| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 具有在手部基本壳体中延伸的驱动器的工业机器人 | CN201210564218.0 | 2012-12-21 | CN103419195B | 2016-12-28 | 赖纳·克伦巴赫尔 |
| 本发明涉及一种工业机器人，具有带有摇臂5）和可摆动地设置在该摇臂上的悬臂（6）的机器人臂（2），该悬臂具有可摆动地安装在摇臂上的臂壳体（9）；手部基本壳体（10），其借助于具有第一驱动轴（11a）的第一驱动器（11）围绕在悬臂的纵向上延伸的臂轴可转动地安装在臂壳体上；和借助于具有第二驱动轴（12a）的第二驱动器12）围绕第一手轴相对于手部基本壳体可调整的第一手节肢，及借助于具有第三驱动轴（13a）的第三驱动器（13）围绕第二手轴相对于第一手节肢可调整的第二手节肢，其中，第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器与其各自的驱动轴至少基本上平行于臂轴地延伸并与臂轴间隔开地设置在手部基本壳体中。 | ||||||
| 2 | 关节式机器人腕部 | CN201210096901.6 | 2012-02-24 | CN102649276B | 2016-12-21 | M·安帕罗雷; G·佩尔内凯莱; G·帕帕雷拉 |
| 一种关节式机器人腕部(10)，包括：包括第一和第二端部的第一主体(12)，所述第一主体(IV)能够旋转的机器人组件上；包括第一端部和第二端部的第二主体(14)，所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(22)的所述第二端部上；包括第一端部和第二端部的第三主体(16)，所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(24)的所述第二端部上，其中所述第一轴线和第三轴线(IV，VI)相对于所述第二轴线(V)基本正交，并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐。(12)的所述第一端部意在安装在围绕第一轴线 | ||||||
| 3 | 一种用于单孔微创机器人的灵巧腕部机构 | CN201610547235.1 | 2016-07-12 | CN106214258A | 2016-12-14 | 王树新; 王建辰 |
| 本发明公开了一种用于单孔微创机器人的灵巧腕部机构，它包括一自由度自转关节和二自由度腕部关节，二自由度腕部关节包括胡克铰链结构、上主杆连接头以及下主杆连接头，锁紧弹簧包覆在胡克铰链结构、上主杆连接头以及下主杆连接头外，在末端腕部座的中间开有轴承定位孔，一自由度自转关节包括末端支撑架，末端支撑架包括圆柱支撑杆，圆柱支撑杆通过轴承安装在轴承定位孔中。采用本装置提升了腕部的灵活性，利于实现缝合、打结等高难度动作。 | ||||||
| 4 | 一种手术机器人关节的加工装配工艺 | CN201610604529.3 | 2016-07-29 | CN106142126A | 2016-11-23 | 李应煌; 梁娟 |
| 本发明涉及机器人，具体说是一种手术机器人关节的加工装配工艺，其包括取U型槽式的壳体，在每一通孔内安装一轴承；在壳体的底板上沿U型槽长度方向焊接第一轴；将第二轴一端从一侧板上的轴承伸入两侧板之间；再将所述连接臂上的轴套从两侧板之间套设在第二轴上，并使轴套通过键与第二轴连接；敲击第二轴的另一端，使第二轴的所述一端穿过轴套与另一侧板上的轴承过盈配合；将所述第一轴和第二轴分别与谐波减速器连接。本发明在特殊的壳体上装配第一轴和第二轴，通过第一轴的转动可带动壳体和连接臂水平旋转，通过第二、三轴可带动连接臂竖直旋转，可见本发明通过三根轴的旋转实现运动部件的三维运动。 | ||||||
| 5 | 一种机器人手腕及机器人 | CN201610436701.9 | 2016-06-17 | CN105965536A | 2016-09-28 | 江涛; 高红博; 周倪青 |
| 本发明公开了一种机器人手腕及机器人，属于自动控制技术领域。所述机器人手腕包括：腕体、第一电机、摆动体、第二电机、第一传动装置、第三电机和第二传动装置。本发明通过第一电机驱动腕体绕其轴线转动，通过第二电机和第一传动装置带动摆动体绕其轴线转动，通过第三电机和第二传动装置带动机器人的手指绕第二传动装置的输出轴的轴线转动，且摆动体的轴线与腕体的轴线垂直，第二传动装置的输出轴的轴线与摆动体的轴线垂直，机器人手腕拥有三个自由度，灵活性较高。 | ||||||
| 6 | 一种刚度可调的多维被动柔顺装置 | CN201610289649.9 | 2016-05-03 | CN105835084A | 2016-08-10 | 刘湛基; 王晗; 蔡念; 凌永权; 林家平 |
| 本发明公开了一种刚度可调的多维被动柔顺装置，包括上部和下部，下部设有凹槽，凹槽内设有柔性末端，上部设有上部顶撑机构，下部设有若干下部顶撑机构，上部顶撑机构包括设在上部工作液缸、上部存液缸、上部顶子及上部工作液缸弹簧，上部存液缸和上部工作液缸导通，上部存液缸内设有上部存液缸活塞套件及上部存液缸弹簧，下部顶撑机构包括下部工作液缸、下部存液缸、下部顶子及下部工作液缸弹簧，下部存液缸和下部工作液缸导通，下部存液缸内设有下部存液缸活塞套件及下部存液缸弹簧，上部工作液缸和下部工作液缸内均填充有粘度可调的液体。工作时，柔性末端可以在凹槽中做任何方向的运动，实现多维的柔顺运动，粘度可调的液体实现刚度可调。 | ||||||
| 7 | 工业用机器人的手腕装置 | CN201310113244.6 | 2013-04-02 | CN103448073B | 2016-06-15 | 及川晓宽 |
| 本发明提供一种具备偏心摆动型减速器的工业用机器人的手腕装置。偏心摆动型减速器具备：贯通孔，沿着轴线形成中空部；贯通轴，贯通中空部并能够旋转地被支撑，并且将来自于第三手腕驱动马达的旋转从第一手腕单元侧传递到第二手腕单元侧；曲轴，在贯通轴的周围配置多根，并且分别在第一手腕单元侧的端部具有输入齿轮；以及齿轮部件，能够以轴线为中心旋转地设置，并且具有输入来自于第二手腕驱动马达的旋转力的第一齿轮、和分别与多根曲轴的输入齿轮相啮合的第二齿轮。 | ||||||
| 8 | 关节式机器人腕部 | CN201210092076.2 | 2012-02-24 | CN102649275B | 2016-03-02 | M·安帕罗雷; G·佩尔内凯莱; G·帕帕雷拉 |
| 关节式机器人腕部(10)，包括：第一端部和第二端部的第一主体(12)，第一主体的第一端部安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上；第一端部和第二端部的第二主体(14)，第二主体的第一端部围绕第二轴线(V)能够旋转地安装在第一主体的第二端部上，第二轴线相对于第一轴线倾斜；第一端部和第二端部的第三主体(16)，第三主体的第一端部围绕第三轴线(VI)能够旋转地安装在第二主体的第二端部上，第三轴线相对于第二轴线倾斜，第一轴线和第三轴线相对于第二轴线形成基本90°的角，在机器人腕部的至少一个位置中，第一轴线和第三轴线彼此基本对齐。 | ||||||
| 9 | 工业用机械手的手腕结构 | CN201410175339.5 | 2014-04-28 | CN104128929B | 2016-01-13 | 井上俊彦 |
| 本发明提供一种工业用机械手的手腕结构，其具备将第二手腕用马达的动力传递到第二手腕单元的第二手腕用动力传递部、将第三手腕用马达的动力传递到第三手腕单元的第三手腕用动力传递部。第二手腕用动力传递部具有双曲面齿轮组件、在第三手腕用马达的侧方与第一轴线平行地延伸设置的驱动轴、使第二手腕用马达的旋转减速地传递到驱动轴的第一减速部、使驱动轴的旋转减速地传递到第二手腕用小齿轮的第二减速部，第三手腕用动力传递部具有双曲面齿轮组件、使第三手腕用马达的旋转减速地传递到第三手腕用小齿轮的第三减速部。 | ||||||
| 10 | 机器人臂部件 | CN201110354581.5 | 2011-11-10 | CN103101057B | 2015-10-14 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、与第一机械臂耦接的第一传动组件及与第二机械臂固接的第二传动组件，第一机械臂与第二机械臂转动连接。第一传动组件包括第一转轴、第二转轴及第三转轴，其一端分别设有第一锥齿轮、第二锥齿轮及第三锥齿轮。第一转轴与第二转轴垂直相接并通过第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合于一起，第三转轴与第二转轴止转连接。第二传动组件包括相垂直的传动轴及锥齿轮轴，传动轴及锥齿轮轴的一端都设有锥齿部，通过锥齿部啮合于一起，锥齿轮轴与第二机械臂固定连接。传动轴与锥齿轮轴分别活动地套设于第一转轴及第二转轴上。机器人臂部件具有较好的灵活性且驱动单元可集中设置，从而简化臂部件的结构，减小其体积。 | ||||||
| 11 | 关节机构和机器人 | CN201410047360.7 | 2014-02-11 | CN103978495A | 2014-08-13 | 田中谦太郎; 一番濑敦; 斋藤洋 |
| 本发明涉及一种关节机构和机器人。所述关节机构包括第一单元和第二单元。所述第一单元具有同轴地布置在中空的第一轴上的马达单元和减速器。所述第二单元具有同轴地布置在与所述第一轴分离的第二轴上的制动器单元和编码器单元。另外，所述关节机构包括动力输送单元，该动力输送单元被构造成将所述第一单元和所述第二单元互连。 | ||||||
| 12 | 机器人臂部件 | CN201110354581.5 | 2011-11-10 | CN103101057A | 2013-05-15 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，包括第一机械臂、第二机械臂、与第一机械臂耦接的第一传动组件及与第二机械臂固接的第二传动组件，第一机械臂与第二机械臂转动连接。第一传动组件包括第一转轴、第二转轴及第三转轴，其一端分别设有第一锥齿轮、第二锥齿轮及第三锥齿轮。第一转轴与第二转轴垂直相接并通过第一锥齿轮与第二锥齿轮啮合于一起，第三转轴与第二转轴止转连接。第二传动组件包括相垂直的传动轴及锥齿轮轴，传动轴及锥齿轮轴的一端都设有锥齿部，通过锥齿部啮合于一起，锥齿轮轴与第二机械臂固定连接。传动轴与锥齿轮轴分别活动地套设于第一转轴及第二转轴上。机器人臂部件具有较好的灵活性且驱动单元可集中设置，从而简化臂部件的结构，减小其体积。 | ||||||
| 13 | 机器人手腕驱动用的动力传递装置以及动力传递装置 | CN200810190250.0 | 2006-02-16 | CN101493131B | 2013-01-02 | 芳贺卓; 鹤身洋; 为永淳 |
| 本发明提供一种不影响轻量紧凑性且可提高下一级部件(包括配件)的安装孔的设计自由度的机器人手腕驱动用的动力传递装置。通过将取出外齿齿轮(138)的自转成分的内销(136)和第1输出凸缘体(100)用1个部件形成为一体，而在第1输出凸缘体(100)的内部不必嵌合作为另外部件的内销或支架螺栓。结果，提高了向第1输出凸缘体100的、下一级部件(131)的安装孔170的设计自由度。 | ||||||
| 14 | 并联机构 | CN200910133624.X | 2009-04-02 | CN101554727B | 2012-10-03 | 西田达彦; 中西秀明; 中尾敬史; 山下学 |
| 本发明目的在于提供一种并联机构，其具有基座、安装于基座上的促动器、并列连结的多个臂、以及检测装置。各臂具有：第一连杆，其一端与促动器连结；第二连杆，其连结第一连杆的另一端和托架；对第二连杆的一端和第一连杆的另一端进行可摆动地连结的球窝接头；以及对第二连杆的另一端和托架进行可摆动地连结的球窝接头。球窝接头具有含球状头部的球头销、对该球头销的球状头部进行摆动自如地保持的球窝、以及设置在球状头部和球窝之间的导电部件。检测单元基于上述球头销和上述球窝之间的导通与否，来对多个球窝接头中至少一个球窝接头的脱离情况进行检测。 | ||||||
| 15 | 关节式机器人腕部 | CN201210096905.4 | 2012-02-24 | CN102649277A | 2012-08-29 | M·安帕罗雷; G·佩尔内凯莱; G·帕帕雷拉 |
| 一种关节式机器人腕部(10)，包括：包括第一端部和第二端部的第一主体(12)，所述第一主体(12)的所述第一端部意在安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上；包括第一端部和第二端部的第二主体(14)，所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(12)的所述第二端部上；包括第一端部和第二端部的第三主体(26)，所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(14)的所述第二端部上，其中所述第一轴线和第三轴线(IV，VI)相对于所述第二轴线(V)基本正交，并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐。 | ||||||
| 16 | 关节式机器人腕部 | CN201210096901.6 | 2012-02-24 | CN102649276A | 2012-08-29 | M·安帕罗雷; G·佩尔内凯莱; G·帕帕雷拉 |
| 一种关节式机器人腕部(10)，包括：包括第一和第二端部的第一主体(12)，所述第一主体(12)的所述第一端部意在安装在围绕第一轴线(IV)能够旋转的机器人组件上；包括第一端部和第二端部的第二主体(14)，所述第二主体(14)的所述第一端部围绕相对于所述第一轴线(IV)倾斜的第二轴线(V)能够旋转地安装在所述第一主体(22)的所述第二端部上；包括第一端部和第二端部的第三主体(16)，所述第三主体的所述第一端部围绕相对于所述第二轴线(V)倾斜的第三轴线(VI)能够旋转地安装在所述第二主体(24)的所述第二端部上，其中所述第一轴线和第三轴线(IV，VI)相对于所述第二轴线(V)基本正交，并且其中在所述机器人腕部的至少一个位置中，所述第一轴线和第三轴线彼此基本对齐。 | ||||||
| 17 | 机器人臂部件 | CN200910312665.5 | 2009-12-30 | CN102114630A | 2011-07-06 | 刘振星 |
| 一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂。驱动第一机械臂的第一驱动件以及设于第一机械臂与第一驱动件之间的第一传动机构。驱动第二机械臂的第二驱动件以及设于第二机械臂与第二驱动件之间的第二传动机构。第二机械臂为机器人的末端臂。第一驱动件及第二驱动件均设置于支撑臂上。该第二传动机构包括带传动部件、由该带传动部件带动的锥齿轮部件以及与第二机械臂连接的减速机。上述机器人臂部件具有结构紧凑的优点。 | ||||||
| 18 | 机器人臂部件 | CN200910312532.8 | 2009-12-29 | CN102107434A | 2011-06-29 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，包括支撑臂、与支撑臂转动连接的第一机械臂、与第一机械臂转动连接的第二机械臂以及驱动第一机械臂的驱动组件。驱动组件包括具有输出轴的驱动件、与支撑臂固定连接的支承组件以及由该支承组件支承的齿轮传动机构。上述机器人臂部件具有刚性较高、抗冲击能力较强的优点。 | ||||||
| 19 | 机器人结构 | CN200910309513.X | 2009-11-10 | CN102049783A | 2011-05-11 | 龙波 |
| 一种机器人结构，包括相互枢接并相对可转动的第一轴组件、第二轴组件及第三轴组件，位于第一轴组件与第二轴组件枢接处的第一手腕单元及位于第二轴组件与第三轴组件枢接处的第二手腕单元，第一手腕单元包括驱动第一手腕单元的第一驱动件，第二手腕单元包括驱动第二手腕单元的第二驱动件，第二手腕单元还包括传动机构，传动机构将第二驱动件的动力传递到第二轴组件，第一驱动件及第二驱动件位于传动机构的同侧，第二轴组件两端均与第三轴组件枢接，第一驱动件设置于第二轴组件内，第二驱动件设置于第三轴组件内，第一驱动件与第二驱动件沿相互靠近的方向设置。该机器人结构具有结构小巧且承载能力较高的特点。 | ||||||
| 20 | 工业用机器人手腕驱动构造 | CN200710140350.8 | 2007-08-09 | CN101121264B | 2010-06-23 | 井上俊彦; 中山一隆; 岩山贵敏 |
| 本发明提供一种工业用机器人手腕驱动构造，具有：可绕第一轴线转动地被悬臂支撑的第一手腕单元；在第一手腕单元的前端一侧以基端为支点可绕与第一轴线交叉的第二轴线枢轴转动地被悬臂支撑的第二手腕单元；在第二手腕单元的前端一侧可绕与第二轴线交叉的第三轴线转动地被悬臂支撑的第三手腕单元；设置于第一手腕单元上，驱动第二手腕单元和第三手腕单元的两个驱动电机；以及以规定的减速比减速各驱动电机的转速的两组齿轮组，各组齿轮组包括：由驱动电机驱动的主动侧齿轮；以及与主动侧齿轮啮合的从动侧内齿轮，两个从动侧内齿轮配置成与第二轴线同轴，各个主动侧齿轮相互平行配设成在与从动侧内齿轮的轴线垂直的方向上，相对第二轴线对称地偏移。 | ||||||
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