| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 81 | 一种建筑室内墙面装饰专用机械手 | CN201610343895.8 | 2016-05-22 | CN105965515A | 2016-09-28 | 沈永根 |
| 本发明涉及一种建筑室内墙面装饰专用机械手,包括上平台，上平台的上端面中部通过螺钉安装有抽气泵，上平台的上端面右侧均匀焊接有三根L型支柱，三根L型支柱的末端焊接有抽气支板，抽气支板的内壁上通过螺钉分别安装有一号吸盘、二号吸盘和三号吸盘，一号吸盘与二号吸盘之间通过一号连接气管相连，二号吸盘与三号吸盘之间通过二号连接气管相连；所述抽气泵的抽气口上连接有抽气管，抽气管与一号连接气管相连通；上平台上端面对称焊接有四根抽气顶柱，四根抽气顶柱的上端面焊接有升降台，升降台的上端通过螺钉安装有粉刷机械手。本发明可以实现稳定的自动粉刷功能，提供了一种机械自动化粉刷墙面的新途径。 | ||||||
| 82 | 一种用于汽车车身喷涂的混联机器人装置 | CN201510016639.3 | 2015-01-13 | CN104589311B | 2016-08-24 | 吴军; 张彬彬; 王立平; 李铁民 |
| 本发明涉及一种用于汽车车身喷涂的混联机器人装置，其包括一个龙门机架、两个三自由度并联机构和一个六自由度并联机构，通过将龙门机架的水平运动与所述的三个并联机构的运动相结合，可控制各个安装在并联机构运动平台上的雾化器喷头的位姿，从而完成对整个待喷涂汽车车身的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好，精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可针对不同类型汽车整车进行喷涂作业。 | ||||||
| 83 | 一种改进型爬壁涂装机器人 | CN201610155150.9 | 2016-03-18 | CN105729482A | 2016-07-06 | 孟翔 |
| 本发明公开了一种改进型爬壁涂装机器人，包括外箱，所述外箱的内部设有喷料盒容器、芯片中央控制系统及吸力风机，外部设有电源线接口，所述吸力风机的外箱一端开有吸力口，其外箱的另一端设有凹槽形轨道，所述轨道上设有条形机械臂，所述机械臂上设有喷头，所述机械臂为中空结构，内部设有喷料管，所述喷料管的一端与喷头相连接，另一端与所述喷料盒容器相连接。本发明结构简单合理、成本较低、可以广泛推广，采用吸力风机，将涂装机器人牢牢的固定在墙面上；采用的机械臂通过轨道上下移动，灵活性较强，能够满足喷装的要求；采用的转动轮能够贴合墙体表面，且不影响喷装。 | ||||||
| 84 | 连杆动作装置 | CN201480062955.8 | 2014-11-14 | CN105722649A | 2016-06-29 | 矶部浩; 坂田清悟; 山田裕之 |
| 在连杆动作装置(51A)中，前端侧的连杆枢毂(3)经由三组以上的连杆机构(4)，以姿势能变更的方式与基端侧的连杆枢毂(2)连接。各连杆机构(4)由基端侧和前端侧的端部连杆部件(5、6)、中间连杆部件(7)构成，在连杆机构(4)中设置促动器(53)，该促动器任意地变更前端侧的连杆枢毂(3)相对基端侧的连杆枢毂(2)的姿势。在基端侧或前端侧的连杆枢毂(2、3)中，以朝向该两个连杆枢毂(2、3)的配置的内侧的方式设置末端执行器(61)。末端执行器(61)对工件(62)进行作业，该工件作为作业对象而设置于：与设有该末端执行器(61)的连杆枢毂(3)相反一侧的连杆枢毂(2)侧。 | ||||||
| 85 | 立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构 | CN201610116346.7 | 2016-03-01 | CN105643629A | 2016-06-08 | 张洪; 陈磊; 王志华; 谈宏敏 |
| 本发明涉及一种立柱式油罐智能喷涂机器人的旋转制动机构，它主要由回转机构和两个电动推杆组成的制动机构构成。回转机构的回转支承外圈与上方的旋转立柱通过螺栓固定，回转支承的内圈与下方的电机支承架通过螺栓固定；减速电机竖直安装在电机支承座上，电机轴上小齿轮通过螺栓、弹簧垫圈与电机轴固定，电机小齿轮与回转支承的外圈齿相啮合；电机支承架上安装两个电动推杆，需要吊臂旋转时通过推杆的伸出使电机支承架、电机以及回转支承内圈与中间的固定立柱固定，电机带动小齿轮与回转支承外圈以及上方的旋转立柱进行旋转。该旋转制动机构可以很灵活地进行旋转，在转动过程中不会产生侧摆和振动，同时旋转的速度较小，可以保证喷涂质量。 | ||||||
| 86 | 一种储罐罐壁维护机器人及其控制系统 | CN201510709383.4 | 2015-10-28 | CN105290931A | 2016-02-03 | 丁杭英 |
| 本发明公开了一种储罐罐壁维护机器人，包括车架和设置车架底部用于和罐壁配合的滚轮，所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在管壁上的磁力座；所述车架中部转动连接有检测筒，所述检测筒外部与第一伺服电机驱动连接；所述检测筒内设有检测维护组件；所述车架前端设有用于跨越障碍的翻越支架；一种储罐罐壁维护机器人控制系统，包括机器人控制器模块、滚轮驱动模块等。通过使用本申请所述的储罐罐壁维护机器人及其控制系统可以代替人工实现机器人对储罐罐壁的检测和维护，且智能化程度高，效率高，维护效果好。 | ||||||
| 87 | 多轴机械手 | CN201280050817.9 | 2012-10-05 | CN103889666B | 2015-12-09 | 出村畅启; 谷内亮 |
| 多轴机械手（1）具备中空的基台（2）；构成手臂的基端部的中空的支持构件（3）；和与该支持构件（3）一起旋转，一端部旋转自如地插入所述基台（2）内，其内部空间与所述支持构件（3）的内部空间和基台（2）的内部空间连通的引导管（4）。在位于基台（2）内的引导管（4）的端部的周面上形成有切口（43），马达电缆（5）从引导管（4）的径向外侧，以在与引导管（4）的旋转方向平行的平面内在引导管（4）的外周面周围形成弯曲部分（50）的方式到达切口（43），并从该切口（43）通过引导管（4）的内侧延伸至所述支持构件（3）的内部空间。 | ||||||
| 88 | 一种生产车灯用的涂胶机械手 | CN201410595660.9 | 2014-10-30 | CN104437989A | 2015-03-25 | 任亚良; 饶珮 |
| 本发明公开了一种生产车灯用的涂胶机械手，包括有座板，座板上端设置有第一活动节，第一活动节上设置有第一支臂，第一支臂上设置有第二支臂，第一支臂与第二支臂通过第二活动节连接，第二支臂的端头处设置有安装夹具，安装夹具上设置有涂胶装置，座板下面设置有底座，底座的左侧设置有工作架，底座与工作架通过连杆固定；通过设置有机械手用来对车灯进行自动涂胶，节省了大量的加工时间，并且通过设置有安装夹具和涂胶装置使得机械手涂胶性能更加稳定，并且在工作架上设置有涂胶板用来将机械手的涂胶头上的余胶刮除掉，存放板用于收集掉落下的余胶。本发明结构简单，不仅增大了车灯涂胶的效率，也回收利用了涂胶后产生的余胶。 | ||||||
| 89 | 一种用于食品包装中的喷涂机械臂 | CN201310433421.9 | 2013-09-22 | CN104437944A | 2015-03-25 | 曹磊; 曹洪清; 任小弟; 曹福利; 刘德春 |
| 本发明公开了一种用于食品包装中的喷涂机械臂，包括喷嘴、基座、肩关节部件、大臂、肘关节部件、小臂、腕关节部件和手腕部件，肩关节部件的第一端固定在基座上，大臂的第一端通过转轴与肩关节部件的第二端可转动连接，大臂的第二端与肘关节部件的第一端固定连接，肘关节部件的第二端与小臂的第一端通过转轴可转动连接，小臂的第二端与腕关节部件的第一端固定连接，腕关节部件的第二端通过转轴与手腕部件的第一端可转动连接，手腕部件的第二端与喷嘴连接。本发明通过多个机械臂和多个关节的组合结构，使本发明能完成食品包装中的各种精细喷涂的需求，本发明的结构简单，成本低，具有推广使用的价值。 | ||||||
| 90 | 用于涂覆工件的装置的优化 | CN201410026119.6 | 2014-01-20 | CN103934135A | 2014-07-23 | C·室特赖特; J·福格特 |
| 本发明涉及用于涂覆工件的装置（1），包括：带式输送机（2），该带式输送机（2）可驱动地旋转，用以输送需要涂覆的工件（13）；至少一个涂料喷射机器人（6）和至少一个表面喷射机（8）；其中，所述涂料喷射机器人（6）设置为涂覆所述工件（13）的侧面（14）和/或顶面（15），和所述表面喷射机（8）设置为涂覆所述工件（13）的顶面（15）和/或侧面（14）。 | ||||||
| 91 | 转移单元及其控制方法、及利用其处理基板的装置与方法 | CN201310532694.9 | 2013-10-31 | CN103794533A | 2014-05-14 | 金祐成; 赵明赞 |
| 本发明提供了一种转移单元。该转移单元包括：机械手，其转移基板；以及控制器，其根据在预设期间通过机械手待转移的基板的数量来控制机械手的速度。当在预设期间待转移的基板的数量增加时，通过控制器使机械手的移动速度增大。 | ||||||
| 92 | 机器人臂部件 | CN201110367716.1 | 2011-11-18 | CN103120992A | 2013-05-29 | 龙波 |
| 一种机器人臂部件，其包括第一轴体、驱动机构及容纳箱，该驱动机构驱动该第一轴体转动，该第一轴体与该容纳箱转动连接，且共同形成一个第一收容槽，该第一轴体包括一个装设于该第一收容槽内的过线筒，该过线筒与容纳箱相连通。该驱动机构包括第一驱动件及与第一驱动件相连的第一减速器，该第一驱动件装设于该容纳箱内，以驱动第一减速器。该第一减速器容纳于第一收容槽内，且活动地套设于该过线筒上。上述机器人臂部件可避免驱动机构及管线暴露于外部环境中被污染。 | ||||||
| 93 | 空间四自由度并联机构及喷涂机器人 | CN201010507587.7 | 2010-10-15 | CN101966507B | 2012-11-07 | 仇洪根; 刘辛军; 王立平; 陈祥; 吴超 |
| 本发明涉及一种基于四自由度空间并联机构的五自由度喷涂机器人，属于机械制造技术领域。该喷涂机器人包括移动单元和喷涂作业机构单元两个部分，喷涂作业机构的运动机架是移动单元的运动部分，通过导轨可实现大范围的直线移动。所述喷涂作业机构包括一个安装雾化器的动平台和一个运动机架，和连接所述动平台和运动机架之间的第一支链、第二支链、第三支链及第四支链，由于结构对称，所述的第一支链和第三支链的结构相同，第二支链和第四支链结构相同。四个支链与动平台以及运动机架连接形成一个空间并联闭环机构，该并联机构通过四个输入运动驱动动平台运动，实现两个移动自由度和两个转动自由度。通过将移动机构单元的运动和喷涂作业机构单元的运动相结合，可使该喷涂机器人实现三个移动自由度和两个转动自由度。所述喷涂机器人的结构对称，灵活性好、精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化。 | ||||||
| 94 | 涂装系统 | CN201080050290.0 | 2010-11-04 | CN102596423A | 2012-07-18 | 武部诚司; 寺门省二; 志贺大三; 高桥真义 |
| 一种涂装系统，涂装系统(10)具有：涂装机器人(14a～14d)，具有用于对被涂装物(12)进行涂布的涂装装置(38)，所述被涂装物(12)是至少两个部件(18、20)相对于主体(12)能够摆动地连结而构成的；开启机器人(16)，使所述两个部件(18、20)双方以不同时刻向从所述主体(12)离开的方向摆动；第一位移机构(32)，使所述涂装机器人(14a～14d)沿着第一引导部件(28)位移；和第二位移机构(34)，使具有以不同时刻钩挂到所述两个部件(18、20)上的钩挂部件(48)的所述开启机器人(16)沿着第二引导部件(30)位移。通过使所述第一引导部件(28)和所述第二引导部件(30)以设有高低差的方式配置，而使所述开启机器人(16)和所述涂装机器人(14a～14d)以设有高低差的方式配置。 | ||||||
| 95 | 计算机控制的用于船体表面修整和涂漆的方法及装置 | CN00128338.3 | 2000-11-17 | CN1170727C | 2004-10-13 | 约翰·S·莫顿 |
| 一种用于对船体的整个船壳和/或上层建筑进行修整及涂漆的计算机执行的方法。为了通过计算机系统、表面测量系统来提高自动化程度，在表面测绘系统中利用固定在机器人上的激光器或雷达来分析在船体的船壳或上层建筑中的缺陷，从而提高了自动化程度，节省时间和花费。另外，还涉及一种计算机控制的至少用于修整船体的整个船壳的方法，在每个所述机器人上固定分析工具，其中所述分析步骤包括通过使用固定在所述机器人上的激光器或雷达来生成表面图。 | ||||||
| 96 | 電池ケースおよびロボット | JP2016246342 | 2016-12-20 | JP2018101522A | 2018-06-28 | 二ノ宮 隼一郎; 兒島 浩太郎; 山本 和規; 伊藤 毅 |
| 【課題】防爆性を保ちつつメンテナンス性を高めること。 【解決手段】実施形態に係る電池ケースは、一次電池と、基板と、筐体とを備える。基板は、一次電池を保護する回路を含む。筐体は、一次電池および基板を収容する。また、筐体は、気体を通過させる通気孔を有する。また、筐体は、一次電池および基板を主面側からみて並べて収容しており、一次電池の交換が可能な形状の開口を開閉する開閉部を一方の主面における一次電池に対応する位置に有する。 【選択図】図1 |
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| 97 | 塗布装置、塗布ロボットおよび塗布方法 | JP2014183368 | 2014-09-09 | JP6292092B2 | 2018-03-14 | 中村 智春 |
| 98 | ロボット、制御装置およびロボットシステム | JP2016119100 | 2016-06-15 | JP2017222001A | 2017-12-21 | 松浦 健治; 竹内 祐大 |
| 【課題】対象物に対する物体の吐出を効率化することが可能なロボットを提供する。 【解決手段】物体を吐出可能な吐出口を有する吐出部を移動可能な可動部を備え、曲線を含む軌道に基づいて前記可動部が移動中、前記吐出口から前記物体が対象物に吐出される場合、前記吐出口の移動速度の絶対値は0mm/sよりも大きい、ロボット。 【選択図】図1 |
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| 99 | 有機化合物を含む防錆剤の濃度検出機能を有する放電加工機 | JP2015168128 | 2015-08-27 | JP6208723B2 | 2017-10-04 | 韓 楠; 中島 廉夫 |
| 100 | ロボットシステム及びロボットシステムの操作方法 | JP2016116903 | 2016-06-13 | JP2017043344A | 2017-03-02 | 平野 義鎭; 青木 雄一郎; 岩堀 豊; 神田 淳; ロバート・アレクサンダー・グーリッヒ; インゴ・クローネ |
| 【課題】限られた空間の環境において効率的かつ安全に使用することができる、柔軟性があり且つ比較的安価なロボットシステムを提供すること。 【解決手段】第1及び第2の制御手段(17、18)は、第1の連結部(19)と第2の連結部(23)とを所定の位置関係で連結するように、複数の第2のロボット(3)のうちの一つの第2のロボット(3)の駆動部(21)とロボットアーム(6)とを制御し、複数の第2のロボット(3)の各々のツール部(7)と適応する特定の作業を実行すべき選択された場所に、ロボットアーム(6)に保持された第2のロボット(3)と共にツール部(7)を移動させるように、ロボットアーム(6)を制御し、選択された場所で特定の作業を実行するように、第2のロボット(3)を制御するように構成される。 【選択図】図1 |
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