夹持装置 |
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| 申请号 | CN201180050592.2 | 申请日 | 2011-10-13 | 公开(公告)号 | CN103180107B | 公开(公告)日 | 2016-01-27 |
| 申请人 | 丰田自动车株式会社; | 发明人 | 松冈浩史; | ||||
| 摘要 | 本 发明 提供一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对 工件 进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生 固化 ，由此实施对所述工件的夹持。优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的 位置 进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的 正面 部连续，且与该正面部大致 正交 的方式而形成的部位。通过增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而能够防止抵接部向下方下垂的情况，由此能够使抵接部进一步无间隙地贴合工件的凹凸部。 | ||||||
| 权利要求 | 1.一种夹持装置，其具备夹持部，所述夹持部具有： |
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| 说明书全文 | 夹持装置技术领域[0001] 本发明涉及一种夹持装置。 背景技术[0002] 一直以来，在对工件或产品等进行夹持的夹持装置中，在处理外形形状不同的多种工件时，产生了将夹持装置的作为与工件等直接接触的部位的抵接部更换为与各个工件的形状相对应的部件等的时间和劳力。因此，期待开发一种能够灵活地处理外形形状不同的多种工件的夹持装置。 [0004] 在专利文献1所公开的现有技术中，公开了一种如下的夹持装置，其具备抵接部，所述抵接部在具有挠性的皮膜内内置有数量众多的颗粒物，并通过利用真空泵等对皮膜内部进行减压或者解除减压，从而能够应对各种外形形状。 [0005] 而且，通过机械臂等的夹持动作而使抵接部与工件等抵接，从而使该抵接部与工件等的形状相一致，之后，通过对抵接部内部进行减压，而使皮膜内的数量众多的颗粒物紧密地系留，从而保持抵接部的形状与工件形状相一致的状态。 [0006] 另外，在该夹持装置中，通过对抵接部内部的减压状态进行解除，从而能够使抵接部恢复为正常形状。 [0007] 而且，由于通过使用这种现有的夹持装置，能够使抵接部的形状与各种工件等的外形形状相对应，因此，在处理外形形状不同的多种工件时，能够稳定地对各个工件进行夹持。 [0008] 在先技术文献 [0009] 专利文献 [0010] 专利文献1：日本特开平9-123082号公报 发明内容[0011] 发明所要解决的课题 [0012] 虽然现有的抵接部中的用于对工件进行夹持的力，是由在抵接部表面和工件之间产生的摩擦力、和通过使抵接部进入到工件的凹凸形状内从而产生的卡止力等合成的力而形成的，但是为了更加可靠地对重量更重的工件进行夹持，进一步提高后者即卡止力是较为有效的。 [0013] 而且，为了进一步提高抵接部的卡止力，只要能够使抵接部更加无间隙地进入到工件的凹凸部内即可，对此，进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度是较为有效的。 [0014] 但是，当进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度时，将存在如下问题，即，在软化状态下，由于作用于抵接部的重力，导致抵接部向下方下垂，从而难以对形成为预定的厚度的抵接部的形状进行保持。 [0015] 此时，关于抵接部，如果无法获得所需的厚度，则存在无法期望夹持力的提高的问题。 [0016] 本发明是鉴于上述现有的课题而完成的，其目的在于，提供一种进一步增大抵接部相对于夹压方向的厚度，从而提高了夹持力的夹持装置。 [0017] 用于解决问题的方法 [0018] 本发明的夹持装置具备夹持部，所述夹持部具有：多个爪部，多个所述爪部用于对工件进行夹压；多个抵接部，多个所述抵接部具备由具有弹性的原材料构成的袋状部件、和被填充于该袋状部件内的颗粒物，并被附设在多个所述爪部的与所述工件抵接的部位处，所述夹持部通过使多个所述爪部发生位移，从而利用多个所述抵接部来对所述工件进行夹压，并在夹压所述工件的状态下，使相对于所述袋状部件的内容积的、所述颗粒物的体积比率增大，从而使所述颗粒物在保持为与所述工件的外表面形状相一致的形状的同时发生固化，由此实施对所述工件的夹持。 [0019] 在该夹持装置的一个实施方式中，优选为，所述夹持部具备限制部件，所述限制部件用于对所述袋状部件的侧面部的位置进行限制，所述侧面部为，以与所述袋状部件的作为与所述工件抵接的部位的正面部连续，且与该正面部大致正交的方式而形成的部位。 [0020] 在夹持装置的实施方式中，所述限制部件经由具有弹性的部件而被支承于所述爪部上，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行位移。 [0021] 在夹持装置的其他实施方式中，所述限制部件由具有弹性的原材料构成，并被构成为，能够在所述抵接部的夹压方向上进行伸缩。 [0022] 在夹持装置的其他实施方式中，优选为，所述限制部件以与所述袋状部件的侧面部成为一体的方式而构成。 [0023] 另外，优选为，所述限制部件和所述抵接部的、从所述抵接部的夹压方向观察时的形态被构成为大致圆形。 [0024] 发明效果 [0026] 图1为表示夹持装置的第一实施方式的图。 [0027] 图2为表示夹持部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示A-A剖视图，（c）表示B-B剖视图。 [0028] 图3为表示抵接部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示C-C剖视图。 [0030] 图5为表示夹持装置对工件的夹持状态的示意图，（a）表示夹持前的状态，（b）表示夹持时的状态。 [0031] 图6为表示夹持装置的第二实施方式至第四实施方式的图。 [0032] 图7为表示第二实施方式所涉及的抵接部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示D-D剖视图。 [0033] 图8为表示第三实施方式所涉及的抵接部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示E-E剖视图。 [0034] 图9为表示第四实施方式所涉及的抵接部的图，（a）表示主视示意图，（b）表示F-F剖视图。 具体实施方式[0035] [第一实施方式] [0036] 利用图1至图5，对夹持装置1进行说明。 [0037] 如图1所示，夹持装置1为用于对工件进行夹持并保持的装置，且具备夹持部2、控制装置7、真空排气设备8等。 [0038] 夹持部2为夹持装置1中的用于直接夹持工件的部位，且具备：驱动部3；多个爪部4、5；多个抵接部6、6……；多个限制部件9、9……。 [0039] 如图1和图2所示，驱动部3具备双系统的滑块部3a、3b。驱动部3使各个滑块部3a、3b相对于同一轴方向而各自独立或者左右联动地进行往复位移。作为驱动部3，例如可以采用具备由滚珠丝杠、螺母和电动机等构成的往复移动机构的电动致动器等。 [0040] 爪部4、5为用于对工件进行夹持的部位。爪部4、5对被配置在爪部4、5之间的工件进行夹压并保持。 [0041] 爪部4、5的形状是通过考虑成为夹持对象的工件的形状和大小、滑块部3a、3b的行程量等而被设定的。 [0042] 如图2（a）、（b）所示，爪部4具备支承部4a、和从支承部4a突出设置的两个夹压部4b、4b。夹压部4b、4b以相互隔开预定的间距的方式而配置。另外，爪部4具有成为附设有抵接部6的面的附设面4c。 [0043] 支承部4a相对于滑块部3a而被固定。而且，通过控制装置7而使驱动部3工作从而使滑块部3a进行滑动，由此使夹压部4b、4b沿着滑块部3a的滑动方向而进行往复移动（参照图1）。 [0044] 如图2（a）、（c）所示，爪部5具备支承部5a、和从支承部5a突出设置的一个夹压部5b。爪部5具有成为附设有抵接部6的面的附设面5c。 [0045] 支承部5a相对于滑块部3b而被固定。而且，通过控制装置7而使驱动部3工作从而使滑块部3b进行滑动，由此使夹压部5b沿着滑块部3b的滑动方向而进行往复移动（参照图1）。 [0046] 如图1和图2所示，抵接部6为夹持装置1中与工件直接抵接的部位，并通过一个部件而实现了能够使其形状柔软地变形的形态、和坚固地保持其形状的形态这两个相反的形态。 [0047] 另外，限制部件9为对抵接部6的形状进行保持的部件，并以包围抵接部6的四周的方式而被设置。 [0048] 如图3所示，抵接部6具备作为具有弹性的袋状的部件的袋状部件6a、和被填充于袋状部件6a内的颗粒物6b，并被构成为，在正常时能够柔软地变形。而且，抵接部6、6、6分别被附设在爪部4、5的夹压部4b、4b、5b中的附设面4c、4c、5c上。 [0049] 本实施方式中的“正常时”是指，袋状部件6a内的压力接近大气压的状态，且颗粒物6b具有流动性的状态（以下相同）。 [0050] 袋状部件6a具备正面部6c、侧面部6d和背面部6e，其中，所述正面部6c形成与工件抵接的面且与抵接部6的夹压方向大致垂直的面，所述侧面部6d形成从正面部6c连续且与正面部6c大致正交的面，并形成抵接部6的夹压方向上的厚度，所述背面部6e形成从侧面部6d连续且与侧面部6d大致正交的面，且用于将抵接部6附设在各个附设面4c、5c上的面。 [0051] 虽然在本实施方式中，例示了袋状部件6a的形状呈大致长方体状的情况，但并不是将构成夹持装置的抵接部中的袋状部件的形状限定于此。 [0052] 如图1和图2所示，抵接部6、6、6在被附设在爪部4、5的夹压部4b、4b、5b上的状态下，分别与真空排气设备连接。 [0054] 虽然在本实施方式中，例示了在真空排气设备8中具备真空泵8a的情况给，但也可以采用具备除真空泵8a以外的排气单元（例如，喷射器等）的结构。 [0055] 另外，在夹持装置中，用于实现抵接部的固化和软化的单元不一定必须为真空排气设备，也可以采用能够实现抵接部的固化和软化的各种形态的设备。 [0056] 当使真空泵8a工作从而对袋状部件6a的内部进行减压时，相对于袋状部件6a的内容积的、颗粒物6b的体积比率增大，构成被填充于袋状部件6a内的颗粒物6b的各个颗粒因更加紧密地系留而发生固化。如此，能够通过真空泵8a的工作，从而坚固地保持袋状部件6a的形状。 [0057] 当以柔软的状态通过爪部4、5的夹持压力而将抵接部6按压在工件上时，由于能够使抵接部6进入到工件表面的凹凸部中，因此能够使正面部6c一致（追随）于工件的外表面形状。 [0058] 通过在使正面部6c与工件的外表面形状相一致的状态下使真空排气设备8进行工作，从而能够使抵接部6以与工件的外表面形状相对应的形状而发生固化。因此，能够形成与工件的外表面形状相对应的坚固的抵接部6。 [0059] 另外，在夹持部2中，通过附设于夹压部4b、4b、5b上的各个抵接部6、6、6，从而通过三点而对工件进行夹持。由此，能够实现牢固的夹持形态，并能够通过部件数量较少的简易结构，来实现连工件的摆动动作等都能承受的更加稳定的夹持状态。 [0060] 虽然在本实施方式中，例示了对工件进行三点支承的夹持部2的结构，但并不是将工件的支承点数限定于三点，例如，也可以采用通过两点或者四点以上而进行支承的方式。 [0061] 在此，为了使抵接部6无间隙地进入到工件表面的凹凸部中，以进一步提高夹持装置1的夹持力，增大抵接部6相对于夹压方向的厚度（图2（a）所示的厚度d）是较为有效的。 [0062] 但是，当增大抵接部6相对于夹压方向的厚度d时，由于因作用于袋状部件6a及颗粒物6b上的重力，而导致抵接部6向下方下垂，因此，即使增大了抵接部6相对于夹压方向的厚度d，也只能获得与该设定的厚度相比较小的厚度。因此，即使增大抵接部6相对于夹压方向的厚度d，也无法期望夹持装置1的夹持力的提高。 [0063] 因此，在夹持装置1中，具备用于对抵接部6的侧面部6d进行支承从而对侧面部6d的变形进行限制的限制部件9。通过该限制部件9，从而防止了抵接部6下垂的情况。 [0064] 如图3所示，限制部件9包括作为与侧面部6d抵接的部位的保持框架9a、和弹性部件9b。 [0065] 保持框架9a为，从水平方向和铅直方向四个方向与侧面部6d抵接的部件，并为克服作用于抵接部6的重力而对侧面部6d的位置进行保持的部件。 [0066] 弹性部件9b为用于从各个附设面4c、5c对保持框架9a进行支承的部件，并采用了在抵接部6的夹压方向上具有弹性的结构。 [0067] 在本实施方式中，例示了采用弹簧部件以作为弹性部件9b的情况。 [0068] 在限制部件9中，采用了经由弹性部件9b而将保持框架9a附设于各个爪部4、5上的结构。由此，在保持框架9a与工件抵接时，能够使保持框架9a向各个爪部4、5侧进行位移。也就是说，避免了保持框架9a对抵接部6与工件之间的接触进行干涉的情况，从而确保了与爪部4、5的位移量相对应的、抵接部6的夹压力。 [0069] 如此，能够在防止抵接部6的下垂的同时，可靠地将抵接部6按压在工件的凹凸部上。另外，通过利用保持框架9a来防止抵接部6的下垂，从而充分地确保了抵接部6的厚度d，并提高了柔软性。 [0070] 虽然在本实施方式中，采用了通过保持框架9a而在四个方向上对抵接部6的侧面部6d的位移进行限制的结构，但是，例如也可以采用未对铅直方向上侧的侧面部6d进行限制而仅在水平方向和铅直方向下侧进行限制的保持框架。 [0071] 另外，虽然在本实施方式中，保持框架9a采用了通过与工件抵接而被动地进行位移的结构，但是，例如也可以采用如下的结构，即，使用致动器等，以与爪部4、5的位移联动的方式，而主动地使保持框架9a进行位移的结构。 [0072] 以下，利用图4，对抵接部6和限制部件9的一个实施例进行说明。 [0073] 如图4所示，保持框架9a被弹性部件9b常时向远离爪部4（或者爪部5）的方向施力。而且，采用了能够通过与工件抵接而向爪部4侧被按压，从而向爪部4侧进行位移的结构。 [0074] 当保持框架9a向爪部4侧进行位移时，通过保持框架9a而被保持为未发生下垂的状态的抵接部6，从保持框架9a朝向工件侧而露出于外部。此时，几乎与使抵接部6从保持框架9a朝向工件侧而露出于外部同时，使抵接部6向工件被按压。 [0075] 如上文所述，即使在通过利用被支承在弹性部件9b上的保持框架9a来包围抵接部6的四周，从而防止抵接部6下垂的同时（即，在于夹压方向上保持了所需的厚度的状态下），因与工件的抵接而发生了保持框架9a的位移的情况下，也能够使抵接部6抵接于工件的预定位置。 [0076] 另外，在工件相对于保持框架9a的抵接状态被解除时，通过由弹性部件9b所赋予的弹簧力，从而使保持框架9a的位置恢复至用于对抵接部6的形状进行保持的预定位置处。 [0077] 接下来，利用图5，对利用夹持装置1而对工件50进行夹持时的抵接部6的动作进行说明。在工件50的外周侧面上的被夹持部分处，形成有凹部50a、50b、凸部50c等凹凸形状。 [0078] 如图5（a）所示，在夹持前的状态下，抵接部6的侧面部6d、6d的位置通过保持框架9a而被限制，从而抵接部6被保持为大致长方体状，并保持了所需的厚度。此时的抵接部6处于软化状态。 [0079] 而且，如图5（b）所示，当使各个爪部4、5在夹持工件50的方向上进行位移时，抵接部6和限制部件9与工件50抵接。 [0080] 而且，当使各个爪部4、5在夹持工件50的方向上进行位移时，在限制部件9向各个爪部4、5侧进行位移的同时，抵接部6被按压在工件50上。 [0081] 此时，由于提高了柔软性，因此抵接部6能够无间隙地进入被形成于工件50上的凹部50a、50b中，且无间隙地包围凸部50c。 [0082] 而且，通过在该状态（即，使抵接部6无间隙地贴合于各个凹凸部50a、50b、50c的状态）下，使抵接部6发生固化，从而能够获得更高的夹持力。 [0083] [第二实施方式] [0084] 以下，利用图6和图7，对作为第二实施方式的夹持装置11进行说明。夹持装置11所具备的夹持部12在多个爪部14、15上具备多个抵接部16、16……等。 [0085] 夹持装置11的夹持部12的结构与第一实施方式的夹持部2不同，尤其是抵接部16的结构与第一实施方式所涉及的抵接部6不同。夹持装置11中的驱动部3、控制装置7、真空排气设备8等的结构与第一实施方式所涉及的夹持装置1是共同的。 [0086] 抵接部16为夹持装置11中直接与工件抵接的部位，并通过一个部件而实现了能够使其形状柔软地变形的形态、和坚固地保持其形状的形态这两个相反的形态。 [0087] 如图7所示，抵接部16具备作为具有弹性的袋状的部件的袋状部件16a、和被填充于袋状部件16a内的颗粒物16b，并被构成为，在正常时能够柔软地变形。 [0088] 袋状部件16a具备正面部16c、侧面部16d和背面部16e，其中，所述正面部16c形成与工件抵接的面，且与抵接部16的夹压方向大致垂直的面，所述侧面部16d通过与正面部16c大致正交的面而形成抵接部16的夹压方向上的厚度，所述背面部16e为用于将抵接部16附设于各个附设面14c、15c上的面。 [0089] 而且，各个爪部14、15在各个抵接部16、16……的四周具备限制部件19，所述限制部件19对侧面部16d进行支承，从而对侧面部16d的变形进行限制。 [0090] 限制部件19被形成为包围抵接部16的四周的框架状，且由具有弹性的原材料（例如，橡胶等）构成。也就是说，通过弹性体构成限制部件19，并将其自身的形状构成为框架状。 [0091] 限制部件19采用了如下结构，即，由具有弹性的原材料构成，从而能够随着限制部件19与工件的抵接，而使限制部件19向各个爪部14、15侧（即，抵接部16的夹压方向）收缩。 [0092] 而且，由于通过使限制部件19向各个爪部14、15侧发生弹性变形而收缩，从而使抵接部16从限制部件19朝向工件露出，因此能够在防止抵接部16的下垂的同时，根据各个爪部14、15的位移量，而可靠地使抵接部16抵接于工件上。也就是说，避免了限制部件19对抵接部16与工件之间的接触进行干涉的情况，从而确保了与爪部14、15的位移量相对应的、抵接部16的夹压力。 [0093] 另外，在工件相对于限制部件19的抵接状态被解除时，通过限制部件19自身所具有的恢复力，从而使限制部件19的位置恢复至用于对抵接部16的形态进行保持的预定位置处。 [0094] [第三实施方式] [0095] 以下，利用图6和图8，对作为第三实施方式的夹持装置21进行说明。夹持装置21所具备的夹持部22在多个爪部24、25上具备多个抵接部26、26……等。 [0096] 夹持装置21的夹持部22的结构与第一实施方式和第二实施方式的夹持部2、12不同，尤其是抵接部26的结构与第一实施方式和第二实施方式所涉及的抵接部6、16不同。夹持装置21中的驱动部3、控制装置7、真空排气设备8等的结构与第一实施方式所涉及的夹持装置1是共同的。 [0097] 抵接部26为夹持装置21中直接与工件抵接的部位，并通过一个部件而实现了能够使其形状柔软地变形的形态、和坚固地保持其形状的形态这两个相反的形态。 [0098] 如图8所示，抵接部26具备作为具有弹性的袋状的部件的袋状部件26a、和被填充于该袋状部件26a内的颗粒物26b，并被构成为，在正常时能够柔软地变形。 [0099] 袋状部件26a具备正面部26c、侧面部26d以及背面部26e，其中，所述正面部26c形成与工件抵接的面，且与抵接部26的夹压方向大致垂直的面，所述侧面部26d通过与正面部26c大致正交的面而形成抵接部26的夹压方向上的厚度，所述背面部26e为用于将抵接部26附设于各个附设面24c、25c上的面。 [0100] 而且，在本实施方式中，对于抵接部26而言，采用了使作为用于对该抵接部26的形状进行保持的部件的限制部件29与侧面部26d一体地设置的结构，这一点与前面所述的各个夹持装置1、11中的结构不同。 [0101] 限制部件29例如可以由芯材构成，所述芯材由沿着侧面部26d而被插入到抵接部26的侧面部26d的厚度内的弹性体构成。另外，也能够通过对侧面部26d自身的厚度或材质进行调节，从而将侧面部26d自身设定为限制部件29。 [0102] 而且，采用了如下结构，即，通过利用限制部件29来对抵接部26的侧面部26d进行加固，从而即使在增大了抵接部26的厚度的情况下，也可防止抵接部26发生下垂的情况。 [0103] 而且，随着限制部件29与工件的抵接，使限制部件29向各个爪部24、25侧收缩。另外，此时，能够使作为抵接部26的柔软部位的正面部26c与工件抵接。 [0104] 由此，能够在防止抵接部26的下垂的同时，根据各个爪部24、25的位移量，而可靠地使抵接部26抵接于工件50上。 [0105] [第四实施方式] [0106] 以下，利用图6和图9，对作为第四实施方式的夹持装置31进行说明。夹持装置31所具备的夹持部32在多个爪部34、35上具备多个抵接部36、36……等。 [0107] 夹持装置31中的夹持装置32的结构与第一实施方式至第三实施方式的夹持部2、12、22不同，尤其是抵接部36的结构与第一实施方式至第三实施方式所涉及的抵接部6、 16、26不同。夹持装置31中的驱动部3、控制装置7、真空排气设备8等的结构与第一实施方式所涉及的夹持装置1是共同的。 [0108] 抵接部36为夹持装置31中直接与工件抵接的部位，并通过一个部件而实现了能够使其形状柔软地变形的形态、和坚固地保持其形状的形态这两个相反的形态。 [0109] 如图9所示，抵接部36具备作为具有弹性的袋状的部件的袋状部件36a、和被填充于该袋状部件36a内的颗粒物36b，并被构成为，在正常时能够柔软地变形。 [0110] 袋状部件36a具备正面部36c、侧面部36d和背面部36e，其中，所述正面部36c形成与工件抵接的面，且与抵接部36的夹压方向大致垂直的面，所述侧面部36d通过与正面部36c大致正交的面而形成抵接部36的夹压方向上的厚度，所述背面部36e为用于将抵接部36附设于各个附设面34c、35c上的面。 [0111] 而且，在抵接部36的四周具备限制部件39，所述限制部件39为用于沿着侧面部36d而对抵接部36的形状进行保持的框架部件。限制部件39包括保持框架39a和弹性部件39b，其中，所述保持框架39a包围抵接部36的侧面部36d的四周，所述弹性部件39b对保持框架39a进行支承，且朝向夹压方向而对保持框架39a施力。 [0112] 另外，在从夹压方向观察限制部件39和抵接部36时，本实施方式所涉及的限制部件39被形成为大致圆形，并且在限制部件39的内周面和抵接部36的侧面部36d上未设置有角部。 [0113] 由此，由于能够防止抵接部36与限制部件39卡住的情况，从而能够可靠地使限制部件39朝向各个爪部34、35侧进行位移，因此能够可靠地将抵接部36按压在工件上。 [0114] 虽然在以上内容中，例示了限制部件39由保持框架39a和弹性部件39b构成的情况，但是即使在如第二实施方式所涉及的限制部件19那样，通过具有弹性的原材料来构成限制部件39自身的情况下，也能够起到防止抵接部36与限制部件39卡住的相同的效果。 [0115] 工业上的可利用性 [0116] 本发明能够应用于对工件、产品等进行夹持的夹持装置中。 [0117] 符号说明 [0118] 1：夹持装置； [0119] 2：夹持部； [0120] 4：爪部； [0121] 5：爪部； [0122] 6：抵接部； [0123] 6a：袋状部件； [0124] 6b：颗粒物； [0125] 6c：正面部； [0126] 6d：侧面部； [0127] 9：限制部件； [0128] 9a：保持框架； [0129] 9b：弹性部件； [0130] 11：夹持装置； [0131] 21：夹持装置； [0132] 31：夹持装置； [0133] 50：工件。 |
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