| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 41 | 汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法 | CN201610619378.9 | 2016-08-01 | CN106041936A | 2016-10-26 | 王乾廷; 许琼琦; 刘琼; 陈文哲; 陈鼎宁; 伊启中; 王火生 |
| 本发明公开了一种汽车曲面玻璃底涂机械手动态轨迹优化方法，根据底涂机械手的半径来确定底涂间距，对玻璃的曲面长度进行等分；作出底涂轨迹中各轨迹线和玻璃轮廓线的交点，并记录交点坐标；选取轨迹线n所在的玻璃截面为平面An‑1,n；作轨迹线n与玻璃工作曲面的周边样条曲线的交点an，并以an做玻璃工作曲面的切线Φn；作轨迹线n+1与玻璃工作曲面的周边样条曲线的交点及切线；作切线Φn和Φn+1确定的平面Bn,n+1，在平面Bn,n+1上作摆线un,n+1。本发明采用玻璃曲面切出的切向量和最降速线摆线作为折返连接，得到直线段和摆线组成的空间“S”型曲线轨迹，从而保证了机械手底涂轨迹的连续光滑，使得机械手的底涂清洁过程中速度平滑，运动平稳。 | ||||||
| 42 | 3D扫描智能视觉点胶自动化系统及方法 | CN201610555882.7 | 2016-07-15 | CN106003093A | 2016-10-12 | 宋晓龙 |
| 本发明公开了一种3D扫描智能视觉点胶自动化系统，包括工控电脑、工位、机械人和底座；所述机械人固定于底座上，该机械人的机械臂的前端集成有3D扫描系统、点胶系统及吸盘；所述工位设于该机械人的机械臂的下方，该工位的下方设有控制系统；该控制系统与工控电脑相连；所述3D扫描系统、点胶系统及机械人均接入控制系统；本发明还提供一种3D扫描智能视觉点胶方法。本发明可以实现自动上下料；本发明能自动生成点胶路径，适用产品范围广，特别是能够确定产品的实际三维结构，对于结构复杂的产品或变形的产品更为适用；可实现全自动化生产，进而提高了其适用范围和劳动生产率；本发明无需人工作业，安全环保。 | ||||||
| 43 | 一种可回转的钢质喷涂机械臂 | CN201610478205.X | 2016-06-27 | CN105922243A | 2016-09-07 | 刘全 |
| 本发明公开一种可回转的钢质喷涂机械臂，涉及生产设备技术领域。包括轨道、底座、回转盘和机械臂，所述机械臂通过螺栓与回转盘连接，所述回转盘设置在底座内，所述底座设置在轨道内。结构简单，使用方便，能够有效增加机械臂的适应能力，减少企业损失。 | ||||||
| 44 | 油压拉伸送料机械手 | CN201610324519.4 | 2016-05-17 | CN105880409A | 2016-08-24 | 金子豪; 董扬德; 段海涯; 姚向军 |
| 本发明公开了一种油压拉伸送料机械手，包括机架、垛料装置、旋转涂油装置、送料装置、传动装置、分辨纠错装置，垛料装置、旋转涂油装置、分辨纠错装置均位于送料装置下方，旋转涂油装置设置于垛料装置与分辨纠错装置之间。本发明采用三组吸盘组件为垛料工序、旋转涂油工序、分辨纠错工序三个前后工序进行送料循环作业，大大提高了循环作业的工作效率，通过旋转涂油装置采用的旋转涂油方式为待加工坯料进行上油，既大大提高了上油工作的平衡性、稳定性和上油效率，又改善了上油效果，并且大大降低了上油过程中发生油污染机器及工作环境的可能性，该机器整体设计合理、结构紧凑，充分利用了有限的平面与空间位置，节约了耗材，适合推广应用。 | ||||||
| 45 | 机器人零点位置标定装置及标定方法 | CN201610363240.7 | 2016-05-28 | CN105773660A | 2016-07-20 | 王海永; 赵从虎; 肖永强; 曾辉; 陈其忠; 张吉洋; 范丽娜; 储昭琦 |
| 本发明公开了机器人零点位置标定装置及标定方法，所述标定装置包括标定机器人各轴初始零点位置的第一零标块及第二零标块，包括固定于第一零标块上的主零标片和固定在第二零标块上的副零标片；所述主零标片上设有定位槽口，所述副零标片上设有和所述主零标片上定位槽口相对齐的标定槽口，还包括能够同时塞入定位槽口及标定槽口内的塞片；本发明能够保证机器人的标定精度操作快捷方便。 | ||||||
| 46 | 一种机器人喷涂装置 | CN201511015206.2 | 2015-12-31 | CN105710883A | 2016-06-29 | 高桥昌志 |
| 本发明公开了一种机器人喷涂装置，机器人手臂通过连接杆与圆形承载支架连接，连接杆与圆形承载支架连接处的下方设有若干层固定块，所述圆形承载支架处自圆心向四周发散状分布有若干水平支架，水平支架的一端固定于圆形承载支架的圆心处，水平支架的另一端呈悬空状，水平支架的悬空端处设有纵向垂直于水平支架的垂直支架，垂直支架的下端与水平支架的悬空端固定连接，垂直支架的上端依次交替设置有离型剂雾化器或冷却吹气雾化器。本发明的优点在于：实现全自动高效喷涂，可实现360度高速喷涂，有效提高生产效率，而且喷涂品质也十分稳定。 | ||||||
| 47 | 一种五轴自动喷涂机器人 | CN201610108796.1 | 2016-02-27 | CN105619417A | 2016-06-01 | 魏立凯; 郭永健; 尹伟彬; 马彧 |
| 一种五轴自动喷涂机器人，属于机器人领域。是由五轴联控型材支架、双侧柔性驱动装置、喷漆头装置组成的。整体设计大部分采用型材、钣金件、标准件，制作容易，成本低，型材上通过定位孔安装齿条、导轨、喷漆头装置真个装置安装方便，零件易更换。通过X、Y、Z三个方向的伺服电机的联控，可保证喷漆头装置在三维空间中准确到达任意位置，实现空间中物体的喷涂，喷漆头装置的水平与竖直伺服电机可使喷枪水平与竖直方向运动，利于喷漆的均匀性，保证喷漆质量，双侧柔性驱动与配重机构的设计可使装置运行平稳、准确。 | ||||||
| 48 | 一种门式起重机维修机器人 | CN201510841265.9 | 2015-11-28 | CN105437238A | 2016-03-30 | 梅巍 |
| 本发明公开了一种门式起重机维修机器人，包括车架和设置于车架底部用于和钢结构表面配合的滚轮，所述滚轮与驱动电机驱动连接，所述驱动电机由电池供电；所述车架四角设有用于将车架吸附压紧在钢结构表面的磁吸附部件；所述车架上还设有喷涂组件；所述车架上还设有光伏组件，所述光伏组件与电池充电连接。通过使用本申请所述的机器人系统可以驱动机器人攀爬到钢结构表面，对已经出现了问题的表面进行喷涂操作，防止钢结构表面深度腐蚀。同时，通过光伏组件可以在白天作业条件下随时进行充电，提高设备的作业时间。 | ||||||
| 49 | 汽车维修用车身喷漆智能机械手 | CN201510961082.0 | 2015-12-21 | CN105415382A | 2016-03-23 | 戴钢 |
| 现有汽车维修领域中的车身喷漆工作，基本依靠人工完成。个人熟练程度、身体状态及工作态度直接影响喷漆效果，很难保证按喷漆标准(流量、气压、喷涂运动速度等)规范操作。采用智能化控制的机械手能改善人工喷漆″因人而异″的缺陷，最大程度的精确控制车身喷漆过程。但汽车制造厂用的整车喷漆机械手无法直接用于汽车维修领域的随机性车型喷漆需要。本发明的目的是提供一种用于汽车维修领域的智能化车身喷漆机械手装置。它以机械手为工作主体，配合以三维立体成像设备，自动进车牵引装置，U形导轨，完成汽车维修中的随机性车型车身喷漆工作。 | ||||||
| 50 | 涂布装置、涂布机器人及涂布方法 | CN201510535533.4 | 2015-08-27 | CN105396740A | 2016-03-16 | 中村智春 |
| 本发明可均匀地涂布涂布材料。具体而言，本发明的实施方式所涉及的涂布装置具备吐出部、支撑部、及驱动部。吐出部具有吐出涂布材料的吐出口。支撑部以吐出口的位置为中心移动自如地支撑吐出部。驱动部使在支撑部上支撑的吐出部移动。此外，还具备连结部。连结部连结驱动部的输出轴和吐出部的基侧。此外，支撑部具有圆弧状的轨道。吐出部在基侧被支撑于轨道的同时，沿轨道进行滑动。 | ||||||
| 51 | 涂装系统 | CN201080050290.0 | 2010-11-04 | CN102596423B | 2015-11-25 | 武部诚司; 寺门省二; 志贺大三; 高桥真义 |
| 一种涂装系统，涂装系统(10)具有：涂装机器人(14a～14d)，具有用于对被涂装物(12)进行涂布的涂装装置(38)，所述被涂装物(12)是至少两个部件(18、20)相对于主体(12)能够摆动地连结而构成的；开启机器人(16)，使所述两个部件(18、20)双方以不同时刻向从所述主体(12)离开的方向摆动；第一位移机构(32)，使所述涂装机器人(14a～14d)沿着第一引导部件(28)位移；和第二位移机构(34)，使具有以不同时刻钩挂到所述两个部件(18、20)上的钩挂部件(48)的所述开启机器人(16)沿着第二引导部件(30)位移。通过使所述第一引导部件(28)和所述第二引导部件(30)以设有高低差的方式配置，而使所述开启机器人(16)和所述涂装机器人(14a～14d)以设有高低差的方式配置。 | ||||||
| 52 | 使用了掩蔽夹具的掩蔽装置 | CN201210027147.0 | 2012-02-08 | CN102632024B | 2015-09-30 | 小田胜; 大塚和久; 奥田满广; 永末英一朗 |
| 本发明的掩蔽装置(10)具备：检测对象物的位置的第一检测部(21)；把持对象物的对象物把持部(22)；涂敷粘结剂的涂敷部；把持用于粘贴在对象物的掩蔽部位上的掩蔽夹具的掩蔽夹具把持部(32)；检测由掩蔽夹具把持部把持的掩蔽夹具的位置的第二检测部(41)；以及机器人(20、30)，机器人进行下述作业：对象物把持部基于由第一检测部检测出的对象物的位置信息，把持对象物且将对象物设在规定位置的第一搬运作业；涂敷部将粘结剂涂敷在设于对象物的掩蔽部位上的涂敷作业；以及掩蔽夹具把持部基于由第二检测部检测出的掩蔽夹具的位置信息，将掩蔽夹具粘贴在对象物的掩蔽部位上的第二搬运作业。由此容易对所有的工件进行掩蔽作业。 | ||||||
| 53 | 一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置 | CN201510016796.4 | 2015-01-13 | CN104588244A | 2015-05-06 | 吴军; 王立平; 张彬彬; 李铁民 |
| 本发明涉及一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置，该装置包括环形导轨和空间四自由度并联机构两个部分。所述的空间四自由度并联机构安装在环形轨道上，通过导轨实现并联机构的大范围移动；空间四自由度并联机构包括机架、安装雾化器的动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，通过第一分支、第二分支、第三分支和第四分支的协同运动实现动平台两转动和两移动的运动。本发明通过将环形导轨的运动和空间四自由度并联机构的运动相结合，可实现安装在动平台上的雾化器的三移动和两转动的五自由度运动。该喷涂机器人结构对称，灵活性好，易于制造，易实现模块化。 | ||||||
| 54 | 使用纤维束和纤维束带强化管道的系统和方法 | CN201380009582.3 | 2013-02-15 | CN104145152A | 2014-11-12 | R·顾德尔; S·维索茨基; H·卡尔; E·法伊夫 |
| 本发明公开了用于强化管道的系统和方法。机器人适于在管道中旋转而将树脂和/或纤维以大体螺旋形图案施加到管道的内表面。将树脂和/或纤维施加到所述管道可被主动调整来达到期望的施加。所述机器人在机器人每个转数沿着所述管道移动的速率可被调整。纤维朝向所述管道的所述内表面推进的速率可被调整用于将所述纤维以大体非张紧状态施加到所述管道的所述内表面。 | ||||||
| 55 | 一种高速动车前窗玻璃安装装置及安装方法 | CN201310453042.6 | 2013-09-29 | CN103624514A | 2014-03-12 | 孙笃玲; 敬俊娥; 安春雷; 魏京利; 赵成刚; 徐会庆 |
| 本发明涉及一种高速动车前窗玻璃安装装置及安装方法，包括机器人本体、机器人控制装置、玻璃上料平台及行走装置，所述机器人本体安装在行走装置上，还包括采集车体窗口空间位置信息的测量定位装置、为车体窗口打磨的打磨装置、用于抓以前窗玻璃的抓取装置、用于涂打密封胶的涂胶装置及中央控制系统，所述机器人控制装置、测量定位装置、打磨装置、抓取装置、涂胶装置及行走装置均与所述中央控制系统连接,所述机器人本体选择地与所述测量定位装置、打磨装置、抓取装置、涂胶装置连接。本发明布局合理，机械化程度高，能够快速准确地实现动车前窗玻璃从定位、打磨至涂胶的全部安装作业，保证安装质量，使其不受人为因素限制，大幅提高生产效率，降低劳动强度，同时，能够实现前窗玻璃与车体窗口达到理想配合状态，避免玻璃安装产生应力。 | ||||||
| 56 | 使用了掩蔽夹具的掩蔽装置 | CN201210027147.0 | 2012-02-08 | CN102632024A | 2012-08-15 | 小田胜; 大塚和久; 奥田满广; 永末英一朗 |
| 本发明的掩蔽装置(10)具备：检测对象物的位置的第一检测部(21)；把持对象物的对象物把持部(22)；涂敷粘结剂的涂敷部；把持用于粘贴在对象物的掩蔽部位上的掩蔽夹具的掩蔽夹具把持部(32)；检测由掩蔽夹具把持部把持的掩蔽夹具的位置的第二检测部(41)；以及机器人(20、30)，机器人进行下述作业：对象物把持部基于由第一检测部检测出的对象物的位置信息，把持对象物且将对象物设在规定位置的第一搬运作业；涂敷部将粘结剂涂敷在设于对象物的掩蔽部位上的涂敷作业；以及掩蔽夹具把持部基于由第二检测部检测出的掩蔽夹具的位置信息，将掩蔽夹具粘贴在对象物的掩蔽部位上的第二搬运作业。由此容易对所有的工件进行掩蔽作业。 | ||||||
| 57 | 喷涂机器人与喷涂系统 | CN201110399429.9 | 2011-12-05 | CN102553763A | 2012-07-11 | 高桥真义 |
| 喷涂机器人与喷涂系统。一种喷涂机器人，其包括：固定单元，该固定单元固定于喷涂室的侧壁；旋转单元，该旋转单元被设置成相对于所述固定单元旋转；臂，该臂设置于所述旋转单元；以及喷涂枪，该喷涂枪设置在所述臂的末端部分中。所述固定单元包括固定表面和线缆引入部分，所述固定表面固定于所述喷涂室的所述侧壁，所述线缆引入部分设置在所述固定表面上，以通过该线缆引入部分将线缆引入所述喷涂机器人。 | ||||||
| 58 | 计算机控制的用于船体表面修整和涂漆的方法及装置 | CN200410033551.4 | 2000-11-17 | CN100457545C | 2009-02-04 | 约翰·S·莫顿 |
| 一种计算机控制的使用机器人对船体表面修整及涂漆的方法，包括以下步骤：分析船壳和/或上层建筑以找到缺陷；在缺陷处施加修整材料；光整这些缺陷处以使其与船壳和/或上层建筑平齐；以及对船壳和/或上层建筑完成涂漆这一最后的工序。 | ||||||
| 59 | 计算机控制的用于船体表面修整和涂漆的方法及装置 | CN00128338.3 | 2000-11-17 | CN1296897A | 2001-05-30 | 约翰·S·莫顿 |
| 一种计算机控制的使用机器人对船体表面修整及涂漆的方法,包括以下步骤:分析船壳和/或上层建筑以找到缺陷;在缺陷处施加修整材料;光整这些缺陷处以使其与船壳和/或上层建筑平齐;以及对船壳和/或上层建筑完成涂漆这一最后的工序。 | ||||||
| 60 | 一种连杆式喷涂机械臂 | CN201710962950.6 | 2017-10-17 | CN107498567A | 2017-12-22 | 杨晓东 |
| 提供一种连杆式喷涂机械臂，包括机械臂底座、机械臂组件和喷涂组件，所述机械臂底座上方设有机械臂组件，包括安装架和直线驱动器，所述安装架内部设有第一电机，第一电机驱动连接第一减速器，第一减速器通过转动副与转动架连接；所述支撑杆的底端通过转动副与转动架连接，支撑杆顶端通过转动副与动臂台连接；所述动臂台上设有中空旋转平台，中空旋转平台的定子固定安装在动臂台上，中空旋转平台的转子连接转动臂的一端，转动臂的另一端设有喷涂组件；本发明通过机架上的电机驱动机械臂的运动，减轻了手臂自身重量，降低了其转动惯量，提高了喷涂质量，另外顶部采用中空旋转平台对喷枪进行小范围的转动，提高了喷枪的覆盖范围。 | ||||||
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