031] 在图1中，分开示出光源装置3、显示用处理器4、控制装置6。但是，也可以如双点划线所示那样一体地构成光源装置3、显示用处理器4、控制装置6。并且，还可以如虚线所示那样一体地构成光源装置3、显示用处理器4、显示装置5和控制装置6。 [0032] 如图1、图2所示，本实施方式的内窥镜2构成为主要具有细长的插入部21、连续设置在插入部21的基端的操作部22、从操作部22的侧部延伸出的通用缆线23。 [0033] 插入部21构成为从前端侧起依次连续设置有前端部24、例如构成为能够向上下左右方向弯曲的弯曲部25、具有挠性且形成为长条的挠性管部26。在前端部24中内置有具有摄像元件的摄像部(未图示)。 [0034] 图2、图3所示的操作部22是操作输入单元，构成为具有与插入部21连续设置的把持部27、与把持部27连续设置的操作部主体28。在操作部主体28的前端侧的存在最多空余空间的部分设有操作件7等，该操作件7构成用于进行使弯曲部25进行弯曲动作的输入操作的弯曲操作装置。 [0035] 从设置在操作部主体28的一个表面上的开口(未图示)起以与操作部22的长度轴大致正交的方式设置操作件7。 [0036] 弯曲部25构成为，通过牵引或松弛后述作为牵引部件的操作线(以下简记为线)，向上方向、右方向、下方向、左方向、上方向与右方向之间等的方向弯曲。如图2中的箭头Yu、箭头Yd、箭头Yl、箭头Yr所示，操作件7通过进行包含倾倒方向和倾倒角度在内的倾倒操作，牵引或松弛与该倾倒操作对应的线。 [0037] 在本实施方式中，弯曲部25构成为向上下左右四个方向弯曲。但是，弯曲部25也可以构成为向上下两个方向弯曲。上述u、d、l、r表示弯曲部25的弯曲方向即上方向、下方向、左方向、右方向。 [0038] 在以下的说明中，例如，标号8u表示上线，标号9d表示下C状环。而且，在附图中，利用手写体示出小写字母“l”，以与数字“1”进行区分。 [0039] 另外，在操作部主体28的外壳上，除了操作件7以外，例如在预定位置设有用于指示设置在前端部24内的摄像装置(未图示)的各种摄像动作的开关31、送气送水按钮32、抽吸按钮33。并且，在把持部27的外壳上设有与处置器械通道(未图示)连通的通道插入口34。标号35是罩部件，以水密的方式堵住操作件突出口并与轴部7a紧密贴合，以能够进行操作件7的倾倒操作的方式保持该操作件7。 [0040] 虽然省略图示，但是，在通用缆线23内贯穿插入有与摄像装置连接的信号缆线、对后述马达(参照图1、图3的标号42)供给电力的电线、传送光源装置3的照明光的光导纤维束、送气用管、送水用管、抽吸用管等。 [0041] 如图1、图3所示，在操作部22内主要设置有滑轮41、马达42、吊框43、导辊组44、构成检测部的旋转检测传感器45A、45B、4条线8u、8d、8l、8r、4个C状环9u、9d、9l、9r。 [0042] 4条线8u、8d、8l、8r是牵引部件。线8u、8d、8l、8r的前端部分分别固定设置在构成弯曲部25的前端块25f上。线8u、8d、8l、8r的中途部分分别卷绕在4个C状环9u、9d、9l、9r的卷绕部即外周面上。线8u、8d、8l、8r的基端部分分别与设置在吊框43上的4个线安装部连结。4条线8u、8d、8l、8r是上下弯曲用的一对上线8u和下线8d、左右弯曲用的一对左线8l和右线8r。 [0043] 4个C状环9u、9d、9l、9r是树脂制的驱动力传递单元。4个C状环9u、9d、9l、9r分别具有切口9s而形成为大致C字形状，构成为自由缩小直径和扩大直径。4个C状环9u、9d、9l、9r以具有间隙状态配置在细长的滑轮41的外周面上。 [0044] 即，在4个C状环9u、9d、9l、9r的内周面与滑轮41的外周面之间形成有预定间隙。另外，切口9s是直径变更部。 [0045] 马达42使滑轮41旋转。滑轮41和马达42是驱动单元。驱动单元通过旋转驱动而产生使弯曲部25进行弯曲驱动的驱动力。 [0046] 吊框43为大致十字形状，在各个端部设有连结线8u、8d、8l、8r的基端部的线安装部。在吊框43的中央部设有该框43的中心轴部即框凸部43a。操作件7的轴部7a和框凸部43a经由万向节40而同轴地安装固定。操作件7和吊框43是弯曲操作装置。要对线8u、8d、8l、8r中的期望的线进行牵引操作时，对弯曲操作装置进行输入操作。标号7b是指接触部，一体地固定在轴部7a的前端。 [0047] 如图3所示，导辊组44是线行进路径变更部件。导辊组44构成为以转动自如的方式在辊轴44p上配置多个导辊44u、44d、44l、44r。导辊组44对操作部22内的4条线8u、8d、8l、8r的行进路径进行变更。 [0048] 标号8P是螺旋管。螺旋管8P例如为金属制，具有能够以进退自如的方式贯穿插入1条线的贯通孔。与各线8u、8d、8l、8r对应地设置螺旋管8P。 [0049] 如图1所示，在操作件7进行倾倒操作时，旋转检测传感器45A、45B检测轴部7a的弯曲操作量即倾倒动作，将该检测值输出到控制装置6。旋转检测传感器45A、45B具有检测上下弯曲操作时的移动量、时间的例如一对上下旋转检测传感器45A、检测左右弯曲操作时的移动量、时间的例如一对左右旋转检测传感器45B。 [0050] 另外，标号46是信号缆线，标号47是控制缆线，标号48是照明用缆线，标号49是摄像用缆线。 [0051] 控制装置6是控制单元，构成为具有操作速度计算部61、速度判定部62、存储部63和马达控制部64。 [0052] 操作速度计算部61是检测部，根据从旋转检测传感器45A、45B输出的作为检测值的倾动量即移动距离和经过时间，计算操作件7的倾倒操作速度(v)，并将其输出到速度判定部62。 [0053] 速度判定部62对从操作速度计算部61输出到速度判定部62的操作件7的倾倒操作速度(v)和存储部63中登记的滑轮41的旋转速度(V)进行比较。并且，在倾倒操作速度(v)比旋转速度(V)快时，速度判定部62将告知信号输出到马达控制部64。 [0054] 马达控制部64是驱动单元控制部，控制马达42的旋转速度，并且控制滑轮41的旋转速度。马达控制部64在从速度判定部62接收到告知信号时，对马达42输出控制信号，将滑轮41的旋转速度设定为比倾倒操作速度快预定速度的高速。 [0056] 在本实施方式的内窥镜2中，当操作者进行例如在图2的箭头Yu方向上对操作件7进行倾倒操作的输入操作时，上线8u被牵引，弯曲部25向上方向弯曲。并且，由于上线8u卷绕在上C状环9u上，所以，伴随着上线8u的牵引，上C状环9u逐渐缩小直径。其结果，上C状环9u与滑轮41的外周面之间的间隙逐渐减小。 [0057] 通过操作件7的倾倒操作使上线8u进一步被牵引，由此，上C状环9u的内周面与滑轮41的外周面接触，然后，上C状环9u的内周面按压滑轮41的外周面。其结果，上C状环9u的内周面与滑轮41的外周面之间的阻力逐渐增大。 [0058] 在倾倒操作中，当阻力到达期望值时，作为传递部的上C状环9u的内周面和滑轮41的外周面成为所谓的卡合状态，滑轮41的旋转力传递到上C状环9u。于是，上C状环9u伴随着滑轮41的旋转而独立旋转，卷绕在上C状环9u上的上线8u向上C状环9u的旋转方向、即牵引方向移动。此时，通过操作者对操作件7进行倾倒操作的力量和传递了滑轮41的旋转力的上C状环9u的旋转力牵引上线8u，所以，操作者对操作件7进行倾倒操作的力量减小。 [0059] 另外，在本实施方式中，在向箭头Yd方向对操作件7进行了倾倒操作的情况下、在向箭头l方向对操作件7进行了倾倒操作的情况下、在向箭头r方向对操作件7进行了倾倒操作的情况下、在向箭头u方向与箭头r方向之间等对操作件7进行了倾倒操作的情况下，与上述同样，操作者对操作件7进行倾倒操作的力量减小。 [0060] 并且，当卷绕在C状环9u、9d、9l、9r上的线8u、8d、8l、8r的中途部成为松弛状态时，C状环9u、9d、9l、9r相对于滑轮41的外周面成为具有间隙状态，上述卡合状态被解除。 [0061] 这里，参照图4A-图5对上述内窥镜系统1的作用进行说明。 [0062] 在上述内窥镜系统1中，随着检查开始，如图4A、图4B的虚线所示，以预定电压V1驱动内窥镜2所具有的马达42。在该初始状态下，滑轮41向牵引线8u、8d、8l、8r的方向以旋转速度(vP1)成为旋转状态。 [0063] 在内窥镜2中，在操作件7的轴部7a为直立状态时，配置在滑轮41上的C状环9u、9d、9l、9r所卷绕的线8u、8d、8l、8r全部成为规定的松弛状态。即，全部C状环9u、9d、 9l、9r相对于滑轮41成为滑动状态，弯曲部25保持直线状态。 [0064] 当操作者向图1的箭头Yu方向对操作件7进行倾倒操作以使弯曲部25例如向上方向进行弯曲动作时，开始进行图4A、图4B所示的倾倒操作。伴随着倾倒操作的开始，控制装置6开始进行图5的流程图所示的控制。 [0065] 即，在操作件7进行倾倒操作的同时，开始进行步骤S1所示的倾倒操作速度的取得，开始进行步骤S2所示的速度的比较。 [0066] 另外，当操作件7进行倾倒操作时，吊框43倾斜，上线8u被牵引。 [0067] 在步骤S1中，由于操作件7向上方向倾倒，所以，上下旋转检测传感器45A检测操作件7的轴部7a的倾倒动作。上下旋转检测传感器45A将检测到的检测值输出到控制装置6的操作速度计算部61。操作速度计算部61根据所输入的检测值计算轴部7a的倾倒操作速度(vA)。操作速度计算部61将计算结果输出到速度判定部62。 [0068] 在步骤S2中，速度判定部62对操作件7的轴部7a的倾倒操作速度(vA)和通过马达42而旋转的滑轮41的旋转速度(vP1)进行比较。 [0069] 倾倒操作速度(vA)是操作速度计算部61计算出的值。与此相对，旋转速度(vP1)是按照驱动马达42的电压值而决定的旋转速度，是预先登记在存储部63中的值。 [0070] 另外，在存储部63中例如设有辅助信息表，在辅助信息表中存储有电压V1时的旋转速度(vP1)、电压V2时的旋转速度(vP2)、电压VN(N＝1,2,…)时的旋转速度(vPn(n＝1,2,…)。 [0071] 在步骤S2中由速度判定部62判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP1)慢的情况下，转移到步骤S1。另一方面，在由速度判定部62判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP1)快的情况下，转移到步骤S3。 [0072] 在倾倒操作速度(vA)比旋转速度(vP1)慢时，从步骤S2再次转移到步骤S1。然后，反复进行步骤S1所示的操作件7的倾倒操作速度的取得和步骤S2所示的2个速度的比较。此时，马达控制部64继续以预定电压V1驱动马达42。其结果，滑轮41继续以旋转速度(vP1)进行旋转。 [0073] 因此，在步骤S1和步骤S2的持续过程中，伴随着操作件7的倾倒操作，上线8u从松弛状态逐渐被拉伸。因此，伴随着上线8u的牵引，上C状环9u克服弹性力而逐渐缩小直径。然后，上C状环9u与滑轮41抵接，成为按压状态。此时，图4A的实线所示的倾倒操作力量逐渐增加，上C状环9u与滑轮41之间的阻力也逐渐增大。 [0074] 然后，当阻力到达规定的值时，上C状环9u向与滑轮41相同的方向一边相对于滑轮41滑动一边旋转，产生使配置在比上C状环9u靠插入部21侧的上线8u进行牵引移动的辅助力。 [0075] 如图4A所示，当产生从滑轮41经由上C状环9u牵引上线8u的辅助力时，伴随着之后阻力的增大，辅助力如双点划线所示增加。而且，实线所示的倾倒操作力量伴随着辅助力的增加而减小。 [0076] 其结果，操作者能够真实感受到对操作件7进行倾倒操作的操作力量的减小，能够进行弯曲部25的弯曲操作。 [0077] 与此相对，在步骤S2中判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP1)快的情况下，速度判定部62对马达控制部64输出告知信号。在步骤S3中，接收到告知信号的马达控制部64进行将滑轮41的旋转速度切换为比操作件7的倾倒操作速度(vA)快的高速的控制，以防止由于倾倒操作速度较快而使C状环8u咬住滑轮41的不良情况。换言之，接收到告知信号的马达控制部64进行将滑轮41的旋转速度切换为比操作件7的倾倒操作速度(vA)快的高速的控制，以对应于操作件7的倾倒操作速度而产生辅助力。 [0078] 具体而言，马达控制部64将驱动马达42的驱动电压设定为比当初的电压V1高的电压V2(参照图4B的虚线)。另外，电压V2是从马达控制部64所存储的辅助信息表中选择出的值。 [0079] 当通过马达控制部64将马达42的驱动电压设定为电压V2时，马达42的旋转速度上升，并且，滑轮41也以比旋转速度(vP1)快的旋转速度(vP2)进行旋转。 [0080] 在驱动电压变更后转移到步骤S4。步骤S4与步骤S1相同，上下旋转检测传感器45A检测轴部7a的倾倒动作，将该检测值输出到操作速度计算部61。操作速度计算部61根据所输入的检测值计算倾倒操作速度(vA)，将该计算结果输出到速度判定部62。 [0081] 在步骤S5中，速度判定部62对操作件7的倾倒操作速度(vA)和通过所驱动的马达42而旋转的滑轮41的旋转速度(vP2)进行比较。在本步骤中，倾倒操作速度(vA)是操作速度计算部61计算出的值，旋转速度(vP2)是通过以电压V2进行驱动的马达42而旋转的滑轮41的旋转速度。 [0082] 这里，在由速度判定部62判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP2)快的情况下，转移到步骤S3。另一方面，在由速度判定部62判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP2)慢的情况下，转移到步骤S4。 [0083] 在步骤S5中由速度判定部62判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP2)慢的情况下，从步骤S5再次转移到步骤S4。然后，反复进行步骤S4所示的操作件7的倾倒操作速度的取得和步骤S5所示的2个速度的比较。此时，滑轮41以旋转速度(vP2)进行旋转。 [0084] 因此，在步骤S4和步骤S5的持续过程中，伴随着操作件7的倾倒操作，上线8u从松弛状态逐渐被拉伸。因此，伴随着上线8u的牵引，上C状环9u克服弹性力而逐渐缩小直径。因此，上C状环9u与滑轮41抵接而不会咬住滑轮41，然后成为按压状态。 [0085] 然后，当阻力到达规定的值时，上C状环9u如上所述产生使上线8u进行牵引移动的辅助力。 [0086] 其结果，虽然操作者快速地对操作件7进行倾倒操作，但是能够真实感受到对操作件7进行倾倒操作的操作力量的减小，能够进行弯曲部25的弯曲操作。 [0087] 即，尽管操作者对操作件7的倾倒操作速度较快，如图4B的实线所示，在短时间内增大倾倒操作力量，对松弛状态的上线8u进行拉伸而使上C状环9u缩小直径，但是，在上C状环9u与滑轮41之间产生阻力，伴随着该阻力的增大，辅助力增加，如实线所示，倾倒操作力量减小。与此相对，在步骤S5中判定为操作件7的倾倒操作速度(vA)比滑轮41的旋转速度(vP2)快的情况下，速度判定部62对马达控制部64输出告知信号。 [0088] 然后，在步骤S3中，马达控制部64再次进行将马达42的旋转速度切换为高速的控制。即，马达控制部64选择预先登记在存储部63中的、与比倾倒操作速度(vA)快的转速对应的电压值Vn，以该选择出的电压值再次驱动控制马达42。 [0089] 其结果，马达42的旋转速度上升，滑轮41以比旋转速度(vP2)快的旋转速度(VPn)进行旋转。然后，反复进行步骤S4和步骤S5。 [0090] 另外，当弯曲部25成为与操作件7的倾倒操作对应的弯曲状态时，倾倒速度(vA)成为“0”，转移到步骤S6。这里，马达控制部64将马达42的驱动电压变更为预定的电压V1，使得滑轮41的旋转速度返回初始状态。其结果，滑轮41以初始状态下的旋转速度(vP1)进行旋转。 [0091] 这样，利用旋转检测传感器45检测操作件7的轴部7a的倾倒操作，根据该检测值计算操作件7的倾倒操作速度(vA)，对该计算出的倾倒操作速度(vA)和滑轮41的旋转速度(vP1)进行比较，根据该比较结果，通过马达控制部64变更马达42的电压，维持滑轮41的旋转速度或将其变更为高速。 [0092] 其结果，与操作者操作的操作件7的倾倒操作速度无关，能够可靠地防止C状环9u、9d、9l、9r咬住滑轮41而使对操作件7进行倾倒操作时的操作力量增大。 [0093] 另外，在上述实施方式中，利用旋转检测传感器检测操作件7的轴部7a的倾倒动作来求出倾倒操作速度，对倾倒操作速度(vA)和滑轮41的旋转速度(vP1)进行比较。但是，也可以设置加速度传感器来检测操作件7的轴部7a的倾倒动作，对倾倒操作速度(vA)和滑轮41的旋转速度(vP1)进行比较。并且，也可以采用如下的结构：代替检测轴部7a的倾倒动作，例如设置线性传感器来检测弯曲操作装置侧的线8u、8d、8l、8r的移动速度，对倾倒操作速度(vA)和滑轮41的旋转速度(vP1)进行比较。 [0094] 并且，在上述实施方式中，设弯曲操作装置为能够进行倾倒操作的操作件7。但是，弯曲操作装置不限于操作件7，也可以是弯曲旋钮。在弯曲操作装置为弯曲旋钮的情况下，优选检测部为旋转检测传感器和操作速度检测部61的组合。旋转检测传感器检测伴随着弯曲操作即弯曲旋钮的转动而转动的轴部的弯曲操作量即旋转动作。 [0095] 参照图6-图8对本发明的第2实施方式进行说明。 [0096] 如图6所示，本实施方式的内窥镜系统1A构成为代替内窥镜2而具有内窥镜2A，代替控制装置6而具有控制装置6A。其他结构与上述内窥镜系统1相同，对相同部件标注相同标号并省略说明。 [0097] 在本实施方式的内窥镜2A中，不需要设置在上述内窥镜2的操作部22内的构成检测部的旋转检测传感器45A、45B。内窥镜2A的其他结构与内窥镜2相同，对相同部件标注相同标号并省略说明。 [0098] 作为检测部，控制装置6A代替上述控制装置6的操作速度计算部61而具有马达电流增加速度检测部65。即，控制装置6A构成为具有马达电流增加速度检测部65、速度判定部62、存储部63和马达控制部64。 [0099] 而且，马达电流增加速度检测部65在马达42的驱动中始终监视电流值，另一方面，计算马达电流值的每单位时间的增加速度。 [0100] 本实施方式的速度判定部62对马达电流增加速度检测部65计算出的马达电流的单位时间增加速度和预先登记在存储部63中的马达电流增加速度阈值进行比较。 [0101] 在本实施方式中，速度判定部62在马达电流的单位时间增加速度大于马达电流增加速度阈值的情况下，将告知信号输出到马达控制部64。而且，在本实施方式中，在马达电流的单位时间增加速度为马达电流增加速度阈值以上的情况下，判断为操作件7的倾倒操作速度比滑轮41的旋转速度快。 [0102] 并且，在本实施方式中，马达电流增加速度阈值是预先登记在存储部63中的值。在设于存储部63中的辅助信息表中存储有与电压V1对应的马达电流增加速度阈值、与电压V1对应的马达电流增加速度阈值、与电压VN(N＝1,2,…)对应的马达电流增加速度阈值。 [0103] 控制装置6A的其他结构与上述控制装置6相同，对相同部件标注相同标号并省略说明。 [0104] 这里，参照图7A-图8对上述内窥镜系统1A的作用进行说明。 [0105] 在上述内窥镜系统1A中也是，如图7A、图7B的虚线所示，以预定电压V1驱动内窥镜2A所具有的马达42。因此，在初始状态下，滑轮41向牵引线8u、8d、8l、8r的方向以旋转速度(vP1)成为旋转状态。 [0106] 与第1实施方式同样，当操作者进行使弯曲部25例如向上方向进行弯曲动作的倾倒操作时，如图7A、图7B所示开始进行倾倒操作。伴随着倾倒操作的开始，控制装置6A开始进行图8的流程图所示的控制。 [0107] 具体而言，在本实施方式中，在步骤S11中开始取得马达电流的单位时间增加速度，并且，开始进行步骤S12所示的与阈值之间的比较。 [0108] 在步骤S11中，马达电流增加速度检测部65求出马达电流的每单位时间的增加速度，将所取得的单位时间增加速度输出到速度判定部62。然后，在步骤S12中，速度判定部62对单位时间增加速度和马达电流增加速度阈值进行比较。 [0109] 在步骤S12中由速度判定部62判定为单位时间增加速度小于马达电流增加速度阈值的情况下，转移到步骤S11。另一方面，在由速度判定部62判定为单位时间增加速度大于马达电流增加速度阈值的情况下，转移到步骤S13。 [0110] 在单位时间增加速度小于马达电流增加速度阈值时，从步骤S12再次转移到步骤S11。然后，反复进行步骤S11所示的马达电流的单位时间增加速度的取得、以及步骤S12所示的与阈值之间的比较。此时，马达控制部64继续以预定电压V1驱动马达42。其结果，滑轮41继续以旋转速度(vP1)进行旋转。 [0111] 因此，在步骤S11和步骤S12的持续过程中，伴随着操作件7的倾倒操作，上线8u从松弛状态逐渐被拉伸。其结果，与上述实施方式同样，如图7A的实线所示，倾倒操作力量逐渐增加，上C状环9u与滑轮41之间的阻力也逐渐增大。 [0112] 然后，当阻力到达规定的值时，与上述实施方式同样，产生使配置在比上C状环9u靠插入部21侧的上线8u进行牵引移动的辅助力。如图7A所示，当产生从滑轮41经由上C状环9u牵引上线8u的辅助力时，伴随之后阻力的增大，辅助力如双点划线所示增加。而且，实线所示的倾倒操作力量伴随着辅助力的增加而减小。 [0113] 其结果，与上述实施方式同样，操作者能够真实感受到对操作件7进行倾倒操作的操作力量的减小，能够进行弯曲部25的弯曲操作。 [0114] 与此相对，在单位时间增加速度大于马达电流增加速度阈值时，在步骤S12中，速度判定部62对马达控制部64输出告知信号。 [0115] 在步骤S13中，接收到告知信号的马达控制部64进行将马达42的旋转速度切换为高速的控制，以对应于操作件7的倾倒操作速度而产生辅助力。 [0116] 具体而言，马达控制部64将驱动马达42的驱动电压设定为比当初的电压V1高的电压V2(参照图7B的虚线)。另外，电压V2是从马达控制部64所存储的辅助信息表中选择出的值。 [0117] 当通过马达控制部64将马达42的驱动电压设定为电压V2时，马达42的旋转速度上升，并且，滑轮41的旋转速度也变化为高速。即，滑轮41以比旋转速度(vP1)快的旋转速度(vP2)进行旋转。 [0118] 在驱动电压变更后转移到步骤S14。在步骤S14中，马达电流增加速度检测部65检测单位时间增加速度，并将其输出到速度判定部62。在步骤S15中，速度判定部62对单位时间增加速度和马达电流增加速度阈值进行比较。 [0119] 这里，在由速度判定部62判定为单位时间增加速度大于马达电流增加速度阈值的情况下，转移到步骤S13。另一方面，在由速度判定部62判定为单位时间增加速度小于马达电流增加速度阈值的情况下，转移到步骤S14。 [0120] 在步骤S15中由速度判定部62判定为单位时间增加速度小于马达电流增加速度阈值的情况下，通过反复进行步骤S14、步骤S15，上C状环9u与滑轮41抵接而不会咬住滑轮41，然后成为按压状态。 [0121] 然后，当阻力到达规定的值时，上C状环9u如上所述产生使上线8u进行牵引移动的辅助力。 [0122] 其结果，虽然操作者快速地对操作件7进行了倾倒操作，但是能够真实感受到对操作件7进行倾倒操作的操作力量的减小，能够进行弯曲部25的弯曲操作。 [0123] 即，尽管操作者对操作件7的倾倒操作速度较快，如图7B的实线所示，在短时间内增大倾倒操作力量，对松弛状态的上线8u进行拉伸而使上C状环9u缩小直径，但是，在上C状环9u与滑轮41之间产生阻力，伴随着该阻力的增大，辅助力增加，如实线所示，倾倒操作力量减小。与此相对，在步骤S15中判定为单位时间增加速度大于马达电流增加速度阈值的情况下，速度判定部62对马达控制部64输出告知信号。 [0124] 然后，在步骤S13中，马达控制部64再次进行将马达42的旋转速度切换为高速的控制。即，马达控制部64根据预先登记在存储部63中的马达电流增加速度阈值选择电压值Vn，以该选择出的电压值再次驱动控制马达42。 [0125] 其结果，马达42的旋转速度上升，滑轮41以比旋转速度(vP2)快的旋转速度(VPn)进行旋转。然后，反复进行步骤S14和步骤S15。 [0126] 另外，当弯曲部25成为与操作件7的倾倒操作对应的弯曲状态时，单位时间增加速度成为“0”，转移到步骤S16。这里，马达控制部64将马达42的驱动电压变更为预定的电压V1，使得马达42的旋转速度返回初始状态。其结果，滑轮41以初始状态下的旋转速度(vP1)进行旋转。 [0127] 这样，在本实施方式中，不在内窥镜中设置传感器，而是始终监视马达电流并取得马达电流值的单位时间增加速度，对该单位时间增加速度和马达电流增加速度阈值进行比较，根据该比较结果，通过马达控制部64变更马达42的电压，维持滑轮41的旋转速度或将其变更为高速。 [0128] 其结果，能够简化内窥镜的结构，并得到与上述实施方式相同的作用和效果。 [0129] 另外，导入装置不限于内窥镜，也可以是钳子、缝合机、吻合机等医疗设备。 [0130] 另外，本发明不仅限于以上叙述的实施方式，能够在不脱离发明主旨的范围内进行各种变形实施。 |
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