| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种机器人用快拧关节 | CN201610842633.6 | 2016-09-23 | CN106217406A | 2016-12-14 | 王彦君; 张雅晨 |
| 本发明属于智能化设备领域，涉及一种机器人用快拧关节，包括上盖、下盖、轴承、关节连接轴和压盖，其外围结构为电机。由于本发明增加了所述上盖、所述下盖、所述关节输出轴和所述压盖，替代了螺钉，使得机器人关节外形不受到螺钉外形的影响，外形尺寸减小，传统机器人关节加工成本降低。由于本发明增加了所述上盖的外螺纹、所述下盖的内螺纹、所述关节连接轴的外螺纹和所述压盖的内螺纹，使得机器人装配连接只需要两对螺纹连接即可，装配时间短。 | ||||||
| 2 | 类人机器人的关节机构 | CN201580017500.9 | 2015-03-19 | CN106132641A | 2016-11-16 | 安藤清; 王宏猷; 牧添義昭; 岛田英史; 长谷隆之 |
| 关节机构(Y1)包括第1构件(100)、第2构件(200)、在第1构件(100)与第2构件(200)之间以预定的转速比转换转速而传递驱动力的齿轮装置(300)，齿轮装置(300)构成为，包括形成有第1偏心部(10a)的曲轴(10)、具有供第1偏心部(10a)插入的第1插入孔(14b)和第1外齿(14a)的第1摆动齿轮(14)、保持曲轴(10)的齿轮架(4)以及具有内齿销(3)的外筒(2)，利用第1摆动齿轮(14)的摆动使齿轮架(4)和外筒(2)呈同心状移位。 | ||||||
| 3 | 一种高压巡线机器人及爬坡前进方法 | CN201610478045.9 | 2016-06-27 | CN106041952A | 2016-10-26 | 王锋; 冬雷 |
| 本发明提供了一种多关节结构的、控制简单且精度高的高压巡线机器人，包括机器人单元和摄像单元，摄像单元固定安装在机器人单元的两侧，机器人单元包括高压取电系统、巡线机器人关节体、挂线器、障碍检测装置，高压取电系统包括取电装置、整流电路、滤波电路、蓄电池，取电装置安装在挂线器上。整个巡线机器人可视为爬行、越障一体化机械臂，结构紧凑，易于控制；能够实现机器人两端的俯仰及左右摆动，有助于爬坡和避障动作的实现；在直线巡检时利用导论驱动，提高直线巡线效率，在爬坡巡检时利用电动杆驱动，提高爬坡时驱动力；高压取电装置，可进行反馈充能，提高巡线机器人的持续巡航能力；障碍检测装置，可有效检测障碍物信息。 | ||||||
| 4 | 电磁关节机械手的喂食病人方法 | CN201610476400.9 | 2015-03-02 | CN106003012A | 2016-10-12 | 李秀荣 |
| 本发明电磁关节机械手的喂食病人方法涉及一种柔性机械手，特别是涉及一种用于抓取纸杯、喂食病人的机械手。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便、适应能力强、能够根据被抓物的大小进行微调、适应并补偿患者姿态的微小变化的电磁关节机械手。本发明电磁关节机械手包括电磁柔性关节(1)，所述柔性筒(34)底部与下板(2)固定，柔性筒(34)内腔自下到上依次设有电磁铁(31)、永磁铁(32)和顶杆(35)，所述电磁铁(31)固定在柔性筒(34)底部，所述永磁铁(32)以柔性筒(34)内腔为导轨，永磁铁(32)顶部与顶杆(35)底部固定，顶杆(35)顶部与上板(4)连接。 | ||||||
| 5 | 一种可调角度的自锁关节结构 | CN201610573599.7 | 2016-07-21 | CN105922286A | 2016-09-07 | 王彦君; 刘少东 |
| 本发明属于机械结构领域，涉及一种可调角度的自锁关节结构。包括下盖、弹簧、按钮、平头顶丝、上盖、卡位轴。本发明采用按钮控制关节开合锁紧，在弹簧处于自然状态时，卡位轴内齿轮与按钮外齿轮咬合，关节处于锁紧位置，不能移动或者转动，即可传递动力或者扭矩。按下按钮，弹簧压缩，卡位轴内齿轮与按钮外齿轮脱离，此时关节处于开合状态，此时关节可以转动调节角度，调节角度后松开按钮，卡位轴与按钮重新咬合，关节锁紧。本发明将关节自锁与角度调节融于一个结构中，整体结构简单整洁，操作简便效率高。 | ||||||
| 6 | 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕 | CN201610201146.1 | 2016-04-01 | CN105666520A | 2016-06-15 | 邓宗全; 丁亮; 邢宏军; 高海波; 李柠汐; 马常友; 于海涛; 刘振 |
| 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。 | ||||||
| 7 | 工业用机器人的手腕结构部 | CN201310168093.4 | 2013-05-06 | CN103507080A | 2014-01-15 | 足立悟志 |
| 本发明提供工业用机器人的手腕结构部。减速机构部包括安装在手腕内框驱动马达的输出轴上的第一正齿轮、能旋转地支撑在安装于手腕外壳用机框上的第一辅助轴上的第二正齿轮、与第二正齿轮一体且能旋转地支撑在第一辅助轴上的第三正齿轮、能旋转地支撑在第二辅助轴上的第四正齿轮、与第四正齿轮一体且能旋转地支撑在第二辅助轴上的五正齿轮、能旋转地支撑在第三辅助轴上的第六正齿轮、以及安装在手腕内框的转动轴上并与第六齿轮配合的第七正齿轮，第四正齿轮比第一正齿轮靠近手腕外壳用机框而配置。 | ||||||
| 8 | 带检测机构的回转致动器及关节单元 | CN201080069293.9 | 2010-09-28 | CN103153555A | 2013-06-12 | 谷冈望 |
| 在带检测机构的回转致动器(1)中，电动机(30)及减速机(40)以同心状态配置在圆筒状外壳(2)的内部，回转臂(9)的回转位置检测用的刻度尺(14)配置在圆筒状外壳(2)的圆形外周面(3)上，位置检测器(15)装设在沿圆形外周面(3)进行回转的回转臂(9)的与圆形外周面(3)相对的相对部(10)中。由刻度尺(14)和位置检测器(15)所构成的检测机构对能沿圆筒状外壳(2)的圆形外周面(3)在有限的角度范围内进行回转的回转臂(9)的回转位置进行检测。能实现一种将各部件以同心状态进行配置、适用作手指关节单元的、轴长较短、小型且紧凑的带检测机构的回转致动器。 | ||||||
| 9 | 用于流体冷却的接合工具的机械手保持装置 | CN200880116380.8 | 2008-10-10 | CN101861234A | 2010-10-13 | 彼得·灿德尔; 克里斯托弗·梅维斯; 迪尔克·哲尔尼茨基 |
| 本发明涉及一种机械手保持装置，用于将流体冷却的接合工具(6)以可围绕纵向轴线(L)旋转的方式固定在接合机械的机械手臂(2)上，该接合机械具有可固定在机械手臂(2)上的定子(3)和带有用于接合工具(6)的接口的、可围绕定子(3)旋转的转子(4)，其中用于接合料、特别是焊丝或焊条的套管(13)在机械手保持装置的内部中穿过定子和转子走向。对于这些自动化的、在机械上利用接合料工作的接合工具的还更加灵活的应用来说值得期待的是，能够实现接合工具的在角度范围中受到更少限制的旋转，优选地在至少360°的范围并且甚至更多地直至可能是由机械参数限定的、除此之外是自由的可旋转性，并且产生一种相应适宜的、用于冷却流体的套管。对此为机械手保持装置提出了，即在定子(3)和转子(4)中分别存在至少各一个设计为孔(8a，8b，9a，9b)的流体管道以用于冷却流体引流和冷却流体回流，其中在定子(3)与转子(4)之间设计有至少各一个密封的环形室(10，11)以用于冷却流体引流和冷却流体回流，定子(3)和转子(4)的分别分配的、用于流体套管的流体管道通入该环形室中。本发明还涉及一种具有新型机械手保持装置的接合机器人。 | ||||||
| 10 | 机械接口及使用该接口的机械手 | CN200910300755.2 | 2009-03-09 | CN101829996A | 2010-09-15 | 龙波; 徐晓明 |
| 一种机械接口，用以连接机械臂和连接元件。机械接口包括用于与连接元件相连的连接法兰。该机械接口还包括多个滚动件和用于与机械臂相连的轴承外圈。轴承外圈套设在连接法兰上，且多个滚动件设于连接法兰与轴承外圈之间。本发明还提供一种使用该接口的机械手。 | ||||||
| 11 | 具有一个通过保持装置而可动地安装的腕部架的机械臂 | CN200480014937.9 | 2004-06-14 | CN100522510C | 2009-08-05 | 戈尔根·约翰松 |
| 一种工业机器人(1)，其包括一个具有一个腕部(7)的机械臂，所述腕部包括一个可动地安装在机械臂(6)上的腕部架，其中所述腕部架包括有保持装置(9)，用于将一个旋转机器人工具以一个自由度可枢转地连接到其上。 | ||||||
| 12 | 机器人的联接装置 | CN91103340.8 | 1991-04-27 | CN1058165A | 1992-01-29 | 高尔顿·沃尔特·卡尔普 |
| 连接机器人肢体的由可电致动的刚性材料组成的致动器连接装置，可用在机器人的铰接头中，转动一个圆柱形或球形连接装置或将一根杆平移。相对的成对致动器平稳地步进运动，且总是在机器人肢体上保持虎钳式夹紧。致动器推进面与肢体无间隙地接触。使机器人的肢体之定位十分准确，且四肢没有机械振动。界差基本从铰接头中消除。消除了滑动摩擦。铰接头可在无润滑时工作。相对低速时，有相当大的力的扭矩。铰接头尺寸范围可从相当大到极微小。 | ||||||
| 13 | 机械手C轴翻转机构 | CN201610496405.8 | 2016-06-30 | CN106003139A | 2016-10-12 | 孙烈冰 |
| 本发明公开了一种机械手C轴翻转机构，包括与机械手Z轴固定的支架，所述支架通过第一轴承连接转动架；所述转动架上固定有翻转板；所述翻转板上设有用于固定夹具的安装孔；所述支架通过第二轴承连接齿轮；所述齿轮设有插入上述第二轴承的第二转轴；所述转动架上固定有圆弧形齿条；所述圆弧形齿条与上述齿轮啮合，所述齿轮可驱动该圆弧形齿条围绕第一转轴转动；所述第二转轴上固定有与其共轴心的蜗轮，所述蜗轮配有蜗杆，所述蜗杆配有驱动其转动的伺服电机，所述蜗轮与蜗杆组成蜗杆传动。本发明机械手C轴翻转机构，其结构合理，工作稳定。 | ||||||
| 14 | 柔性耦合单驱动拟人手指 | CN201610362115.4 | 2016-05-27 | CN105881571A | 2016-08-24 | 路懿; 张灿果; 叶妮佳; 柴常春 |
| 一种柔性耦合单驱动拟人手指，其包括机座，电机，上、中、下杆，弹性轴，丝杠，丝母，内、外弹性板，上、中、下轴和滑销。下轴转动联接机座与下杆，中轴转动联接下杆与中杆，上轴转动联接中杆与上杆，滑销与中杆上端固连，滑销与上杆的长孔滑动接触。下杆的长槽两端与丝杠转动联接，丝杠与丝母螺纹联接，丝母与长槽滑动接触，内弹性板连接机座与丝母，外弹性板连接丝母与中杆。固定在机座上的电机通过弹性轴驱动丝杠转动和丝母在长槽中的移动，通过内、外弹性板迫使下杆相对机座转动和中杆相对下杆转动，通过滑销与上杆长孔迫使上杆相对中杆耦合转动。本发明具有驱动数少、结构简单紧凑、柔性耦合、驱动力大、易控制等优点。 | ||||||
| 15 | 电磁关节机械手的喂食病人方法 | CN201610475100.9 | 2015-03-02 | CN105881531A | 2016-08-24 | 李秀荣 |
| 本发明电磁关节机械手的喂食病人方法涉及一种柔性机械手，特别是涉及一种用于抓取纸杯、喂食病人的机械手。其目的是为了提供一种结构简单、成本低、操作简便、适应能力强、能够根据被抓物的大小进行微调、适应并补偿患者姿态的微小变化的电磁关节机械手。本发明电磁关节机械手包括电磁柔性关节(1)，所述柔性筒(34)底部与下板(2)固定，柔性筒(34)内腔自下到上依次设有电磁铁(31)、永磁铁(32)和顶杆(35)，所述电磁铁(31)固定在柔性筒(34)底部，所述永磁铁(32)以柔性筒(34)内腔为导轨，永磁铁(32)顶部与顶杆(35)底部固定，顶杆(35)顶部与上板(4)连接。 | ||||||
| 16 | 一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置 | CN201610128514.4 | 2016-03-08 | CN105643658A | 2016-06-08 | 宋遒志; 王鑫; 黄坤; 郭超载; 陈科仲; 周世通 |
| 本发明公开了一种双侧绳轮驱动的机器人关节装置，属于机器人技术领域。包括：上连接体、驱动部件A、下连接体、驱动部件B和关节；所述关节包括关节轴套、关节左侧板和关节右侧板；所述关节轴套与关节左侧板、关节右侧板及下连接体配合形成铰接自由度；所述驱动部件A和驱动部件B分别用于驱动下连接体绕关节向两个相反方向转动。在该关节装置中，下连接体两个方向的转动分别通过两个液压缸驱动，并将驱动液压缸分别布置在上臂和下臂内部，结构紧凑，与传统的绳轮驱动方式相比显著减小了关节的横向尺寸。 | ||||||
| 17 | 机器人臂部件及机器人 | CN200910306544.X | 2009-09-03 | CN102001095B | 2014-07-09 | 龙波; 徐晓明 |
| 本发明公开一种机器人臂部件，其包括第一机械臂、与第一机械臂可转动连接的第二机械臂及谐波减速组件。谐波减速组件包括波发生器、位于该波发生器外的柔轮及位于柔轮外与柔轮相啮合的刚轮。柔轮与刚轮其中之一与第一机械臂固定连接，另一个与第二机械臂固定连接以驱动并单边支撑该第二机械臂。上述机器人臂部件的第二机械臂采用一侧悬置的方式设置，可简化结构且便于装配，可避免采用两端支承第二机械臂时，因加工或组装误差造成的第二机械臂与减速机作不同轴转动对减速机及第二机械臂的损害。利用谐波减速组件本身的大扭矩及高扭转刚性等特点，可保证第二机械臂运动灵活、稳定。本发明还公开一种应用该臂部件的机器人。 | ||||||
| 18 | 机械手腕 | CN201010161423.3 | 2010-05-04 | CN102233582B | 2013-12-11 | 龙波 |
| 一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承、第二轴座及防卡死机构，所述轴套、第一轴承及第二轴承均套设于第一轴座上，且第一轴承及第二轴承分别与轴套的两端相抵持，第二轴座套设于第一轴承及第二轴承上，使第二轴座相对于第一轴座可转动，第二轴座的内壁上设有抵挡凸起，防卡死机构抵持于第二轴承与抵挡凸起之间，防卡死机构包括套设于轴套上的导向件、设于导向件上的限位件及套设于限位件上的弹性件，弹性件部分露出限位件的自由端外。上述机械手腕的第二轴承在受到外力时而迫使弹性件压缩形变，从而防止第二轴承因受力不均匀而卡死。 | ||||||
| 19 | 机械手臂 | CN201010296657.9 | 2010-09-29 | CN102431039A | 2012-05-02 | 陈文生 |
| 一种机械手臂，其包括输出摇臂、驱动件及将驱动件的动力传递至输出摇臂的减速装置，减速装置包括依次啮合的第一传动副、第二传动副及第三传动副，第三传动副为行星轮组且包括第一太阳轮、第二太阳轮、设置于第一太阳轮和第二太阳轮之间的多个行星轮及支撑行星轮的行星架，其中第一太阳轮与第二传动副中的从动齿轮同轴设置，第二太阳轮与行星架固定连接，输出摇臂与行星架固定连接。该机械手臂结构紧凑且其中的减速装置具有较大的传动比。 | ||||||
| 20 | 机械手腕 | CN201010161423.3 | 2010-05-04 | CN102233582A | 2011-11-09 | 龙波 |
| 一种机械手腕，其包括第一轴座、轴套、第一轴承、第二轴承、第二轴座及防卡死机构，所述轴套、第一轴承及第二轴承均套设于第一轴座上，且第一轴承及第二轴承分别与轴套的两端相抵持，第二轴座上套设于第一轴承及第二轴承上，使第二轴座相对于第一轴座可转动，第二轴座的内壁上设有抵挡凸起，防卡死机构抵持于第二轴承与抵挡凸起之间，防卡死机构包括套设于轴套上的导向件、设于导向件上的限位件及套设于限位件上的弹性件，弹性件部分露出限位件的自由端外。上述机械手腕的第二轴承在受到外力时而迫使弹性件压缩形变，从而防止第二轴承因受力不均匀而卡死。 | ||||||
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