| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 61 | 基于多模态感觉数据远程控制机器人平台 | CN201710383450.7 | 2017-05-26 | CN107491043A | 2017-12-19 | G·W·波德纳尔 |
| 本公开涉及基于多模态感觉数据远程控制机器人平台。本公开提供用于远程控制在不适合直接人类操作的受限空间或其他类似空间中的机器人平台的方法和系统。使用多模态感觉数据来实现控制，多模态感觉数据包括至少两种感觉响应类型，诸如双目立体视觉类型、双耳立体声音频类型、力反射触觉操纵类型、触觉类型等。多模态感觉数据由定位在受限空间中的机器人平台获得，并且被传送到受限空间外部的远程控制站，其中多模态感觉数据用于生成受限空间的表示。多模态感觉数据可以被用于为远程控制站的操作者提供多感觉高保真度远程呈现并且允许操作者提供更准确的用户输入。该输入可以被传送到机器人平台以在受限空间内执行各种操作。 | ||||||
| 62 | 一种喷涂机器人 | CN201710885148.1 | 2017-09-26 | CN107414869A | 2017-12-01 | 不公告发明人 |
| 喷涂机器人，杆一一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆二一端连接，杆二另一端与杆三一端连接，杆三另一端连接在执行器上；杆四一端固定在机架上另一端与杆五一端连接，杆五另一端连接在第一滑套上，第一滑套套装在杆三上，杆六一端连接在机架上另一端通过轴向移动副与杆七一端连接，杆七另一端与杆八一端连接，杆八另一端连接在杆五上第二滑套上，第二滑套套装在杆五上，杆九一端连接在机架上另一端与杆十一端连接，杆十另一端连接在执行器上，第三滑套套装在杆十上，同时第三滑套通过转动副十二连接在杆一上。 | ||||||
| 63 | 多功能喷涂机器人 | CN201710702651.9 | 2017-08-16 | CN107321523A | 2017-11-07 | 沙德富 |
| 本发明公开了一种多功能喷涂机器人，包括底板，其设置在滑座上，滑座内装有与底板固接的螺纹滑块，螺纹滑块连接在螺纹杆上，底座斜上方设置有固定机械臂，固定机械臂铰接活动机械臂，活动机械臂铰接第一转动机械臂，固定机械臂铰接辅助小臂，辅助小臂铰接第二辅助小臂，第二辅助小臂铰接第一转动机械臂，第一转动机械臂前端转动连接转动机械臂，转动机械臂前端铰接第二转动机械臂，第二转动机械臂通过转台连接喷涂支架，喷涂支架前端连接喷头，喷涂支架前端装有红外线扫描仪和摄像头，集气罩连接气雾回收罐，气雾回收罐连接微型抽气泵，摄像头和红外线扫描仪连接控制模块。本发明结构稳固，运行稳定，实现了自动化喷涂加工、自由行走。 | ||||||
| 64 | 一种汽车生产专用喷漆机器人 | CN201710723573.0 | 2017-08-22 | CN107282345A | 2017-10-24 | 王庆云; 焦真真; 戴炎晨 |
| 本发明公开了一种汽车生产专用喷漆机器人，包括底部移动滚轮、液压油管、万向调向轮和液晶操作面板，所述底部移动滚轮上方安装有机器人壳体，所述油漆储存仓内部安装有油漆运输管，所述油漆运输管上方安装有智能供漆口，所述智能供漆口右侧连接有所述万向调向轮，所述万向调向轮右侧安装有移动喷漆手臂，所述移动喷漆手臂下方安装有油漆喷出口，所述油漆喷出口下方连通有喷漆手臂支架，所述机器人壳体外侧安装有所述液晶操作面板，所述机器人壳体内部安装有伺服驱动电机。本发明采用机械对汽车进行喷漆，自动化程度高，喷漆速度快，工作效率高，同时避免了工人与油漆长时间接触，导致工人身体受到伤害。 | ||||||
| 65 | 一种智能化喷漆机器人 | CN201710256137.7 | 2017-04-19 | CN107008599A | 2017-08-04 | 吴俊 |
| 本发明公开了一种智能化喷漆机器人，包括行走底盘、工作臂和操控箱，所述行走底盘内部安装有主履带轮，所述行走底盘上端安装有旋转底座，所述旋转底座上端安装有支撑臂，所述支撑臂一端安装有旋转轴，所述旋转底座上端安装有红外探测头，所述旋转底座一端安装有红外发射灯，所述旋转轴一端安装有工作臂，所述工作臂上端安装有气泵，所述工作臂下端安装有装漆箱，所述装漆箱内部安装有压力感应探头，所述气泵下方一侧安装有压强感应头，所述压强感应头一端安装有QC200数据处理器，所述QC200数据处理器一端安装有可调雾状喷嘴，所述操控箱内部安装有操控显示屏。本发明智能化喷漆机器人具有工作稳定和高效的特征，提高喷漆效率。 | ||||||
| 66 | 多元耦合传感器智能涂装机器人 | CN201710127103.8 | 2017-03-06 | CN106955802A | 2017-07-18 | 王文才 |
| 本发明提供了一种多元耦合传感器智能涂装机器人，包括如下组成部分：1）电驱动爬升机构：包括机架、锥形夹头机构、链传动机构、驱动电机、光电编码器、滚动轮和步进电机；2）PLC控制系统：包括PLC、计算机、转台伺服系统、机器人控制器和毛坯输送系统；3）喷涂机构：包括火焰喷涂设备、机械手、电动转台和管路；所述的喷涂机构的火焰喷涂设备通过压力传感器监控。本发明的多元耦合传感器智能涂装机器人，通过多个传感器变得更加智能化，工作精确度更高。 | ||||||
| 67 | 3D建模车桥涂装线涂装机器人 | CN201710127094.2 | 2017-03-06 | CN106955801A | 2017-07-18 | 王文才 |
| 本发明提供了一种3D建模车桥涂装线涂装机器人，包括如下组成部分：1）移动机器人机构；所述的移动机器人机构包括机座、臂部、腕部和终端执行机构；2）控制系统；包括上位机、运动控制器、中继器、伺服电机控制器、机器人控制器、电源模块、通信模块、输入模块和输出模块；3）喷漆系统：包括旋转喷涂工作台、喷房、过滤送风系统、自动喷枪与流量调节器和供漆系统。本发明的3D建模车桥涂装线涂装机器人，能够用于的3D建模车桥涂装线的涂装。 | ||||||
| 68 | 一种示教设备的手腕机构 | CN201710022280.X | 2017-01-12 | CN106826818A | 2017-06-13 | 刘志斌; 何龙; 徐骋远; 裴翔; 王国成 |
| 本发明公开了一种示教设备的手腕机构，包括连接块，所述连接块上端通过上部连接轴与喷枪连接杆连接，其下端通过下部连接轴与伸缩连接杆连接；所述连接块上设置有两个用于记录喷枪姿态角的旋转编码器，即旋转编码器一和旋转编码器二；所述连接块内设置有两个滚动轴承和两个转动轴，所述两个转动轴呈十字交叉组成，所述两个转动轴分别与两个滚动轴承转动连接，且两个转动轴一端位于连接块内，另一端伸出连接块并分别与两个旋转编码器固定连接。本发明的手腕机构上安装了三个旋转编码器，其能有效记录三个垂直平面的喷涂轨迹；弥补了现有技术在记录喷枪姿态角时受磁场干扰的问题；提升了记录姿态角的稳定性和可靠性。 | ||||||
| 69 | 一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度涂装作业机械臂 | CN201611068628.0 | 2016-11-29 | CN106737723A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度涂装作业机械臂，由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成；所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上，所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上，伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆13连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构，解决了液压机构容易漏油，机构复杂等缺点，在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。 | ||||||
| 70 | 一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆涂装作业机械臂 | CN201611068618.7 | 2016-11-29 | CN106737722A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种采用双伺服电机驱动可变自由度多连杆涂装作业机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照涂装作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度涂装作业作业，减少了电机使用数量，降低了涂装作业机械臂构造价。 | ||||||
| 71 | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易涂装作业机械臂 | CN201611068600.7 | 2016-11-29 | CN106737721A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易涂装作业机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、喷嘴8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现喷嘴18的涂装作业作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 72 | 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构涂装作业机械臂 | CN201611068616.8 | 2016-11-29 | CN106737545A | 2017-05-31 | 不公告发明人 |
| 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构涂装作业机械臂，包括底座1、大臂伸缩机构、下臂升降机构、手腕连杆保持机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置25以及第二锁紧装置26；所述大臂伸缩机构由第四连杆5、第一主动杆3、第二主动杆20和第一连杆22组成，所所述保持机构由第二连杆17、保持连杆18和大臂8组成，所述第一锁紧装置25安装在第二转动副4，第二锁紧装置26安装在第十转动副16，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆3、第二主动杆20连接以驱动其转动；本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压涂装作业机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。 | ||||||
| 73 | 一种用于喷涂作业两活动度闭链连杆机构机械臂 | CN201611108559.1 | 2016-12-06 | CN106607918A | 2017-05-03 | 张铁异 |
| 一种用于喷涂作业两活动度闭链连杆机构机械臂，其特征在于包括：底座、回转平台、伸缩机构、升降机构、驱动装置；所述伸缩机构包括:第一主动杆、第四连杆、第五连杆、第一连杆以及俯仰杆；第二连杆的一端第二主动杆的另一端铰接，第三连杆的一端与第二连杆的另一端铰接;手腕连杆的上部与俯仰杆的另一端铰接，下部与第三连杆的另一端铰接，第三连杆和第四连杆的中部相铰接；所述驱动装置包括两个伺服电机，分别与第一主动杆和第二主动杆连接，分别对第一主动杆和第二主动杆进行驱动。本发明提高了机构运行的平稳性和可靠性，无累积误差，精度较高；结构紧凑，刚度高，承载能力大。 | ||||||
| 74 | 一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度涂装作业机械臂 | CN201611068698.6 | 2016-11-29 | CN106607916A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动的连杆式可变自由度涂装作业机械臂，其特征在于包括：底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕31、喷嘴32、伺服驱动装置以及第一锁紧装置9和第二锁紧装置19：所述大臂升降机构由大臂14和升降机构组成，所述大臂14通过第七转动副13连接在底座1上伺服驱动装置包括第一伺服电机，与主动杆3连接以驱动其转动；第一锁紧装置9和第二锁紧装置19采用电磁方式进行锁紧。本发明采用了新型连杆传动机构替代传统液压传动，解决了液压涂装作业机械臂液压系统复杂、易漏油、加工精度要求高等缺点，由于在转动副上采用锁紧装置，利用一个主动杆即可实现两个自由度涂装作业作业，减少了电机使用数量。 | ||||||
| 75 | 一种可变自由度连杆机构涂装作业机械臂 | CN201611068691.4 | 2016-11-29 | CN106607915A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种可变自由度连杆机构涂装作业机械臂，包括底座1、大臂升降机构、手腕连杆俯仰机构、手腕27、喷嘴28、伺服驱动装置、第一锁紧装置5和第二锁紧装置12；所述大臂升降机构包括大臂8、第四连杆3和第五连杆6，所述手腕连杆俯仰机构包括主动杆16、第一连杆18、第二连杆21和第三连杆11，第一锁紧装置5和第二锁紧装置12分别安装在第十一转动副4和第八转动副7上，能够按照涂装作业机械臂构不同的工况进行适时锁紧；伺服驱动装置包括第一伺服电机与主动杆16连接以驱动其转动；第一锁紧装置5和第二锁紧装置12采用电磁方式进行锁紧。本发明只用一个主动杆即可实现两个自由度涂装作业作业，减少了电机使用数量，降低了涂装作业机械臂构造价。 | ||||||
| 76 | 带有机械臂的多功能高空外墙作业机器人 | CN201610751392.4 | 2016-08-29 | CN106564058A | 2017-04-19 | 慕国良 |
| 本发明公开了一种带有机械臂的多功能高空外墙作业机器人，属于高空作业装置领域，用于高层建筑的外墙作业，包括机架，所述机架上安装有行走装置，所述机架上还安装有控制器、推力风扇、动力装置、储存容器、机械臂、功能作业器，其中所述推力风扇与动力装置连接，所述机械臂采用电机驱动装置驱动，电机驱动装置与供电装置连接；所述储存容器通过连接管路与功能作业器连接；所述动力装置、电机驱动装置驱动、机械臂、功能作业器均与控制器连接。鉴于上述技术方案，本申请能够实现高层建筑外墙涂料的清理或外墙涂料的喷涂，且作业效率高，操作人员的劳动强度低，降低高空作业对作业人员的人身安全的威胁。 | ||||||
| 77 | 一种刷漆机器人 | CN201611174800.0 | 2016-12-19 | CN106426225A | 2017-02-22 | 陈迎 |
| 本发明涉及一种刷漆机器人，包括机器人本体、油漆桶、输送管、上机械臂、下机械臂、伸缩机构A、伸缩机构B、油漆刷、流量控制系统、伺服电机、防撞传感器、摄像头、液位传感器和轮子，所述油漆刷与输送管相连，所述流量控制系统安装在机器人本体内部，输送管从中穿过，所述液位传感器安装在油漆桶内侧。本发明操作简单且灵活，刷漆效率高，刷漆面均匀。 | ||||||
| 78 | 一种五自由度喷涂机器人 | CN201611053379.8 | 2016-11-24 | CN106393077A | 2017-02-15 | 付庄; 庄宇 |
| 本发明提供一种五自由度喷涂机器人，包括基座、升降臂、大臂、小臂、腕部、输出轴，升降臂相对基座上下升降平移，大臂相对升降臂旋转轴、小臂相对大臂旋转轴与腕部相对小臂旋转轴方向相同且均平行于升降臂相对基座平移的轴线，输出轴相对腕部旋转轴与腕部相对小臂旋转轴垂直且相交；小臂电机、腕部电机和输出轴电机安放于大臂前端，通过一级或多级同步带传递到；五台电机被隔离于三个密闭空间，每个密闭空间均采用动静密封策略，保证电气与外界易燃易爆气体隔绝，具有良好的防爆性能。本发明还优化了各关节减速器的安装与传动方式，具有结构简单、成本低、工作空间大、灵活性高、末端定位精度高、走线方便、密封可靠，防爆性能优良的特点。 | ||||||
| 79 | 一种基于一体化气密通道的防爆型工业机器人 | CN201610889303.2 | 2016-10-11 | CN106313121A | 2017-01-11 | 朱晓庆; 李诚; 阮晓钢; 蔡建羡; 瓦达哈谢; 林佳; 陈志刚; 张晓平; 肖尧; 柴洁; 刘冰; 陈岩; 伊朝阳; 李元; 刘桐; 杜婷婷; 董鹏飞; 王飞 |
| 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本发明通过一体化气密通道将电机、驱动器、控制柜、线路连接器等可能产生电火花的部件与外界危险环境隔绝，气密通道内充满惰性气体并始终保持气密通道内气压大于外界危险环境气压1.2倍以上，通过气压计实时监测整个机器人自身安全。本发明系统设计简单可靠，结构清晰明了，为易燃易爆危险环境下作业工业机器人提供防爆解决方案。 | ||||||
| 80 | 一种便捷式喷涂机械手臂 | CN201610660038.0 | 2016-08-12 | CN106111405A | 2016-11-16 | 沈燕洁 |
| 本发明公开了一种便捷式喷涂机械手臂，包括支架、气缸、气泵、横管和喷嘴，所述支架通过旋转器与驱动电机相连接，所述支架的下方安装有伸缩杆，所述气缸的内部固定有伸缩杆，所述气泵与机壳相连接，所述机壳的左侧镶嵌有进气口，且机壳的右侧安装有操作面板，所述气泵的右侧设置有处理器，所述横管的左侧连接有驱动电机，所述横管的右侧固定有转动装置，所述喷嘴与转动装置相连接。该便捷式喷涂机械手臂，设有气泵和气缸，能够进行气动升降作业，不会体积的大小而限制操作，使用范围广、发明性高，设有转动装置能够对喷嘴的角度进行细微的调整，配合喷嘴上设有均匀密布的小孔，喷漆效果好，提高喷漆作业的效率，加快工业化发展的步伐。 | ||||||
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