子分类：
| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 101 | 一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法 | CN201511024311.2 | 2015-12-30 | CN105547046A | 2016-05-04 | 蔡云飞; 朱建声; 汪向东 |
| 本发明提供一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法，包括：步骤1，设定侦查摄像机图像中一点为原点建立直角坐标系，记录可视化一体枪瞄准镜准星在侦查摄像机图像中的位置(x0,y0)；步骤2，侦查摄像机进行扫描，若侦查摄像机图像中出现目标，记录此刻侦查摄像机相对初始位置的回转角度α和俯仰角度β，及目标在侦查摄像机图像中的直角坐标系的位置(x1,y1)；步骤3，可视化一体枪瞄准镜准星根据回转角度α和俯仰角度β在相应方向上旋转相应角度；步骤4，在侦查摄像机图像中的直角坐标系下，可视化一体枪瞄准镜准星从(x0,y0)移动至(x1,y1)。 | ||||||
| 102 | 自动化包装生产线的机器人称重装置 | CN201511013976.3 | 2015-12-31 | CN105460310A | 2016-04-06 | 王志强; 刘超; 朱贺; 王锋; 杜繁荣 |
| 本发明提供一种自动化包装生产线的机器人称重装置，包括机器人、执行机构，其特点是：所述的机器人与所述执行机构之间设置一测力传感器，测力传感器的一端固定在机器人上，所述测力传感器的测力端与所述执行机构连接，所述测力传感器的激励电源及信号输出端连接到控制器。所述的控制器包括人机界面（HMI）、信号滤波器放大器、AD模数转换器、中央处理器。通过在机器人与执行机构之间设置测力装置，使机器人在包装货物的同时自动完成称重工作，提高了工作效率，降低了设备投入，节省了空间，且便于对货物重量进行控制、分级。 | ||||||
| 103 | 多机器人系统及电子元件安装机 | CN201510514413.6 | 2012-06-15 | CN105108731A | 2015-12-02 | 名桐启祐 |
| 本发明提供一种可根据更换部件的种类而抑制多个机器人单元彼此之间的干扰的多机器人系统及电子元件安装机。多机器人系统具备：控制装置；由控制装置驱动且具有可更换的更换部件的多个机器人单元。多个机器人单元的轨道的至少一部分彼此重叠。控制装置能够识别多个机器人单元的位置，基于多个机器人单元之间的相对距离及根据更换部件的种类而不同的机器人单元的制动距离，来监控多个机器人单元彼此之间的干扰，通过更换而安装于机器人单元的更换部件将与该更换部件本身的种类相关的数据发送给控制装置，控制装置基于所发送来的数据来判断更换部件的种类，并根据种类对用于监控多个机器人单元彼此之间的干扰的监控距离进行切换。 | ||||||
| 104 | 外力驱动机械关节中运动件的方法 | CN201510471069.7 | 2015-08-04 | CN105058411A | 2015-11-18 | 林中尉 |
| 本发明提供一种能够以较小的力驱动机械关节中运动件的外力驱动机械关节中运动件的方法，该关节包括静止件和运动件、驱动机构；驱动机构包括伺服电机、驱动器、编码器；伺服电机与运动件相连；该外力驱动机械关节中运动件的方法为，关节处于静止状态，伺服电机处于转矩模式，伺服电机输出方向随时间变化的降阻扭矩；以外力驱动运动件，使得运动件相对于静止件运动；驱动器根据编码器的输出判断运动件运动方向；若运动件相对于静止件是正方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有正方向运动趋势的助力扭矩；若运动件相对于静止件是反方向运动，控制伺服电机停止输出降阻扭矩或者输出使得运动件具有反方向运动趋势的助力扭矩。 | ||||||
| 105 | 控制进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置 | CN201510100660.1 | 2015-03-06 | CN104889799A | 2015-09-09 | 池田好隆 |
| 本发明提供一种控制进行工件的供给和排出的机器人的机器人控制装置。在包括机床和机器人的系统中，机器人控制装置可以根据机床的运转状态使机器人进行恰当的动作。机器人控制装置具有：数据通信部，其在预定的定时取得表示机床的运转状态的数据；动作模式存储部，其存储针对机床的机器人的多个动作模式；以及动作控制部，其在机床发生异常或机床的运转状态满足预先定义的条件时，从存储在动作模式存储部中的多个动作模式中，选择与此时的机床的运转状态关联起来的动作模式，使机器人按照选择出的动作模式动作。 | ||||||
| 106 | 一种基于智能学习的工业机器人三维空间自主装配方法 | CN201410614211.4 | 2014-11-04 | CN104325268A | 2015-02-04 | 刘衍; 丁吉祥 |
| 本发明公开了一种基于智能学习的工业机器人三维空间自主装配方法。该方法如下：根据工件的活动范围，设置相机单元的位置；控制工业机器人末端的圆环在工件的不同活动范围内运动，分别采集多组数据，通过智能学习分别建立不同活动范围内物理空间中三维坐标到相机空间中二维坐标的映射关系；获取目标工件在相机空间中的坐标，通过映射关系转换为三维物理空间中的位置，工业机器人控制器发送命令控制工业机器人向目标工件运动，将工业机器人定位到目标工件上，然后进行工件装配；在装配的同时采集数据实时更新映射关系。本发明不需要进行标定，且具有高精度、高鲁棒性和实时性好的优点。 | ||||||
| 107 | 机器人装置、信息提供装置以及信息提供系统 | CN201380013177.9 | 2013-03-18 | CN104185436A | 2014-12-03 | 阪本实雄 |
| 与信息提供装置(301)进行通信的机器人装置(1)具备：检测信息发送单元，其将表示机器人装置(1)的状态的检测信息向信息提供装置(301)发送；关联信息接收单元，其从上述信息提供装置(301)接收与上述检测信息关联的关联信息；以及关联信息输出单元，其提示关联信息。由此，能对用户提示用于处理机器人装置的不良状况等自走式吸尘器的状态的各种关联信息。 | ||||||
| 108 | 一种检测机器人 | CN201410309847.8 | 2014-06-30 | CN104139395A | 2014-11-12 | 古寿增; 魏余红 |
| 本发明公开一种检测机器人，该检测机器人包括有一基座、两电机、两减速机、两主动大臂、两主动小臂、一下工业CCD、两传动轴、两从动大臂、两从动小臂以及一上工业CCD；通过将检测机器人设置于送料轨道的侧旁，配合利用检测机器人的下工业CCD和上工业CCD分别对PCB板正反两面所有元件进行同时自动的检测，以提高产品良率，降低生产成本，取代了传统之人工贵检测的方式，大大提高了检测效率，降低劳动强度，减少误差、提高控制精准度，并有利于保证了检测质量，本发明不仅可以运用于电子行业的产品检测，同时还可以运用于包装行业、印染行业、制药行业、食品行业的产品的检测。 | ||||||
| 109 | 机器人、医疗工作台和用于将图像投影到对象表面的方法 | CN200880116876.5 | 2008-11-18 | CN101903140B | 2013-03-06 | 托拜厄斯·奥尔特迈尔; 德克·雅各布; 格奥尔·帕辛 |
| 本发明涉及一种机器人(R)、一种医疗工作台和一种将图像(20)投影到对象(P)表面上的方法。所述机器人(R)具有机器人臂(A)和固定在机器人臂(A)上或集成在机器人臂(A)中的装置(18)，该装置(18)用于将图像(20)投影在对象(P)的表面上。 | ||||||
| 110 | 机器人装置、其行为控制方法及程序 | CN200480006583.3 | 2004-03-09 | CN1758991A | 2006-04-12 | 泽田务; 藤田雅博; 高木刚 |
| 一种行为选择控制系统(100)包括：多个要素行为，用于当被选择时输出行为；行为值计算部分(120)，用于根据来自内部状态管理部分(91)和外部刺激识别部分(80)的信息通过参考数据库来计算每个要素行为的行为值AL；以及行为选择部分(130)，用于选择具有最大行为值AL的要素行为作为待执行的行为。每个行为与预定的内部状态和外部刺激相关。行为值计算部分(120)根据与输入的内部状态相应的对行为的期望值以及基于预期的内部状态变化的预期的满意度变化来计算每个行为的行为值AL，该预期的内部状态变化预期将根据输入的外部刺激而变化。 | ||||||
| 111 | ROBOT, MEDICAL WORK STATION, AND METHOD FOR PROJECTING AN IMAGE ONTO THE SURFACE OF AN OBJECT | PCT/EP2008065758 | 2008-11-18 | WO2009065831A3 | 2009-10-15 | ORTMAIER TOBIAS; JACOB DIRK; PASSIG GEORG |
| The invention relates to a robot (R), a medical work station, and a method for projecting an image (20) onto the surface of an object (P). The robot (R) comprises a robot arm (A) and a device (18) for projecting the image (20) onto the surface of the object (P), said device (18) being mounted on or integrated into the robot arm (A). | ||||||
| 112 | MOBILE HUMAN-FRIENDLY ASSISTIVE ROBOT | PCT/US2015021672 | 2015-03-20 | WO2015143273A3 | 2015-11-26 | WEN JOHN T; BRAASCH JONAS; SINHA UTKARSH; CUNNINGHAM ANDREW; KEDDY-HECTOR WILLIAM HENRY; KRUSE DANIEL CHARLES; WHALEN DAVID; LU LU |
| A robotic assistant, associated software and methodology for operating the same. The described robotic assistant includes: a motorized base having at least two motor driven wheels controlled by a first control platform; a dual arm robot mounted on the motorized base, the dual arm robot having a first arm and a second arm controlled by a second control platform; a remote sip and puff mouth controller having three degrees of operational freedom; and a computer system that receives command signals from the remote sip and puff mouth controller, and includes an algorithm that translates the command signals into a first type of control signal for directing the motorized base to move, and a second type of control signal for directing the dual arm robot to move. | ||||||
| 113 | SURGICAL MANIPULATOR CAPABLE OF CONTROLLING A SURGICAL INSTRUMENT IN MULTIPLE MODES | PCT/US2014025975 | 2014-03-13 | WO2014151550A3 | 2014-11-27 | BOWLING DAVID GENE; STUART JOHN MICHAEL; CULP JERRY A; MALACKOWSKI DONALD W; ROESSLER PATRICK; BEER JOEL N; KETCHEL JOHN; MOCTEZUMA DE LA BARRERA JOSÉ LUIS |
| A surgical system is provided to remove a predetermined volume of material from a workpiece using a surgical instrument having an energy applicator extending therefrom. The surgical system includes a tool path generator module, a manipulator controller, and a material logger module wherein the tool path generator module modifies a tool path based on an updated solid body model such that the tool path in semi-autonomous mode traverses only areas wherein the predetermined volume of material remains. | ||||||
| 114 | SYSTEMS AND METHODS FOR ROBOTIC SURGERY | PCT/US2013053451 | 2013-08-02 | WO2014022786A2 | 2014-02-06 | BOWLING DAVID GENE; STUART JOHN MICHAEL; CULP JERRY A; MALACKOWSKI DONALD W; MOCTEZUMA DE LA BARRERA JOSE LUIS; ROESSLER PATRICK; BEER JOEL N; KETCHEL JOHN |
| A surgical manipulator for manipulating a surgical instrument and an energy applicator extending from the surgical instrument. The surgical manipulator includes at least one controller configured to determine a commanded pose to which the energy applicator is advanced, wherein the commanded pose is determined based on a plurality of force and torque signals. | ||||||
| 115 | 用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站 | CN201620223524.1 | 2016-03-22 | CN205572437U | 2016-09-14 | 马晓东; 魏东金 |
| 本申请公开了一种用于改造油罐的防爆机器人及油罐改造工作站，其中防爆机器人包括用于预设定对当前油罐进行内部改造并对应有防爆机器人工作路径的工作程式的控制器；与所述控制器相连的执行件；以及，与所述控制器相连的、用于在所述控制器控制下带动所述执行件通过所述工作路径时对所述油罐实施内部改造的传动件。这样，使用防爆机器人工作站替代人类专业人员作业的方法不但可以大量的节约人工，更可以大幅度提高工作效率，大幅度缩短工期，大幅度减少加油站的停业损失；同时使用防爆机器人工作站替代人类进罐作业的方法也可以有效避免职业病对人类的伤害，从根本上避免了个人病痛、家庭负担以及医疗包袱。 | ||||||
| 116 | 一种电动仿肌肉牵引组织 | CN201420267514.9 | 2014-05-23 | CN203996528U | 2014-12-10 | 赵德政 |
| 本实用新型涉及应用于制造业机器人制造领域、机电技术领域和驱动方式需要直线牵引驱动的传动领域，特别是一种电动仿肌肉牵引组织，由基本牵引单元和牵引绳连接成一种电动仿肌肉牵引组织。牵引单元由电动机、齿轮组、壳体和舒张弹簧构成。通过牵引单元壳体内电动机和齿轮组的扭矩变换，由卷绕轴转动，通过固定在主卷绕轴上牵引绳索实现双向卷绕，产生双向收缩的直线牵引力。使多个牵引单元集群相互协作组成一种电动仿肌肉牵引组织。 | ||||||
| 117 | ROBOT AND METHOD OF OPERATING THE SAME | US16327678 | 2017-08-29 | US20190193277A1 | 2019-06-27 | Kenji BANDO; Kazunori HIRATA |
| A robot is provided which includes a first arm provided with a first holding part having a contact surface formed so as to conform to the shape of an outer circumferential surface of a cylindrical workpiece, and a second arm provided with a second holding part formed into one of a plate shape and a bar shape. | ||||||
| 118 | Load-bearing powered exoskeleton using electromyographic control | US15371709 | 2016-12-07 | US10124484B1 | 2018-11-13 | Gavin A. Barnes |
| An exoskeleton joint for a load-bearing powered exoskeleton includes a first exoskeleton link supporting a weight of an external load being applied to the powered exoskeleton and a second exoskeleton link that transfers the weight of the external load to a support surface, i.e., to the ground. In response to a contraction of a muscle of a human user associated with the exoskeleton joint, an electromyography (EMG) sensor generates EMG sensor data based on the muscle contraction. A controller receives the EMG sensor data, determines an actuator command based on the EMG sensor data, and communicates the actuator command to an actuator associated with the exoskeleton joint. This has the advantage that the exoskeleton joint associated with the human user's joint can be instructed to move in response to contraction of the muscle of the human user before the muscle causes the human user's joint to actually move. | ||||||
| 119 | ROBOT | US15936981 | 2018-03-27 | US20180281198A1 | 2018-10-04 | Tatsuya HARA |
| A robot includes a robot arm having a first joint part and a second joint part located closer to a distal end side than the first joint part, an optical fiber the performs optical communications within the first joint part, and a first optical space transmission section that performs optical space transmission within the second joint part. The robot arm has a plurality of joint parts, and the second joint part is the joint part located on the most distal end side of the plurality of joint parts. | ||||||
| 120 | ROBOT SYSTEM AND METHOD OF OPERATING THE SAME | US15755324 | 2016-05-27 | US20180257218A1 | 2018-09-13 | Yasuhiko HASHIMOTO; Masayuki KAMON; Shigetsugu TANAKA |
| A robot system which includes a manipulator, slave arm, an output device, a storage device and a control device. Control device is configured, after a given first process, to output to the output device an inquiry of asking which operating mode among three operating modes of an automatic operation mode, manual operation mode, and hybrid operation mode the slave arm is to be operated in a second process, and execute first operation processing in which, when selected information for instructing the operating mode selected from the three operating modes is inputted, the selected information is stored in the storage device, and second operation processing in which, when the number of times that first selected information is stored in the storage device becomes equal to or more than a first threshold number of times, the selected operating mode is outputted to the output device after the first process is ended. | ||||||
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