| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人 | CN201710689381.2 | 2017-08-11 | CN107486837A | 2017-12-19 | 侯涛; 杨雨生; 何永义 |
| 本发明涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。 | ||||||
| 2 | 挠性关节与回转折臂 | CN201710777510.3 | 2017-09-01 | CN107322636A | 2017-11-07 | 蔡昌荣; 刘建伟; 李满天; 贾王强; 孟西闻; 蒋振宇; 李爱镇; 邓静; 王鑫; 刘国才 |
| 一种挠性关节，具有第一端与第二端，第一端与第二端铰接于铰接部，铰接部具有至少一个铰接轴，铰接轴依次铰接而形成积木式逐级铰接关系，传动轮组连接于铰接轴上，具有与铰接轴轴向平行的第一传动轮与第二传动轮，第一传动轮具有第一张紧面，第二传动轮具有第二张紧面，连接第一臂与第二臂的挠性件可张紧于第一张紧面和/或第二张紧面上；一种回转折臂，包括第一臂、第二臂、挠性件与挠性关节：第一臂与第二臂通过挠性关节连接，第一臂上设有第一导向轮，第二臂上设有第二导向轮，挠性件依次张紧于第一导向轮、第一传动轮或第二传动轮、第二导向轮上。本发明提供了一种具有全旋转角度、灵敏度高、结构紧凑、省力的挠性关节与回转折臂。 | ||||||
| 3 | 关节结构以及机器人 | CN201611251396.2 | 2016-12-30 | CN106737823A | 2017-05-31 | 熊友军; 赵琦 |
| 本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种关节结构以及机器人，其中，关节结构包括固定关节以及转接关节，固定关节包括定节壳体、置于定节壳体内的第一舵机，以及用于连接转接关节与第一舵机的输出轴的连接组件，连接组件包括与转接关节固定连接的第一法兰盘，以及用于连接第一舵机的输出轴和第一法兰盘的第二法兰盘，转接关节从定节壳体内穿出至定节壳体外。本发明本通过连接组件来实现第一舵机和转接关节之间的连接，减少第一舵机的安装时间，并提高了关节结构的安装效率。 | ||||||
| 4 | 具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人 | CN201210564218.0 | 2012-12-21 | CN103419195B | 2016-12-28 | 赖纳·克伦巴赫尔 |
| 本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。 | ||||||
| 5 | 工业机器人的中空手腕结构 | CN201610507606.3 | 2016-07-01 | CN106078794A | 2016-11-09 | 刘维平; 徐会正 |
| 本发明公开一种工业机器人的中空手腕结构，包括小臂、与小臂自由端转动连接的腕壳，小臂内设有对向错置安装的电机I和电机II，电机I的输出轴连接有带动腕壳上下运动的运动结构I，电机II的输出轴连接有带动腕壳转动的运动机构II，运动机构II的末端法兰为中空的，且中空RV减速机内部安装一中心管，中空管与末端法兰的内部中空部分相连通。本发明是中空型结构手腕，可方便机器人末端线缆的通过，采用锥齿轮传动，结构合理可靠，设有油封，防止润滑油渗出。 | ||||||
| 6 | 关节结构及具有其的机器人 | CN201610649745.X | 2016-08-09 | CN106078729A | 2016-11-09 | 杨裕才; 柳明正; 閤栓; 马威; 韩冰; 冯捷; 刘俊; 许全志; 李丽仪; 陈彬; 张志波 |
| 本发明提供了一种关节结构及具有其的机器人，关节结构包括关节支架，关节结构还包括：电机支架，电机支架设置在关节支架的侧面，电机支架与关节支架为一体结构。本发明中的关节支架解决了现有技术中的机器人的加工成本较高的问题。 | ||||||
| 7 | 双驱动式工业机器人关节结构 | CN201610689931.6 | 2016-08-19 | CN106064387A | 2016-11-02 | 潘有武; 董笑丽; 白滨荣 |
| 本发明公开了一种双驱动式工业机器人关节结构，它包括关节基座，所述基座上对称设有两个传动轴，每个传动轴的一端均与机械臂相连接，传动轴的另一端分别通过轴承套、轴承与驱动轴相连接，驱动轴与驱动源相连接。本发明在关节基座的两侧各设置一个驱动轴，驱动轴通过轴承与传动轴相连接，传动轴与机械臂相连接，通过两个驱动轴可同时为机械臂提供动力，最大负载量能达到500公斤，大大提高了机械臂的载重能力；本发明中的两个驱动轴根据机械臂负载量的大小，可同时启动，也可单独启动，既节约了能源，又能够满足载重量的要求；可精准、便捷、有效地控制机械臂的位移；本发明结构简单紧凑，对称美观，安装、维修便捷。 | ||||||
| 8 | 工业用机器人的手腕装置 | CN201310113244.6 | 2013-04-02 | CN103448073B | 2016-06-15 | 及川晓宽 |
| 本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。 | ||||||
| 9 | 一种刚度可调的机器人弹性关节 | CN201610173210.X | 2016-03-23 | CN105599004A | 2016-05-25 | 彭芳; 李智军; 叶雯珺; 杨辰光; 章隆彬 |
| 本发明公开了一种刚度可调的机器人弹性关节，包括关节骨架、分别设置在所述关节骨架两端的驱动端和输出轴，还包括设置于所述关节骨架内且连接于驱动端和输出轴之间的刚度调节装置，所述刚度调节装置包括连接驱动端的旋转体、连接于旋转体与输出轴之间且在旋转体的推动下围绕输出轴的轴线旋转的弹性传力部件、所述输出轴受到不同负载冲击时用于调节旋转体驱动所述弹性传力部件转动时力臂长度的调节机构，本发明能根据外部负载的冲击大小进行刚度的线性调节，具有结构紧凑、轻便、通用性强、精度高、调节范围大、磨损小、通用性好等诸多优点，提高了机器人关节的柔顺性，可适用于各种关节型机器人。 | ||||||
| 10 | 机器人 | CN201410020187.1 | 2014-01-16 | CN103934832B | 2016-05-11 | 高桥真义; 冈田卓也; 白木知行 |
| 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。 | ||||||
| 11 | 一种新型机械臂 | CN201510942552.9 | 2015-12-16 | CN105479453A | 2016-04-13 | 黄晓军; 程进; 韩淼; 周丰 |
| 本发明提供了一种新型机械臂，属于机器人技术领域。它解决了现有技术中不能根据工作环境够灵活的调节的问题。本新型机械臂包括通过铰链结构依次连接的数个臂体，在上级臂体上设置有轴孔，在轴孔底部的臂体内设置有电磁铁，在下级臂体上设置有与上级臂体轴孔转动配合的轴，所述轴为空心轴且具有磁性，磁极的方向与轴同向，一定位齿轮的轴可转动的配合在空心轴的空心内，定位齿轮的轴也具有磁性，磁极的方向与空心轴磁极的方向相反；在两相邻的定位齿轮之间啮合有驱动齿轮，所述驱动齿轮由设置在臂体上的电机驱动。本发明机械臂由多个臂体通过可控的铰链逐级连接，可以使机械臂作多级弯曲，适应复杂环境，特别是能绕过障碍物。 | ||||||
| 12 | 机器人臂部件 | CN201210339797.9 | 2012-09-14 | CN103659833B | 2016-03-30 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件第一机械臂、第二机械臂及第三机械臂以及过线软管，第二机械臂包括第一轴座、第一输入轴、第一锥齿轮及第二锥齿轮，第三机械臂包括第二输入轴、第二轴座及输出轴，第一机械臂、第一输入轴及第二输入轴依次套设，第一轴座包括第一开口端和第二开口端，第一开口端与第一机械臂固接，第一锥齿轮固定装设于第一输入轴靠近第一开口端的一端，第二锥齿轮装设于第二开口端，并与第一锥齿轮啮合，第二锥齿轮的旋转轴与第二输入轴的轴线斜交，第二轴座与第二锥齿轮固接，输出轴穿设于第二轴座内，过线软管沿第二输入轴的轴线穿过第一锥齿轮及第二锥齿轮，且与输出轴固接。上述机器人臂部件保护软管中的线缆不被损坏。 | ||||||
| 13 | 工业用机械手的手腕结构 | CN201410175339.5 | 2014-04-28 | CN104128929B | 2016-01-13 | 井上俊彦 |
| 本发明提供一种工业用机械手的手腕结构，其具备将第二手腕用马达的动力传递到第二手腕单元的第二手腕用动力传递部、将第三手腕用马达的动力传递到第三手腕单元的第三手腕用动力传递部。第二手腕用动力传递部具有双曲面齿轮组件、在第三手腕用马达的侧方与第一轴线平行地延伸设置的驱动轴、使第二手腕用马达的旋转减速地传递到驱动轴的第一减速部、使驱动轴的旋转减速地传递到第二手腕用小齿轮的第二减速部，第三手腕用动力传递部具有双曲面齿轮组件、使第三手腕用马达的旋转减速地传递到第三手腕用小齿轮的第三减速部。 | ||||||
| 14 | 一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人 | CN201510277573.3 | 2015-05-27 | CN104823731A | 2015-08-12 | 吴功平; 徐志翔; 刘席洲; 肖华 |
| 本发明提供一种架空高压输电线路带电作业树枝修剪机器人，包括机器人作业平台，主轴驱动箱，重心调节装置，操作臂摆动关节以及末端工具五部分。其中机器人作业平台作为机器人的移动载体，通过一对反对称机械臂悬挂于导线上。主轴驱动箱中布置了纵向主轴，可做360°旋转。机器人操作臂摆动关节固接在主轴上，受电机驱动随主轴的旋转。操作臂在摆动关节可以带动操作臂完成左右30°的摆动，实现机器人作业区域对机器人下方立体角为60°的锥形体空间内完全覆盖。末端工具搭载在操作臂的末端，有独立的电源供给和控制系统。本发明可替代人工作业，安全可靠，操作简单，拓展了机器人的功能，提高了树枝修剪效率。 | ||||||
| 15 | 产业用机器人的线条体引导装置及产业用机器人 | CN201310552025.8 | 2013-11-07 | CN103802136B | 2015-04-15 | 久米宏和 |
| 本发明的产业用机器人的线条体引导装置，将贯穿旋转轴部件内部的线条体，引导至安装在产业用机器人的前端部的末端执行器。线条体引导装置具备在旋转轴部件与末端执行器之间插入安装的线条体引导部件，线条体引导部件具有：具有贯穿旋转轴部件的线条体所贯穿的第一贯穿孔的第一板部；与第一板部相对配置的第二板部；和将第一板部与第二板部一体连结并且在第一板部与第二板部之间形成开口部的连结部，第二板部还具有第二贯穿孔、和将开口部与第二贯穿孔连通的连通部。 | ||||||
| 16 | 机器人关节驱动用偏心摆动型减速机 | CN201310554391.7 | 2013-11-08 | CN104006145A | 2014-08-27 | 西部慎一; 光藤荣; 西谷祐一; 石川哲三 |
| 本发明提供一种能够抑制机器人的作业精确度下降的同时更有效地缓解发热问题的机器人关节驱动用偏心摆动型减速机。本发明的机器人关节驱动用偏心摆动型减速机（G4）驱动机器人关节且具备内齿轮（22）、及与该内齿轮具有极少的齿数差且摆动的同时与该内齿轮内啮合的外齿轮（20），该减速机（G4）中，第1轮架即输出轴（34）的转速为50rpm以上，运转率为20%ED以上，空转落入大于1arcmin且3arcmin以下的范围。 | ||||||
| 17 | 机器人 | CN201410020187.1 | 2014-01-16 | CN103934832A | 2014-07-23 | 高桥真义; 冈田卓也; 白木知行 |
| 提供能够使机器人整体小型化、并且减小设置空间的机器人。机器人具有下部臂、上部臂、腕部、以及对腕部进行旋转驱动的致动器。上部臂以能够绕第1旋转轴线旋转的方式与下部臂连结。腕部以能够绕与第1旋转轴线垂直的第2旋转轴线旋转的方式与上部臂连结。致动器被配置为，致动器的旋转轴线与第2旋转轴线垂直，并且在上部臂上安装在第1旋转轴线方向上。 | ||||||
| 18 | 机器人 | CN201410017319.5 | 2014-01-15 | CN103934831A | 2014-07-23 | 高桥真义; 冈田卓也; 白木知行 |
| 本发明提供机器人，能够使致动器与连接件之间的连接部分小型化。实施方式的机器人具有第1连接件、第2连接件、致动器以及外齿轮。第2连接件以能够旋转的方式与第1连接件连接。另外，致动器对第2连接件进行旋转驱动。外齿轮与致动器连接。另外，第2连接件具有与外齿轮啮合的内齿轮。 | ||||||
| 19 | 机器人臂部件 | CN201010502749.8 | 2010-10-11 | CN102441894A | 2012-05-09 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、与第一机械臂耦接的第一传动组件及与第二机械臂固接的第二传动组件，第一机械臂与第二机械臂转动连接，第一传动组件具有第一转轴、第二转轴及第三转轴，第一、第二及第三转轴上均设置有锥齿部，第一转轴与第二转轴垂直并通过锥齿部相啮合，第三转轴与第二转轴止转连接，第一传动组件还包括一锥齿轮，该锥齿轮的轴线与第三转轴的轴线垂直并与第三转轴的锥齿部啮合；第二传动组件具有垂直设置的第四转轴与第五转轴，第四、第五转轴上均设置有锥齿部并通过锥齿部啮合；第四转轴及第五转轴分别套接在第一转轴及第二转轴上。该机器人臂部件的驱动单元可集中设置，从而简化臂部件的结构，减小其体积。 | ||||||
| 20 | 机器人及机器人的关节机构 | CN201380076960.X | 2013-07-09 | CN105246658B | 2017-09-26 | 斋藤洋; 一番濑敦; 田中谦太郎 |
| 本发明将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。 | ||||||
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