| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种运动灵活稳定的机器人关节及具有该关节的机器人 | CN201710534615.6 | 2017-07-03 | CN107414884A | 2017-12-01 | 黄国彬 |
| 本发明公开了一种运动灵活稳定的机器人关节，包括可发生相对转动的第一组件和第二组件，所述第一组件上固定设置有电机，所述电机连接有减速器，所述减速器设置有输出轴，所述第二组件上固定设置有连接柱，所述连接柱和输出轴通过传动装置连接，所述关节还包括控制装置和用以检测第一组件或第二组件位置的传感器，所述控制装置与所述电机、传感器电连接，通过传动装置连接输出轴与连接柱，可将电机设置在离关节较远的地方，调节更加灵活；采用传动装置连接来替代现有的直接啮合传动，且应用减速器控制输出轴的转速，使传动更加平稳。本发明还提供一种具有上述关节的机器人，髋关节、膝关节、踝关节皆采用该结构，使行走更加灵活稳定。 | ||||||
| 2 | 面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器 | CN201710201541.4 | 2017-03-30 | CN106914920A | 2017-07-04 | 韩亚丽; 朱松青; 吴振宇; 沈培; 张猛 |
| 本发明是一种面向下肢踝关节外骨骼机器人的变刚度柔性驱动器，包括外部框架、驱动电机、齿轮传动机构、蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、扭簧、转盘拨叉机构、阶梯轴以及末端执行件，阶梯轴分别与蜗轮蜗杆机构、扭簧驱动端、转盘拨叉机构以及末端执行件相连，驱动电机与蜗轮蜗杆机构之间通过齿轮传动机构连接，扭簧驱动端通过扭簧与转盘拨叉机构相连，蜗轮蜗杆机构将运动传递给扭簧驱动端，进而压缩扭簧带动转盘拨叉机构运动。本发明通过压缩弹簧进而改变弹簧压缩方向与受力方向的夹角，满足踝关节外骨骼机构的变刚度要求，充分利用弹性元件在行走阶段储能、释能的功能，主动驱动电机仅在适时阶段实施驱动，具有低功耗的特点。 | ||||||
| 3 | 一种机械手 | CN201610853113.5 | 2016-09-27 | CN106393088A | 2017-02-15 | 吴家敏; 何俐萍; 张志威; 肖立超; 史改革 |
| 本发明公开了一种机械手，包括掌部基板，掌部基板的上表面设有三个结构相同的机械手指，三个机械手指根部的连线形成一个等腰三角形，位于该等腰三角形两个底角上的机械手指可对称转动。本发明所提供的机械手，包括三个可活动的机械手指，机械臂可以实现机械手空间位置的任意定位，通过机械手指可以实现抓取、按键、握手等动作。相较于传统的酒店服务机器人，该机械手功能更为完善。 | ||||||
| 4 | 一种机器人舵机过线保护结构 | CN201610911918.0 | 2016-10-18 | CN106313102A | 2017-01-11 | 舒文泉; 熊友军 |
| 本发明属于机器人技术领域，提供一种机器人舵机过线保护结构，包括可电连接线束的舵机本体和将所述线束沿所述舵机本体的转动轴线方向导出的保护组件，所述保护组件包括沿所述舵机本体表面垂直向外延伸的转动中心轴和套设在所述转动中心轴上的套环件，所述转动中心轴上沿所述转动轴线方向设有可供容置所述线束的开槽；这样设计可以解决现有的舵机结构在转动过程中线材容易发生绞线或拉断，导致整个机构发生故障的问题。 | ||||||
| 5 | 一种仿真智能机器人的肩关节总成 | CN201610901441.8 | 2016-10-16 | CN106313101A | 2017-01-11 | 李德福 |
| 本发明涉及到一种仿真智能机器人的肩关节总成。其特征在于整个肩关节总成包括肩背板、定位在肩背板内左右两边的前后摆电机托板、定位在肩背板内左右两侧的两个前后摆电机、两个手臂左右摆旋转一体化结构电机，所述两个手臂左右摆旋转一体化结构电机通过左右摆电机的两端输出轴定位在前后摆臂叉上，并通过前后摆臂叉分别定位在肩背板内左右两侧的两个前后摆电机的输出轴上，所述手臂左右摆旋转一体化结构电机，其外壳为一体化结构，手臂左右摆电机输出轴和手臂旋转电机输出轴互为垂直，所述肩背板上的中部开有缺口，整个肩关节总成通过其上的前后摆电机托板定位在脊椎关节总成的顶椎上。本发明具有结构紧凑简单，仿真度高，重量轻的特点。 | ||||||
| 6 | 使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节 | CN201610837613.X | 2016-09-20 | CN106272541A | 2017-01-04 | 杜宗展; 宋士平; 马伶 |
| 本发明公开了一种使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节，涉及机械臂技术领域。所述使用法兰轴承的模拟机械臂的阻尼关节包括法兰轴承、上臂、小臂和传感器，其中：上臂和小臂均设置有铰接孔，上臂上设置有限制小臂转动角度的限位结构；法兰轴承包括中空的方座和圆环状的轴套，法兰轴承的方座与上臂的一端固定连接，法兰轴承的轴套与小臂固定连接，法兰轴承与小臂之间设置有圆环形摩擦片；传感器包括基部和位于所述基部上的转动轴，转动轴自上臂的铰接孔穿入，依次穿过上臂、法兰轴承、摩擦片和小臂，从小臂的铰接孔伸出，传感器的基部固定于上臂上，传感器的转动轴固定在法兰轴承的轴套上。本发明使模拟机械臂的关节连接更加平稳可靠。 | ||||||
| 7 | 多关节挠性机械手臂 | CN201610583888.5 | 2016-07-22 | CN106113019A | 2016-11-16 | 焦海坤; 孟宪宇; 贾冰; 曹国华; 吕琼莹 |
| 本发明提供一种多关节挠性机械手臂，包括：驱动部，驱动部驱动多个推杆做往复直线运动；转动关节，转动关节包括正交交错连接的纵向转动关节和横向转动关节，纵向转动关节的枢轴与横向转动关节的枢轴垂直，纵向转动关节、横向转动关节能够绕各自的枢轴旋转以及停止；拉线，多根拉线从转动关节的四周依次穿过每个转动关节，每根拉线都单独与其对应的推杆连接，拉线的另一端穿出最前端的转动关节并固定；制动器，每个转动关节上都安装有制动器；结合制动器，利用推杆的往复直线运动收紧或放松拉线，从而控制转动关节的转动。取消了关节电机，降低了关节结构复杂性和电能消耗；设置推杆伸缩检测装置，可代替手臂所有关节检测装置，降低成本。 | ||||||
| 8 | 机器人末端中空旋转结构 | CN201610616712.5 | 2016-07-28 | CN106041991A | 2016-10-26 | 卢新建; 黄志; 陈飞龙 |
| 本发明提供一种机器人末端中空旋转结构，安装在机器人前端臂上；包括本体、用于连接末端执行部件的减速机和驱动机构；所述本体侧部安装在机器人前端臂上；所述减速机为中空结构的减速机，并设置在本体内部，本体上设置有与减速机中空结构对应的通孔，减速机的中空结构与本体的通孔形成有用于供末端执行部件线管的走线空间；所述驱动机构设置在本体外部一侧，并与减速机连接。本发明机器人末端中空旋转结构可解决末端执行部件的线管缠绕机器人前端臂导致存在安全隐患和前端臂动作范围受限的问题，从而使得机器人末端结构紧凑，提高机器人的动作自由度。 | ||||||
| 9 | 一种用于PCB板搬运的机器人 | CN201610570841.5 | 2016-07-18 | CN105965540A | 2016-09-28 | 付淑珍 |
| 本发明公开了一种用于PCB板搬运的机器人，包括底座体、枢接在底座体上的腰转部件、枢接在腰转部件上的大臂、枢接在大臂上的小臂、安装在小臂上的机械手，腰转部件绕底座体转动，大臂绕腰转部件转动，小臂绕大臂转动。所述机械手包括一对吸盘组、驱动一对吸盘组旋转的驱动机构；所述驱动机构包括基座、旋转组件、旋转驱动装置和锁扣组件。本发明的作环形圆周运动的驱动组件可解锁锁扣组件对旋转组件的约束而驱动旋转组件旋转180度，一对吸盘随着旋转组件旋转一百八十度。通过本发明的驱动机构可使机械手上的两个吸盘准确地旋转一百八十度，以便机械手准确地取放料。 | ||||||
| 10 | 一种执行末端可摆动的机器人 | CN201610370485.2 | 2016-05-28 | CN105945991A | 2016-09-21 | 王文庆 |
| 本发明公开了一种执行末端可摆动的机器人，机械人的小臂上设有可摆动的延伸臂，摆动臂上安装有可旋转的执行末端。所述延伸臂包括固定连接小臂的支架体、安装在支架体上的第一伸缩机构和第二伸缩机构、铰接在第一伸缩机构上的摆动机构、固定在第二伸缩机构上的摆动导向机构；在第一伸缩机构和第二伸缩机构的驱动下，摆动机构相对摆动导向机构摆动，摆动机构带动执行末端摆动。如此，延伸臂可相对小臂伸缩和摆动。 | ||||||
| 11 | 一种机械手可旋转的搬运机器人 | CN201610368522.6 | 2016-05-28 | CN105945984A | 2016-09-21 | 王文庆 |
| 本发明公开了一种机械手可旋转的搬运机器人，其中，机械手设有驱动机构，所述驱动机构包括旋转组件、锁扣组件、驱动组件。常态时，锁扣组件中的制动片制动旋转组件，操作时，驱动组件作圆周运动，其上的解锁滑块动作制动片，使旋转组件处于自由状态，圆周运动的驱动组件通过齿轮啮合的方式驱动旋转组件旋转固定角度。本发明机械手每次旋转固定角度，以便机械手准确地取放料。 | ||||||
| 12 | 一种六轴工业机器人手腕体驱动结构 | CN201610352345.2 | 2016-05-24 | CN105818163A | 2016-08-03 | 吴文杰; 査铂; 石旗勇; 郑建明 |
| 本发明公开了一种六轴工业机器人手腕体驱动结构，包括小臂、手腕体、电机、联接电机与手腕体的传动单元；传动单元包括第一传动单元、第二传动单元、第三传动单元；第一传动单元包括同轴设置的第二齿轮、第三齿轮，第二传动单元包括同轴设置的第四齿轮、第一同步带轮，第三传动单元包括第三轴、安装在第三轴上的第二同步带轮；电机的输出轴上安装有第一齿轮，第一齿轮与第二齿轮啮合，第三齿轮与第四齿轮啮合，第一同步带轮与第二同步带轮联接，第三轴与手腕体固定连接。通过上述技术方案，电机的动力经第一齿轮和第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮、第一同步带轮和第二同步轮传递给手腕体，以稳定地驱动手腕体摆动。 | ||||||
| 13 | 搬运机械手 | CN201610276506.4 | 2016-04-29 | CN105751201A | 2016-07-13 | 吴行 |
| 本发明公开了搬运机械手，它包括手抓机构，手抓机构通过螺栓安装在手腕关节的法兰盘上，手腕关节通过螺栓安装在L型臂的前端，L型臂的末端安装在手臂关节的旋转轴的孔内，手臂关节的外壳焊接在四杆机构的凹槽内，四杆机构的U型架通过挡片由螺母固定在腰关节的回转轴上，腰关节的外壳由螺栓固定在立柱上，立柱通过螺栓固定在移动平板上，支撑液压缸以及行走滚轮机构由螺栓固定在移动平板的四个角上。此搬运机械手能够完成抓取、搬运、以及放置等动作，其自由度多，动作灵敏，能适应不同的工作需求，如在舰船上抓取、搬运、安装炮弹。 | ||||||
| 14 | 一种舵机 | CN201610175574.1 | 2016-03-26 | CN105599007A | 2016-05-25 | 钟志锋 |
| 一种舵机，所述舵机包括外壳，所述外壳包括前端盖、主体、后端盖，所述前端盖上设有输出轴孔，舵机输出轴从所述输出轴孔穿出，后端盖上设有穿线孔，所述穿线孔上设有轴承，电线从所述穿线孔和所述轴承穿出，所述轴承与所述舵机输出轴同轴；所述舵机还包括连接件，所述连接件包括前连接端板和后连接端板，所述前连接端板固定在舵机输出轴上，所述后连接端板固定在所述轴承上，使得舵机本身能以所述舵机输出轴的轴线方向为轴旋转。解决现有技术中的舵机的电线容易损伤，寿命短的技术问题，有效保护了电线，有利于电线的隐藏，有利于舵机转动的流畅性，有利于机器人的关节的活动。 | ||||||
| 15 | 一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节 | CN201610173400.1 | 2016-03-23 | CN105599006A | 2016-05-25 | 叶雯珺; 李智军; 彭芳; 章隆彬; 杨辰光 |
| 本发明公开了一种双电机驱动的机器人变刚度弹性关节，包括位于同一旋转轴线上的输出轴、柔性传动机构，驱动端，所述驱动端包括两个同轴地驱动连接于所述柔性传动机构两端的空心轴驱动电机，所述的输出轴与所述柔性传动机构中部固定连接且一端穿过并延伸至空心轴驱动电机的空心轴外，所述输出轴在受到不同负载冲击时通过两空心轴驱动电机改变两个电机之间的转动夹角调整柔性传动机构驱动所述输出轴转动时的力臂长度实现刚度调整，实现弹性缓冲。本发明设计的双电机驱动的刚度可调的机器人弹性关节，其特点是实时响应速度快、调节精度高，提高了机器人的安全性与对环境的友好度，简单轻便，通用性强，应用范围广泛。 | ||||||
| 16 | 机械手臂 | CN201610083945.3 | 2016-02-06 | CN105563522A | 2016-05-11 | 钱钟锋 |
| 本发明公开了一种机械手臂，其包括：第一手臂构件；第二手臂构件，第二手臂构件通过第一转轴与第一手臂构件转动地连接，第一转轴基本垂直于第一手臂构件及第二手臂构件的长度方向；第三手臂构件，第三手臂构件通过第二转轴与第二手臂构件转动地连接，第二转轴基本平行于第二手臂构件及第三手臂构件的长度方向；枢座；第四手臂构件，枢座转动连接第三手臂构件及第四手臂构件；拉丝，拉丝与第一手臂构件、第二手臂构件、第三手臂构件及第四手臂构件中的至少一个手臂构件固定连接。该机械手臂可以通过拉动拉丝使得与拉丝连接的手臂构件相对于另一个手臂构件转动，拉动拉丝的驱动装置可设在机械手臂外，从而减轻机械手臂的自重，简化机械手臂的结构。 | ||||||
| 17 | 双旋转驱动装置 | CN201310683698.7 | 2013-12-13 | CN104607982A | 2015-05-13 | 吴进发; 许晋谋; 萧锡鸿; 李秋红 |
| 本发明公开一种双旋转驱动装置，包括：座体；枢接该座体以承载工件的轴单元、设置于该座体上的第一及第二驱动单元，该第一与第二驱动单元均具有马达与齿轮组，各该马达分别与各该齿轮组同轴连接，且各该齿轮组均连接该轴单元。本发明通过两马达与两齿轮组的设计，能以较小的马达、较小的体积而产生较大的扭力。 | ||||||
| 18 | 关节机构和机器人 | CN201310510618.8 | 2013-10-25 | CN103912663A | 2014-07-09 | 末吉智; 浪江泰介; 井上久哉 |
| 本发明提供关节机构和机器人，能够更可靠地防止在内部空间填充的润滑材料的漏出。具备齿轮箱，在所述齿轮箱中收纳有将来自驱动源的动力传递至被驱动体的齿轮组、和对齿轮组进行润滑的润滑材料。齿轮箱包括被预先减压而成的负压空间。并且，齿轮箱具备对内部进行减压的减压装置。 | ||||||
| 19 | 工业用机器人 | CN201280021046.0 | 2012-12-13 | CN103501970A | 2014-01-08 | 矢泽隆之; 吉泽丰; 藤原真志 |
| 本申请提供一种能确保可动部相对于主体部的相对位置精度并能削减成本的工业用机器人。例如在工业用机器人（1）中，在第一关节部（7），连杆（3）以连杆（3）能以第一方向为轴向进行转动的方式与主体部（2）连接，所述第一方向与连杆（3）从主体部（2）延伸的方向大致正交。第二关节部（15）具有：能使臂（12）相对于连杆（3）以第一方向为转动的轴向进行转动的滚动轴承；以及能使臂（12）相对于连杆（3）以与臂（12）的长度方向和第一方向大致正交的第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。并且，第三关节部（18）具有：能使可动部（5）相对于臂（12）以第一方向为轴向进行转动的滚动轴承；以及能使可动部（5）相对于臂（12）以第二方向为轴向进行转动的滚动轴承。 | ||||||
| 20 | 一种低负载工业机器人腕部传动机构 | CN201210059638.3 | 2012-03-08 | CN102554935A | 2012-07-11 | 吴波; 王杰高; 沈银龙 |
| 本发明涉及一种低负载工业机器人腕部传动机构，包括腕座、J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴、J5轴输出端、J6轴输出轴、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J5轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅰ、J6轴大速比准双曲面齿轮Ⅱ。J5轴输入齿轮轴、J6轴输入齿轮轴分别通过大速比准双曲面齿轮机构将动力分别传递给J5轴输出端、J6轴输出端。本发明通过使用大速比准双曲面齿轮传动减速装置代替谐波减速机传动，从而结构简单、成本低廉、动作准确可靠，降低了机器人的制造成本。 | ||||||
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