子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 201 | 一种服务机器人的臂部结构及其控制方法 | CN201610223512.3 | 2016-04-12 | CN105690402A | 2016-06-22 | 荆学东; 张建国; 汪泽涛 |
| 本发明公开了一种服务机器人的臂部结构及其控制方法，该结构包括：手臂组件和驱动单元，手臂组件包括左右对称的第一手臂组件和第二手臂组件，第一手臂组件和第二手臂组件由同一驱动单元驱动；第一手臂组件包括转动连接的第一大臂及第一小臂；第二手臂组件包括转动连接的第二大臂及第二小臂；第一小臂与第二小臂刚性连接，且两者支撑一餐盘；驱动单元与第一大臂相连，用于控制第一手臂组件和第二手臂组件实现餐盘水平举升和下放。该方法包括：通过驱动单元控制第一大臂；第一大臂带动第一小臂，第一小臂带动第二小臂，第二小臂带动第二大臂；通过第一小臂和第二小臂联合运动，实现餐盘水平举升和下放。本发明采用单臂控制方式，结构简单，成本低。 | ||||||
| 202 | 机器人 | CN201510861034.4 | 2015-12-01 | CN105690368A | 2016-06-22 | 山口刚; 河野寿之; 大贺庄平 |
| 本发明提供一种机器人，其能够实现小型化。具体而言，实施方式所涉及的机器人具备第1臂、第2臂、制动机构。第1臂设置成可围绕第1轴进行转动。第2臂可围绕第2轴进行摆动地连结于第1臂。制动机构在第1臂上设置于根端部与顶端部之间且对第2臂进行制动。另外，还具备转动驱动第2臂的第2驱动装置，在与第1臂的延伸方向正交的宽度方向上，以第2驱动装置、第2臂及制动机构的顺序进行配置。 | ||||||
| 203 | 智能机械臂 | CN201610127021.9 | 2016-03-04 | CN105643661A | 2016-06-08 | 夏林嘉; 张亚卿 |
| 本发明提供一种智能机械臂，包括丝杆及至少一节骨节，其特征在于所述丝杆至少为三根，所述骨节包括一个头部模块及一个设有导孔和安装空腔的底座，所述头部模块上设有至少三个安装孔，所述导孔至少为三个，每根所述丝杆的一端均与设置在安装孔内的万向球头连接，丝杆的另一端均位于导孔内且均设有用于驱动丝杆的驱动装置，所述驱动装置设置在安装空腔内。本发明可形成任意角度的弯曲，可形成三维空间曲形弯曲。此外本发明可使整个机械臂的结构尽可能紧凑，同时确保机械臂具有足够和较大的弯曲范围。 | ||||||
| 204 | 机器人手和机器人 | CN201510118044.9 | 2012-06-27 | CN104647391B | 2016-06-08 | 梅野真 |
| 本发明的机器人手使一对钳头(64)进行开闭动作来把持微型管(19)，其特征在于，该机器人手具备：爪部(71)，其通过所述开闭动作，与微型管(19)的容器主体部(19a)的外周面或微型管(19)的盖部(19b)的外周面抵接；以及矩形凹部(70)，在爪部(71)与微型管(19)的外周面抵接的状态下，盖部(19b)的一部分和凸缘部(19d)的一部分都插入于所述矩形凹部(70)；矩形凹部(70)具有将盖部(19b)和凸缘部(19d)夹在中间的一对面，并形成为矩形状，在使矩形凹部(70)的角部与容器主体部(19a)的外周面抵接的状态下闭合一对钳头(64)，由此，以与盖部(19b)插入到矩形凹部(70)内的姿势不同的姿势来保持微型管(19)。 | ||||||
| 205 | 一种小负载工业机器人 | CN201610124996.6 | 2016-03-04 | CN105619382A | 2016-06-01 | 杨伦; 王群; 杨海滨; 王毅; 杨林; 杨帆 |
| 本发明涉及一种小负载工业机器人，包括底座、大臂和小臂；在大臂内并排安装有第二伺服电机和第三伺服电机，第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内还都安装有轴承，该轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套。第二伺服电机和第三伺服电机并排安装在所述大臂内，使得大臂内部结构紧凑，从而使得机器人体积较小，结构紧凑，重量轻便。第二减速机和第三减速机安装的大臂另一侧内安装的轴承，满足机器人精度高和速度快的要求，同时大大的提高了机器人的承载能力强，稳定性大幅提高。轴承的内圈都安装有用于线缆穿过保护该线缆的支撑套，使得线缆磨损大幅降低，而且使得机器人内部结构紧凑型进一步提高。 | ||||||
| 206 | 机械手臂及机器人 | CN201610084116.7 | 2016-02-06 | CN105599008A | 2016-05-25 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂，其包括通过转轴转动连接的两个手臂构件及绕所述转轴与其中一个手臂构件固定连接的拉丝，所述转轴基本垂直于所述手臂构件的长度方向。本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构，同时，在拉丝的拉力作用下，手臂构件可以绕另外一个手臂构件摆动，从而实现摆动控制。本发明还公开了一种机器人，所述机器人包括上述的机械手臂。 | ||||||
| 207 | 机器人和连杆 | CN201410099072.6 | 2014-03-17 | CN104057465B | 2016-05-18 | 原田修; 一番濑敦 |
| 本发明涉及一种机器人和连杆。该机器人包括具有纵向基端的连杆，该基端以可旋转的方式连接至一构件从而围绕垂直于该连杆的纵向方向的旋转轴线旋转。所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于所述纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。 | ||||||
| 208 | 机械手臂及机器人 | CN201610084057.3 | 2016-02-06 | CN105563518A | 2016-05-11 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂及机器人，机械手臂包括第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；枢座；第三手臂构件，枢座转动连接第二手臂构件及第三手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 | ||||||
| 209 | 机械手臂 | CN201610084056.9 | 2016-02-06 | CN105563517A | 2016-05-11 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂，其包括第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本平行于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；枢座；第三手臂构件，枢座转动连接第二手臂构件及第三手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件及第三手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。本发明的机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，在此情况下，拉动拉丝的驱动装置可以不限于设置在两个手臂构件的转动连接处，而是设置在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 | ||||||
| 210 | 一种基于电磁吸盘的煤矿提升机巡检机器人机构 | CN201610025352.1 | 2016-01-14 | CN105459129A | 2016-04-06 | 张猛; 唐超权; 马璧; 周公博; 舒鑫 |
| 本发明公开了一种矿用提升机巡检爬升机器人的结构，属于煤矿用提升机检测和维修设备。结构包括两个二自由度腕部结构、与两个二自由度腕部结构铰接在一起的爬升机械臂，两个二自由度腕部结构底部分别设有电磁吸盘。腕部结构安装在电磁吸盘上，另一端通过轴与机械臂连接，两机械臂通过轴连接，由电机驱动，实现除工作的吸盘外的其他部位的旋转和，两个吸盘交替移动实现机器人的爬升。利用电磁吸盘通过电磁吸引抓紧提升机支架表面，不会对支架表面的喷漆造成破坏。多自由度之间的调节可以使爬升机器人到达支架结构长度范围内的任何表面，运动灵活，可以横向运动或变换工作平面。其结构简单，自重小，能到达任何空间位置适应复杂工况。 | ||||||
| 211 | 机器人 | CN201310581120.0 | 2013-11-19 | CN103817708B | 2016-03-02 | 野上和义; 宫内信和 |
| 本发明提供一种机器人，其包括基座、臂部和腕部。臂部包括由肩部、上臂A部、上臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部构成的多关节结构。臂部包括马达、制动装置和减速装置。马达包括马达轴并且被构造为产生用于驱动上臂A部和下臂部中的预定一者的旋转驱动力。制动装置包括与马达轴平行布置的制动轴。减速装置包括输入轴并且被构造为减小通过输入轴输入的马达轴的旋转速度并且向上臂A部和下臂部传递旋转。机器人还包括第一传动机构和第二传动机构。第一传动机构设置在制定轴上的带轮、设置在马达轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。第二传动机构包括设置在制定轴上的带轮、设置在减速装置的输入轴上的带轮以及缠绕在这些带轮之间的带。 | ||||||
| 212 | 机器人及机器人的关节机构 | CN201380076960.X | 2013-07-09 | CN105246658A | 2016-01-13 | 斋藤洋; 一番濑敦; 田中谦太郎 |
| 本发明将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。 | ||||||
| 213 | 机器人 | CN201310285463.2 | 2013-07-09 | CN103538080B | 2015-11-04 | 浅野秀忠; 小上和训; 小河原隆行; 木村明弘 |
| 一种机器人，其包括：机械臂，所述机械臂包括第一框架和第二框架，所述第二框架联接到第一框架，从而可围绕关节轴转动；缆索，所述缆索沿着第一框架的侧表面和第二框架的侧表面布置；第一固定构件，所述第一固定构件用于将缆索固定到第一框架的侧表面；第二固定构件，所述第二固定构件用于将缆索固定到第二框架的侧表面；保持构件，所述保持构件用于保持缆索在第一固定构件与第二固定构件之间的部分；和支撑机构，所述支撑机构用于管制保持构件沿着关节轴的轴线方向的运动，支撑机构支撑保持构件，以便使保持构件可沿着与关节轴的轴线方向垂直的方向运动以顺应缆索的弯曲运动。 | ||||||
| 214 | 机器人臂部件 | CN201110356851.6 | 2011-11-11 | CN103101059B | 2015-10-14 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，其包括驱动机构、第一传动组件及第二传动组件，该驱动机构包括第一驱动件及第二驱动件，该第一驱动件驱动第一传动组件旋转，该第二驱动件驱动该第二传动组件旋转。该第一传动组件包括第一转轴及第二转轴，该第一转轴的一端该第一驱动件连接，该第一转轴的另一端与该第二转轴连接，且该第一转轴与该第二转轴同轴设置，该第二传动组件包括转接件、第三转轴及第四转轴，该第三转轴的一端通过该转接件与该第二驱动件呈一定角度转动连接，该第四转轴的另一端与该第四转轴活动连接。机器人臂部件的转轴的加工方便，且可以其保证加工精度。 | ||||||
| 215 | 机器人臂部件 | CN201110265558.9 | 2011-09-08 | CN102990675B | 2015-04-15 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，其包括驱动臂、与驱动臂转动连接的支撑臂、传动机构以及与支撑臂转动连接的多个工作部件。该传动机构包括第一锥齿轮、第二锥齿轮以及传动带，该传动带套设于该支撑臂的多个工作部件上，用以使该多个工作部件相对该支撑臂保持同步旋转。该第一锥齿轮装设于该驱动臂上，该第二锥齿轮与该第一锥齿轮相互啮合并与装设于该支撑臂上的其中一个工作部件固接或与该传动带连接。该机器人臂部件便于维修且可同时对多个工位进行作业。 | ||||||
| 216 | 产业用机器人 | CN201480001870.9 | 2014-01-14 | CN104470689A | 2015-03-25 | 永井节; 松本一德; 高桥涉 |
| 本发明提供一种产业用机器人，其具有机械手、控制机械手的控制装置、以及连接机械手与控制装置的连接电缆。机械手具有被固定的基底部、第1电机、第1检测部、电力提供部、第1框体、以及电源电缆。第1电机使机械手动作。第1检测部检测第1电机的状态。电力提供部向第1检测部提供电力。第1框体容纳第1电机和第1检测部。第1电源电缆连接第1检测部与电力提供部。电力提供部设置在基底部。 | ||||||
| 217 | 关节臂式CMM | CN201380033035.9 | 2013-06-20 | CN104380034A | 2015-02-25 | 波·佩特尔松; 帕斯卡尔·乔迪尔 |
| 本发明涉及一种关节臂式CMM(1)，该关节臂式CMM以模块化的方式被构造，并且用于构造这样的关节臂式CMM(1)的模块化的组装工具箱包括具有第一端部(22)和第二端部(24)的关节臂(2)，其中，所述第二端部(24)被配置为支撑工具(66)。所述关节臂(2)包括通过枢轴关节(70、70'、70″)与集成的角度编码器(40)彼此连接的至少两个臂部分(68、68'、68″)。所述臂部分(68、68'、68″)被配置为具有PCB单元(10、12)的模块(69、69'、69″)，所述PCB单元(10、12)包括细长的PCB部分元件(14)和至少一个PCB编码器元件(16a、16b)。所述PCB编码器元件(16a、16b)被配置为构建角度编码器(40)，并且所述PCB部分元件(14)包括用于从所述PCB编码器元件(16)向得出所述臂部分之间的相对位置的电路传输编码器信号。 | ||||||
| 218 | 连接部件、连接部件的制造方法和机器人 | CN201410128672.0 | 2014-04-01 | CN104175328A | 2014-12-03 | 品部慎治 |
| 本发明提供如下一种连接部件、连接部件的制造方法和机器人，即使使用钢板也具有足够的强度和刚性，而且还有助于减轻重量。连接部件具有主部件和与该主部件接合的副部件。主部件由具有一定强度的板状的第一材料形成，设有用于安装被连接体的孔部且被弯折成规定形状而形成。副部件由比重小于第一材料的第二材料形成，其厚度形成得比主部件厚且接合在主部件的孔部的周围，形成有用于插入接合部件的插入孔，该接合部件用于接合被连接体。 | ||||||
| 219 | 多关节机器人的缆线处理结构 | CN201310574630.5 | 2013-11-15 | CN103817710A | 2014-05-28 | 岩山贵敏 |
| 本发明提供一种多关节机器人的缆线处理结构，其能够避免机器人大型化或复杂化，同时适当地配设马达驱动用缆线。第一～第六马达驱动用缆线内至少第一～第三马达驱动用缆线引导至仅设置于回转体、第一臂及第二臂中的至少一个上的缆线引出口。被引导至缆线引出口的马达驱动用缆线作为被扎束了的缆线束或者分别地引出至机器人外部，连接于与机器人分离配置的机器人控制装置。 | ||||||
| 220 | 机器人 | CN201310581444.4 | 2013-11-19 | CN103817693A | 2014-05-28 | 野上和义; 宫内信和 |
| 本发明提供一种机器人。该机器人包括肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部、凸缘部、减速装置、马达和马达的外壳。减速装置将相邻的肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部彼此连接，使得它们能相对于彼此移动。马达向减速装置产生驱动力。马达的外壳能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部。马达能够向肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部传递应力地连接到肩部、臂A部、臂B部、下臂部、腕A部、腕B部和凸缘部，或者能够向减速装置传递应力地连接到减速装置。 | ||||||
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