| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种酒瓶喷釉生产流水线的喷釉工装 | CN201710709234.7 | 2017-08-17 | CN107363974A | 2017-11-21 | 杨松江; 付杰; 肖国梁; 徐彬桓; 陈刚 |
| 本发明公开了一种酒瓶喷釉生产流水线的喷釉工装，包括底座、机械手臂，所述底座的下方设置有防滑垫，设置有两组酒瓶凹槽，每组设置有七个，通过酒瓶凹槽将酒瓶完全覆盖在酒瓶凹槽内，这样就能够更快速的对酒瓶进行喷釉操作，设置有喷淋头，且均匀设置在酒瓶凹槽的内表面上，当酒瓶凹槽将酒瓶覆盖在酒瓶凹槽内时，就可以通过若干个喷淋头对酒瓶进行喷釉，达到减少喷釉运作的时间，设置有第二输送管道，并环绕设置在酒瓶凹槽的外侧，涂料就能够通过第二输送管道输送到每各喷淋头上，方便该些喷淋头进行喷淋运作，该种喷釉工装不但减少了对酒瓶的喷釉的时间，还让该种喷釉工装能够在市场上得到更广泛的应用和认可。 | ||||||
| 2 | 四轴机械手控制系统 | CN201710151403.X | 2017-03-14 | CN106903707A | 2017-06-30 | 付传兵; 汪天平; 赵晨阳; 廖顺 |
| 本发明公开了一种四轴机械手控制系统，该控制系统包括工作平台、横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置；所述工作平台上设有呈左右布置的挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台，挡风玻璃涂胶轨道和挡风玻璃存放台的上方安装有横向平移装置；所述横向平移装置的下端和纵向平移装置滑动连接；所述纵向平移装置的下端和升降装置滑动连接；所述升降装置的下端固定安装有旋转吸附装置。本发明通过对横向平移装置、纵向平移装置、升降装置和旋转吸附装置相互间的配合，从而实现了挡风玻璃搬运的智能化，节约了挡风玻璃的搬运时间，降低了生产成本，提高了生产效率。 | ||||||
| 3 | 一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台 | CN201710160321.1 | 2017-03-17 | CN106826770A | 2017-06-13 | 洪振宇; 刘积彧; 张志旭; 许致华 |
| 一种基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台。其包括四根支撑立柱、上部平台支撑板、动平台、喷枪、第一运动支链、第二运动支链、六条钢索、四个视觉传感器、下部平台支撑板和控制器。本发明提供的基于宏—微并联机构的飞机褪喷漆运动平台具有如下有益效果：利用两条并联第一、第二运动支链控制动平台和喷枪，可以保证平台在任意位姿下，喷枪都能够实现俯仰和偏航两个自由度的转动，保证了喷漆过程的连贯性和均匀性。利用视觉传感器获取机身表面轮廓，保证喷枪以固定距离实现自动喷涂，可降低成本。同时，每层漆料喷涂的厚度均匀，时间精确，可避免出现因速度过慢引起的油漆风干情况和速度过快引起的“湿边”情况。 | ||||||
| 4 | 基于Delta机构的并联装置及采用其的3D打印机 | CN201710123322.9 | 2017-03-03 | CN106695767A | 2017-05-24 | 訾斌; 王宁; 李元; 赵浩然; 赵涛 |
| 本发明提供一种基于Delta机构的并联装置及采用其的3D打印机：所述基于Delta机构的并联装置，包括一级运动机构、二级运动机构、承载主平台、支撑平台和末端执行平台。所述3D打印机，包括监测模块、控制模块和送料模块。送料模块安装在承载主平台下侧中间位置，监测模块与控制模块相连接，控制模块分别与一级运动机构、二级运动机构相连接。有益的技术效果：本发明在于克服现有技术存在的不足之外，增大3D打印机工作空间的同时，降低了打印机机械结构的复杂程度，并提供了一种结构简单、精度较高、效率较高、基于Delta并联机构的3D打印机。 | ||||||
| 5 | 一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂 | CN201611068693.3 | 2016-11-29 | CN106625560A | 2017-05-10 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动可变自由度连杆式涂装作业机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置22；所述大臂升降机构包括大臂20、第一连杆3和第二连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆17、第三连杆15、连接件13和第四连杆11，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置22分别安装在第二转动副4和第五转动副7上，伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆17连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置22采用电磁方式进行锁紧。本发明利用一个主动杆即可实现两个自由度涂装作业作业，减少了电机使用数量，降低了涂装作业机械臂构造价。 | ||||||
| 6 | 一种伺服电机驱动可变自由度多连杆涂装作业机械臂 | CN201611068694.8 | 2016-11-29 | CN106607865A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种伺服电机驱动可变自由度多连杆涂装作业机械臂，包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置以及第一锁紧装置5和第二锁紧装置18；所述大臂升降机构由大臂9和升降机构组成，所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆22和俯仰机构组成，所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18分别安装在第三转动副6和第七转动副17上，按照不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机，与第一主动杆14连接以驱动其转动；所述第一锁紧装置5和第二锁紧装置18采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了液压机液压系统复杂、加工精度要求高、易漏油的缺点，在转动副上采用锁紧装置实现两个自由度作业，使用的伺服驱动电机的数量小于涂装作业机械臂连杆机构的自由度。 | ||||||
| 7 | 一种刷漆机器人及其控制方法 | CN201611174799.1 | 2016-12-19 | CN106607293A | 2017-05-03 | 陈迎 |
| 本发明涉及一种刷漆机器人，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、流量控制系统、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和轮子，所述油漆刷与输送管相连，所述流量控制系统安装在机器人本体内部，输送管从中穿过，所述液位传感器安装在油漆桶内侧。本发明操作简单且灵活，刷漆效率高，刷漆面均匀。 | ||||||
| 8 | 一种刷漆机器人的控制方法 | CN201611174804.9 | 2016-12-19 | CN106493743A | 2017-03-15 | 陈迎 |
| 本发明涉及一种刷漆机器人的控制方法，包括启动机器人，机器人的摄像机拍摄墙面，通过无线通信装置将拍摄的图片信息传送给手持遥控器，手持遥控器接收信息后，计算出所要刷漆墙面的面积，并规划制定机器人的刷漆路线。 | ||||||
| 9 | 远程控制的高空喷涂打磨机器人 | CN201610577699.7 | 2016-07-21 | CN106426193A | 2017-02-22 | 年双红 |
| 本发明公开了一种远程控制的高空喷涂打磨机器人，包括平衡架、喷涂系统、打磨系统、升降系统和控制系统；平衡架上部设置有吊钩；喷涂系统设置在平衡架上，包括储料桶、喷涂机、喷头架滑行导轨、喷头架和喷头；打磨系统设置在平衡架上，包括打磨辊滑行导轨、打磨辊架和打磨辊；升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；固定架固定在预留的固定位置上；控制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀、打磨辊架驱动系统、打磨辊驱动机构和升降系统。本发明能够高效安全的完成针对建筑物外墙的高空喷涂及打磨施工，可通过远程控制避免施工人员在高空作业，降低施工人员安全隐患。 | ||||||
| 10 | 一种自动涂抹B超耦合剂微型机器人 | CN201610934804.8 | 2016-11-01 | CN106393062A | 2017-02-15 | 彭建盛; 覃勇; 彭金松 |
| 本发明公开了一种自动涂抹B超耦合剂微型机器人，由于主要包括：包括湿度传感器、温度传感器、微处理器、电源模块、可充电电路、与外接插头连接的充电接口以及耦合剂涂抹结构，所述湿度传感器、温度传感器和无线通讯模块分别与微处理器连接，所述耦合剂涂抹机构包括耦合剂加热装置，所述外接电源通过充电接口经可充电电路后向电源模块充电，所述电源模块为机器人供电，所述充电电路为PS1719充电电路；从而可以克服现有技术中B超耦合剂的涂抹通常需要人工涂抹，无法自动涂抹，同时在涂抹过程中无法对耦合剂进行出量和温度的控制，机器人无法充电的缺陷。 | ||||||
| 11 | 一种路灯喷漆机械手 | CN201611006139.2 | 2016-11-16 | CN106391365A | 2017-02-15 | 陈永秋; 王天鹏; 曹菲菲 |
| 路灯是我们城市建设中的基础设施，其美观程度直接影响我们的城市面貌而喷漆质量则是决定其美观程度的重要因素。现有技术中的喷漆机械手多存在结构复杂、喷漆不均匀的问题，针对上述技术中所存在的问题，研究设计出一种路灯喷漆机械手，其组成包括：气缸结构，其特征是：所述气缸结构与助推件连接，所述的助推件通过销轴与左手抓、右手抓连接，所述的左手抓、右手抓分别设有储漆室和喷漆孔，以实现漆液的均匀喷出，并设有滑道，以辅助所述的左手抓、右手抓工作。 | ||||||
| 12 | 一种具有回转底座的钢质喷涂机械臂 | CN201610479457.4 | 2016-06-27 | CN106041906A | 2016-10-26 | 刘全 |
| 本发明公开一种具有回转底座的钢质喷涂机械臂，涉及生产设备技术领域。包括轨道、底座、回转盘和机械臂，所述机械臂通过螺栓与回转盘连接，所述回转盘设置在底座内，所述底座设置在轨道内。结构简单，使用方便，能够有效增加机械臂的适应能力，减少企业损失。 | ||||||
| 13 | 一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置 | CN201510016796.4 | 2015-01-13 | CN104588244B | 2016-09-28 | 吴军; 王立平; 张彬彬; 李铁民 |
| 本发明涉及一种用于汽车保险杠喷涂的五自由度机器人装置，该装置包括环形导轨和空间四自由度并联机构两个部分。所述的空间四自由度并联机构安装在环形轨道上，通过导轨实现并联机构的大范围移动；空间四自由度并联机构包括机架、安装雾化器的动平台、第一分支、第二分支、第三分支和第四分支，通过第一分支、第二分支、第三分支和第四分支的协同运动实现动平台两转动和两移动的运动。本发明通过将环形导轨的运动和空间四自由度并联机构的运动相结合，可实现安装在动平台上的雾化器的三移动和两转动的五自由度运动。该喷涂机器人结构对称，灵活性好，易于制造，易实现模块化。 | ||||||
| 14 | 搬运装置及机器人系统 | CN201180073210.8 | 2011-08-30 | CN103764527B | 2016-04-13 | 古谷幸司; 三浦弘信; 桥本健一 |
| 本发明提供一种在转盘位于作业位置的情况以外时禁止转盘自转的搬运装置及机器人系统。本发明为具有以下部件的结构：旋转臂（11），其前端部旋转的同时经过预先设置在圆形轨道上的搬出搬入位置（40）和作业位置（41）；多个转盘（12），分别被安装在旋转臂（11）的前端部，沿着圆形轨道公转移动，并且能够在安装位置上在载置有工件（5）的状态下在水平方向上自转；以及自转锁定机构（10），在转盘（12）位于作业位置（41）的情况以外时，禁止所述转盘自转。 | ||||||
| 15 | 一种用于汽车车身喷涂的五自由度混联机构 | CN201510815961.2 | 2015-11-23 | CN105396727A | 2016-03-16 | 王立平; 吴军; 张彬彬; 顾阳 |
| 本发明涉及一种用于汽车车身喷涂的五自由度混联机构，该机构包括机架、转台、第一杆件、第二杆件、第三杆件、第四杆件、第五杆件、第六杆件、第七杆件、第八杆件、连接平台、第九杆件、第十杆件、动平台和喷枪。通过驱动转台、第一杆件、第二杆件、第七杆件与第八杆件，可实现喷枪的五自由度运动，从而完成对待喷涂车身的整车喷涂。该喷涂机构属于串并联混合机构，工作空间大，结构对称，易于制造，易实现模块化，成本低，灵活性好，柔性好，可对不同汽车整车进行喷涂作业。 | ||||||
| 16 | 覆盖建筑物的表面的方法及用于此的机器人 | CN201480029453.5 | 2014-05-23 | CN105378192A | 2016-03-02 | 托马斯·B·里宾斯基; 彼得·R·N·蔡尔兹; 马修·霍洛韦 |
| 一种覆盖建筑物的表面的方法，该方法包括把可膨胀的泡沫材料喷涂到表面上，并且允许泡沫材料固化，由此形成该表面的覆盖物；以及一种机器人装置，其配置成实施该方法。 | ||||||
| 17 | 机器人及机器人的控制方法 | CN201410664366.9 | 2014-11-19 | CN104750020A | 2015-07-01 | 若泉洁 |
| 本发明提供一种机器人及机器人的控制方法。机器人连接于涂布装置，该涂布装置包括收容有涂布材料的收容容器及将涂布材料涂布至被涂布物的涂布部，且该涂布装置通过供给用马达的动力来将涂布材料从收容容器供给至涂布部，机器人包括：保持部，使涂布部相对于被涂布物而相对移动；供给量调整部，对涂布装置的涂布材料的供给量进行调整；以及移动速度决定部，对保持部的移动速度进行设定；且供给量调整部包括算出针对供给用马达的指令脉冲率的脉冲率运算部。本发明提供的机器人及机器人的控制方法能够正确再现目标轨迹并且能防止涂布材料发生结块。 | ||||||
| 18 | 一种用于汽车车身喷涂的混联机器人装置 | CN201510016639.3 | 2015-01-13 | CN104589311A | 2015-05-06 | 吴军; 张彬彬; 王立平; 李铁民 |
| 本发明涉及一种用于汽车车身喷涂的混联机器人装置，其包括一个龙门机架、两个三自由度并联机构和一个六自由度并联机构，通过将龙门机架的水平运动与所述的三个并联机构的运动相结合，可控制各个安装在并联机构运动平台上的雾化器喷头的位姿，从而完成对整个待喷涂汽车车身的喷涂作业。该混联喷涂机器人的结构对称，灵活性好，精度和刚度高，易于制造，方便控制，容易实现模块化，柔性程度高，可针对不同类型汽车整车进行喷涂作业。 | ||||||
| 19 | 转子叶片制造设备及相应的方法 | CN201380022617.7 | 2013-05-03 | CN104272206A | 2015-01-07 | M·乌尔曼; L·拉德马赫; A·里纳; A·迈斯纳 |
| 本发明涉及一种装置，特别涉及一种用于测量、并且优选地连接至少两个待连接接合部件(H1，H2，S1，S2)的接合位置(FS)的设备。该设备包括用于将施涂剂施涂至所述接合位置(FS)的施涂装置(30)、用于测量接合位置(FS)的表面的至少一个测量装置(10)、以及用于沿着接合位置(FS)移动测量装置(10)的移动装置(20、25)。基于被测表面至少一个施涂参数被测量，由此表面决定的施涂过程能被实现。 | ||||||
| 20 | 涂覆设备以及相应的操作方法 | CN201280061557.5 | 2012-12-10 | CN103998340A | 2014-08-20 | W·霍伊施恩; H·克米塔; M·富尔马奈克 |
| 本发明涉及用于对部件(3、5)涂覆、尤其对飞行器部件涂漆的涂覆设备(1)，所述涂覆设备包括a)第一涂覆工作间(2)，其尤其用于对飞行器的大部件(3)涂覆；b)多轴涂覆机器人(7)，其定位涂覆装置、尤其旋转雾化器；c)行进轴(8)，用于沿着所述行进轴(8)移动所述涂覆机器人(7)，所述行进轴(8)在所述第一涂覆工作间(2)内延伸；以及d)第二涂覆工作间(4)，其尤其用于对飞行器的小部件(5)涂覆。根据本发明，用于所述涂覆机器人(7)的涂覆轴线(8)延伸到所述第二涂覆工作间(4)中，以使得所述涂覆机器人(7)可选地能够在所述第一涂覆工作间(2)内或在所述第二涂覆工作间(4)内对部件(3、5)涂覆。 | ||||||
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