| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 支撑模块及具有该支撑模块的机器人 | CN201210567624.2 | 2012-12-24 | CN103171642A | 2013-06-26 | 金柱亨; 卢庆植; 徐基弘 |
| 本发明公开一种支撑模块及具有该支撑模块的机器人，所述机器人具有改善的结构且稳定地行走。所述机器人包括：主体部；至少一个腿部，连接到主体部，并可运动地支撑主体部；脚，与所述至少一个腿部的下端结合；至少一个支撑模块，与脚的下端结合，所述至少一个支撑模块包括：第一刚性体，与脚的下端结合；空间形成体，与第一刚性体的至少一部分结合，并与第一刚性体的所述至少一部分一起形成空间部分；多个硬颗粒，位于空间部分内，当所述至少一个支撑模块接触地表面，并因此使空间部分的体积减小到预定值或者更小的值时，所述多个硬颗粒拥挤以形成支撑机器人的负载的第二刚性体。 | ||||||
| 42 | 层积型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂 | CN200480005059.4 | 2004-06-24 | CN100346942C | 2007-11-07 | 小野敦; 横山和夫 |
| 一种层积型多关节部驱动机构包括：骨件(1)，具有至少两个弹性变形部(1A)；层积型气压管件(2)，具有层叠在骨件上且连接至气压驱动源(4)的至少两个管(2a，2b)；以及平面型关节部挠曲形变件(3)，层叠在层积型气动管件上，分别放置在面对变形部的关节部(3a，3b)上，且连接至所述管，相应于气压施加给的气压操作室的关节部可变形。 | ||||||
| 43 | 层压型多关节部驱动机构及其制造方法、设置有该机构的抓握手和机器人臂 | CN200480005059.4 | 2004-06-24 | CN1753762A | 2006-03-29 | 小野敦; 横山和夫 |
| 一种层压型多关节部驱动机构包括：骨件(1)，具有至少两个弹性变形部(1A)；层压型气压管件(2)，具有层叠在骨件上且连接至气压驱动源(4)的至少两个线管(2a，2b)；以及平面型关节部挠曲形变件(3)，层叠在层压型气动管件上，分别放置在面对变形部的关节部(3a，3b)上，且连接至所述管，相应于气压施加给的气压操作室的关节部可变形。 | ||||||
| 44 | 구속 운동을 갖는 관절운동가능 부재 및 그 관련 장치와 방법 | KR1020167024560 | 2015-02-13 | KR1020160124795A | 2016-10-28 | 쿠퍼토마스지.; 박윌리엄존; 윌리엄스매튜알. |
| 관절운동가능부재는원위단부, 근위단부, 작동부재및 구속부재를포함한다. 상기작동부재는상기근위단부로부터상기원위단부까지연장된다. 상기작동부재는상기관절운동가능부재를중립위치로부터굽히기위한힘을전달한다. 상기구속부재는상기근위단부로부터상기원위단부까지연장된다. 상기구속부재는상기원위단부와상기근위단부에고정되는양쪽단부를가질수 있다. 하나의실시예에있어서, 상기구속부재는상기근위단부로부터상기원위단부까지상기관절운동가능부재의적어도일부를따른나선경로를따른다. 또다른실시예에있어서, 상기작동부재는상기관절운동가능부재의적어도일부를따른나선경로를따른다. | ||||||
| 45 | 물체 형상에 따라 신축 변형되는 접속부를 가지는 로봇핸드 및 로봇 핸드 제어방법 | KR1020080109807 | 2008-11-06 | KR1020100050753A | 2010-05-14 | 도낙주; 김경복; 남창주; 이영훈 |
| PURPOSE: A robot hand with a connection unit transformed according to the shape of objects and a robot hand control method are provided to enable the reliable operation of picking and moving objects such as enveloping, hooking, and sweeping. CONSTITUTION: A robot hand comprises a variable connecting device(100), a connection length adjusting device, and a shape-retaining device. The variable connecting device has a connection unit which is contacted with objects and is transformed. The connection length adjusting device operated with a drive part and transforms the shape of the connection unit to convert the connection unit into a closed loop or an open loop. In the closed loop, the connection unit is successively touched with the surface of the objects and in the open loop, the connection unit is separated from the objects. | ||||||
| 46 | ハード部品を有するソフトロボットの磁気アセンブリ | JP2015561562 | 2014-03-04 | JP6437927B2 | 2018-12-12 | セン・ダブリュー・クウォック; スティーブン・エイ・モリン; ボバク・モサデグ; ジュヒ・ソ; ロバート・エフ・シェパード; ジョージ・エム・ホワイトサイズ |
| 47 | 中子搬送装置、及び中子搬送方法 | JP2016247723 | 2016-12-21 | JP2018099716A | 2018-06-28 | 菊池 亮; 伊藤 翼; 田中 芳貴; 中橋 正志 |
| 【課題】精度よく中子を搬送することが可能な中子搬送装置を提供することである。 【解決手段】本発明にかかる中子搬送装置1は、流体により膨張および収縮可能な把持部16_1、16_2を各々備える複数のピッカー15_1、15_2と、複数のピッカー15_1、15_2を支持する支持部13と、支持部13を移動させる移動部12と、を備える。支持部13は、載置台31に設けられた位置決めピン32_1、32_2と対応する位置に形成された穴部14_1、14_2を有し、且つ、移動部12に対して水平方向にスライド可能に構成されている。そして、中子33を把持するために支持部13を下降させた際、位置決めピン32_1、32_2が穴部14_1、14_2の内側面と当接し、支持部13が移動部12に対して水平方向にスライドすることで、中子33に対する支持部13の水平方向の位置が決定される。 【選択図】図1 |
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| 48 | 圧力駆動式のアクチュエータの機能状態を監視する方法、及び圧力駆動式のアクチュエータ | JP2017092989 | 2017-05-09 | JP2017211986A | 2017-11-30 | アライン デフランセスキ; ワルター ダンクマン |
| 【課題】圧力駆動式のアクチュエータの機能状態の確実な監視を、設計的に簡素な仕方で可能にする。 【解決手段】柔軟に変形可能な壁部(14)によって少なくとも区域的に区切られるアクチュエータ空間(12)を有し、動作圧力供給部(16)による前記アクチュエータ空間(12)への圧力での負荷によって操作され、初期コンフィギュレーションから最終コンフィギュレーションへの移行を伴う作業プロセスが実行する圧力駆動式のアクチュエータ(10)の機能状態を監視する方法であって、アクチュエータ空間(12)を負荷する圧力を測定するためのセンサ装置(24)によって初期コンフィギュレーションから最終コンフィギュレーションへの移行中の圧力を時間に依存して測定し、作業プロセス中の圧力の時間推移を表す特性曲線(a,b,c,d)を判定してメモリ装置(26)に保存する方法、及びこの方法を実行するためのメモリ装置(26)を有するアクチュエータ(10)である。 【選択図】図1 |
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| 49 | 運動が拘束される関節運動可能部材、並びに関連する装置及び方法 | JP2016553472 | 2015-02-13 | JP2017512659A | 2017-05-25 | ジー クーパー，トーマス; ジョーン パーク，ウィリアム; アール ウィリアムズ，マシュー |
| 関節運動可能部材は、遠位端部と、近位端部と、作動部材と、拘束部材とを含む。作動部材は、近位端部から遠位端部に延びる。作動部材は、関節運動可能部材を中立位置から屈曲させるために力を伝達する。拘束部材は、近位端部から遠位端部に延びる。拘束部材は、遠位端部と近位端部とに固定される互いに対向する端部を有し得る。一実施形態において、拘束部材は、近位端部から遠位端部に関節運動可能部材の少なくとも一部分に沿った螺旋経路を辿る。別の実施形態において、作動部材は、関節運動可能部材の少なくとも一部分に沿った螺旋経路を辿る。 | ||||||
| 50 | 真空動力式工具の非線形圧縮/拡張を有するベローズのための挿入体 | JP2014538751 | 2012-09-20 | JP6126611B2 | 2017-05-10 | テル,ペーター |
| 51 | 把持装置の当接部材 | JP2013031562 | 2013-02-20 | JP6032054B2 | 2016-11-24 | 松岡 浩史 |
| 52 | 好ましくはコーティングされる構成部品をハンドリングする機器および方法 | JP2013506538 | 2011-04-27 | JP5823495B2 | 2015-11-25 | バックネル、トーマス エー. |
| 53 | 真空動力式工具の非線形圧縮／拡張を有するベローズのための挿入体 | JP2014538751 | 2012-09-20 | JP2014532844A | 2014-12-08 | テル，ペーター |
| 真空動力式工具のためのベローズの内部に取り付け可能であり、取り付け位置では、ベローズの中へ導入される陰圧によって引き起こされるベローズのその長手方向への圧縮の容量を局所的に制限するのに有効なベローズ挿入体(25)が示されている。ベローズ挿入体は、ベローズの内部と相補の形状を有している係合部分(26)であって、ベローズ挿入体の取り付け位置ではベローズの周囲の限定された区域内のベローズの襞の一部又は全部を充填している係合部分(26)、を備えている。【選択図】図8 | ||||||
| 54 | Abutting member of gripping device | JP2013031562 | 2013-02-20 | JP2014159069A | 2014-09-04 | MATSUOKA HIROSHI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide an abutting member forming a gripping part of a gripping device, structured so as to cover an inside bag charged with granular material with an outer bag, and can easily detect breakage of the outer bag.SOLUTION: An abutting member 6 is mounted on a portion abutting to a work 50 of nail parts 4, 5 in a gripping device 1 having a plurality of nail parts 4, 5 gripping the work 50 while pinching it under pressure, and includes: an inner bag 11 being a bag-like member made of elastic material; a granular material 12 put in the inner bag 11; and an outer bag 13 being a bag-like member covering the inner bag 11. In the abutting member, the granular material 12 is hardened while deforming it into a shape corresponding to the outer surface shape of the work 50 by increasing the volume ratio of the granular material 12 to the inside volume of the inner bag 11 in a condition of pinching the work 50 under pressure, and a light emitting member 16 as a light emitting part is disposed between the outer bag 13 and the granular material 12. | ||||||
| 55 | Gripping device | JP2010104329 | 2010-04-28 | JP5130320B2 | 2013-01-30 | 浩史 松岡; 雅之 田村 |
| 56 | Gripping device | JP2010104329 | 2010-04-28 | JP2011230260A | 2011-11-17 | MATSUOKA HIROSHI; TAMURA MASAYUKI |
| PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a gripping device that is superior in wear resistance and cut resistance and can hole good gripping state, which has an abutment which can be easily exchanged, and which can prevent from the abutments from displacing to an accessary parts of the abutments even though the abutments can be easily exchanged.SOLUTION: The gripping device 1 has a grip 2 having respective claw parts 4, 5 having respective clamping part 4b, 4b, 5b for clamping a workpiece 50, an inner bags 11 comprising an elastic material, a granular material 12 filling the inner bags 11, and respective abutments 6, 6, 6 for curing the granular material 12 while holding the optional shape thereof by depressurizing the inside of the inner bag 11 to increase the volume ratio of the granular material 12 to the inner volume of the inner bags 11 and attached to the sites abutting on the workpiece 50 in the respective clamping part 4b, 4b, 5b, the respective locking parts 10, 10, ... having an uneven shape are formed in abutting faces 4g, 4g, ... to which the respective abutments 6, 6, 6 of the respective clamping areas 4b, 4b, 5b are attached. | ||||||
| 57 | JPS476663A - | JP233071 | 1971-01-26 | JPS476663A | 1972-04-13 | |
| 58 | モジュール式ロボットシステム | JP2017563575 | 2016-06-13 | JP2018518377A | 2018-07-12 | レッシング, ジョシュア アーロン; アルセド, ケビン; ノップフ, ライアン リチャード; ハーバーグ, ダニエル ビンセント |
| 例示的実施形態は、ロボットアクチュエータまたはアクチュエータ群の1つ以上の動作パラメータが動的に構成または再構成されることを可能にする、モジュール式ロボットシステムを提供する。動作パラメータは、例えば、アクチュエータまたはアクチュエータ群の他のアクチュエータに対するX、Y、および/またはZ位置、アレイまたはマトリクスの中へのアクチュエータの配置、アクチュエータの回転またはピッチ、アクチュエータ間の距離、アクチュエータの把持強度または把持表面等であり得る。故に、同一ロボットマニピュレータが、複数の異なる状況において、複数の目的のために使用され得、マニピュレータは、オンザフライで交換されることができ、ロボットシステムは、動的に再構成され、新しいタスクを行い得る。 | ||||||
| 59 | 剛性構造の統合を通したソフトロボットグリッパの改良 | JP2017554861 | 2016-04-25 | JP2018513790A | 2018-05-31 | レッシング, ジョシュア エー.; ノップフ, ライアン アール.; ハーバーグ, ダニエル ブイ.; ボウス, カール イー. |
| 例示的実施形態は、ソフトロボットアクチュエータにおける種々の改良に関し、より具体的には、調節可能把持挙動を提供するためのソフトアクチュエータへの剛性または硬性本体の統合に関する。これらのアクチュエータは、例えば、材料取扱プロセスを自動化するためのロボットエンドエフェクタとして使用されてもよい。いくつかの実施形態によると、アクチュエータは、ロッド等の静的または動的硬性構造と組み合わせて展開されてもよい。硬性構造は、アクチュエータの傍または内に延在してもよい。複数の硬性構造は、アクチュエータの側方に展開されてもよい、または複数のアクチュエータは、硬性構造の側方に展開されてもよい。さらなる実施形態では、アクチュエータのアレイまたはマトリクスは、硬性構造中に統合され、狭小空間の中に操縦されることができる、薄型グリッパを提供してもよい。 | ||||||
| 60 | 把持ツールおよび把持システム | JP2017215479 | 2017-11-08 | JP2018079561A | 2018-05-24 | 石田 恵美子; 大庭 典之; 高橋 宏昌; 牛島 彰 |
| 【課題】十分な把持力を有する把持ツールおよび把持システムを提供する。 【解決手段】把持ツール10は、中空部13が形成され、中空部13には粉粒体14が充填され、かつ可撓性および気密性を有する把持部11を具備し、把持部11は、その周囲において円環状に保持された状態でワークに密着し、かつ中空部13内が減圧されて、該ワークを把持する。 【選択図】 図1 |
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