1.一种挠性关节，其特征在于，具有：
第一端，其用于连接第一臂；
第二端，其用于连接第二臂；
铰接部，所述第一端与所述第二端铰接于所述铰接部，所述铰接部具有至少一个可旋转的铰接轴，所述铰接轴依次铰接而形成积木式逐级铰接关系；
传动轮组，其连接于所述铰接轴上，具有分别与所述铰接轴轴向平行的第一传动轮及第二传动轮；
所述第一传动轮具有第一张紧面，所述第二传动轮具有第二张紧面，连接所述第一臂与所述第二臂的挠性件可张紧于所述第一张紧面和/或所述第二张紧面上，所述第一张紧面与所述第二张紧面之间包围而成一容纳部，所述挠性件可滑动地保持于所述容纳部。
2.根据权利要求1所述的挠性关节，其特征在于，所述铰接部包括铰接轴连接件：所述铰接轴连接件具有轴向平行布置的第一铰接位与第二铰接位，所述第一铰接位与所述第二铰接位分别设有所述铰接轴；所述第一端、至少一个所述铰接轴与所述第二端依次铰接而形成积木式多级铰接关系。
3.根据权利要求1所述的挠性关节，其特征在于，所述传动轮组具有传动连接座：所述传动连接座具有平行布置的第一转轴部、第二转轴部与第三转轴部，所述第一传动轮可旋转地保持于所述第一转轴部上，所述第二传动轮可旋转地保持于所述第二转轴部上，所述第三转轴部连接于所述铰接轴且二者保持同轴。
4.根据权利要求1所述的挠性关节，其特征在于，所述第一传动轮与所述第二传动轮于水平面内的轴心连接线在其中点处与所述铰接轴的中心轴垂直相交。
5.根据权利要求1所述的挠性关节，其特征在于，所述第一传动轮与所述第二传动轮包括链轮、带轮或绳轮中的一种。
6.一种回转折臂，其特征在于，包括第一臂、第二臂、挠性件与权利要求1-5任一项所述的挠性关节，所述第一臂与所述第二臂通过所述挠性关节连接，所述第一臂上设有第一导向轮，所述第二臂上设有第二导向轮，所述挠性件依次张紧于所述第一导向轮、所述第一传动轮或所述第二传动轮、所述第二导向轮上。
7.根据权利要求6所述的回转折臂，其特征在于，所述第一臂上设有用于驱动所述挠性件收放的的驱动组件。
8.根据权利要求6所述的回转折臂，其特征在于，所述第二臂上设有手柄组件，所述手柄组件通过所述挠性件而与所述第二导向轮连接。
9.根据权利要求6所述的回转折臂，其特征在于，所述第一臂远离所述挠性关节的一端设有用于驱动所述第一臂旋转的主旋转组件。
10.根据权利要求6所述的回转折臂，其特征在于，所述挠性件包括传动链、传动带或传动绳中的一种。