本发明涉及在螺杆具有止回阀的注塑成型才几。 背景技术
像直线螺杆式的注塑成型机那样，为防止注射时的树脂的逆流而在螺杆前 端具备止回阀机构的注塑成型机以往就开始使用。图1是该止回阀机构的一
例。在设置在螺杆1的前端所设置的螺杆头2与螺杆1的主体部分之间的缩小 直径的部分上，沿着螺杆轴方向可移动地配置有止回阀3，而且在该缩小直径 的部分的螺杆1的主体侧，具备与该止回阀密合而闭锁树脂通道的检验片4。
从螺杆1的后方供给的树脂颗粒，利用通过螺杆旋转而产生的剪切热和设 置于插入有螺杆1的汽缸外侧的加热器的热而熔融。熔融的树脂提高止回阀3 的后方的树脂压力并使其产生向前方按压止回阀3的力。若止回阀3向前方按 压，则后方的树脂通过止回阀3与直径缩小的部分之间的间隙流入止回阀3 的前方而使螺杆头2前方的汽缸内的压力上升。
若止回阀3的前方的压力超过规定压力（背压），则螺杆1被向后方按压， 止回阀3的前方的压力减小。并且通过螺杆1旋转而止回阀3的后方的压力变 得比止回阀3的前方的压力高，所以继续熔融的树脂^皮送入止回阀3的前方， 若螺杆后退到规定的量则使螺杆旋转停止（计量工序）。
接着进入注射工序，为了填充树脂而使螺杆1前进，则积存在螺杆头2 的前方的树脂压力上升，所以止回阀3后退与检验片4密合而闭锁树脂通道， 从而防止炫融树脂通过填充压力向螺杆后退方向逆流。若止回阀3后退而闭锁 树脂通路的时间发生变动，则填充的树脂量也变动，成型变得不稳定。
注射时的止回阀机构通过利用螺杆1的前进使止回阀3的前方的压力变得 比后方的压力高而进行闭锁，而在刚注射之前的止回阀机构的后方在螺杆I 的飞翅5之间的槽部6存在残压，从而存在因该残压的影响而使闭锁时刻变动 的问题。从注射开始到闭锁止回阀期间从止回阀的前方向后方产生树脂的逆 流，因此由于该闭锁时刻的变动而每次循环的注射体积产生变动，其结果，对
成型的成型品的质量带来影响。从而，研究了止回阀3在每次循环中能以稳定 的时间闭锁的方法，并且实际上提出了监控止回阀3闭锁的时刻的方法。
(a) 例如，在日本特开平4 - 53720号公报及日本特开平4 - 201225号公 报中记载了如下方法，即在比止回阀靠后方的位置设置检测汽缸内的树脂压力 的压力传感器，在螺杆前进中，基于用该压力传感器检测出的压力变化来检测 止回阀的闭锁，基于该4企测出的止回阀闭锁位置，进行成型品的好坏辨别及成 型条件的调整。
在上述专利文献所记载的技术中，通过检测汽缸内的压力变化来检测止回 阀的闭锁，该方法需要在止回阀的后方设置压力传感器。而且该压力传感器需 要从汽缸的前端分离至少最大注射行程以上的距离进行配置。因此根据注射行
程的大小而在止回阀与压力传感器的距离上产生差异，在检测精度上出现差 异。另外，汽缸的内壁面为了防止因树脂滞留产生碳化物等而最好形成有无阶 梯部并光滑的流路，但是在该场合若按照与树脂直接接触的压力传感器，则不 可避免在汽缸内壁面上产生微小的阶梯部，从而不可避免因树脂滞留而产生的 碳化物混入成型品等坏影响。并且，在不与树脂直接接触而通过间接检测汽缸 的歪斜来检测树脂压力的方式的压力传感器中，检测精度受影响。再有，何种 方式的压力传感器都是高价且使用繁杂，并且存在需要定期的维修和校准的情 况多的问题。
(b) 在日本特开平3 - 92321号公报中记载了如下方法，即在比止回阀的 环状阀靠后方的位置与该环状阀对置导电性部件，通过检测环状阀与导电性部 件之间的静电容量，检测环状阀的位置（即，利用环状阀闭锁树脂流路的时刻）。
像上述专利文献所述的技术那样，在检测静电容量来检测环状阀的闭锁时 刻的方式中，需要将用于检测静电容量的导电性部件配置在螺杆上，并且在螺 杆的中心加工用于通过配线的孔，再有，将用于取出测定信号的弹簧配置在螺 杆上等用于测定静电容量的单元，存在结构变复杂的缺点。
(c) 再有，日本特开平1 - 168421号公报中记载了如下方法，即，不用 检测注射中的止回阀的闭锁时刻，检测在注射时作用于螺杆上的转矩，利用该 检测转矩来检测止回阀的破损等异常情况。
(d)在日本特开2004-216808号公报中记载了如下方法，即，若将螺杆 设置成旋转自如并开始金属注射，则树脂逆流而使螺杆旋转，利用若止回阀闭 锁并树脂的逆流停止则螺杆的旋转停止的特性，将该螺杆的旋转停止作为止回 阀的闭锁时刻来检测，再基于该检测出的止回阀闭锁位置，对注射速度转换位 置和向保压的转换位置进行修正。
在上述专利文献所记载的技术中，通过检测出注射中旋转自如的螺杆的旋 转停止的情况来探测止回阀的闭锁。如图2所示，在产生了逆流时，由于该逆 流的树脂，对螺杆1的飞翅5作用力F。在通常的成型机中用于检测树脂压力 的传感器位于螺杆后方（图中螺杆的右方向），但是用该传感器检测出的是对 于螺杆沿螺杆的轴向施加的压力，因此向螺杆头的前方的树脂压力也施加在传 感器上，难以检测逆流的树脂作用于飞翅上的力的轴向的力Fx。
再有，上述专利文献所记载的技术着眼于逆流的树脂作用于飞翅上的力的 螺杆旋转方向的分离F0 ，通过4企测出在注射中旋转自如的螺杆的旋转停止的 情况来探测止回阀的闭锁。
但是，在旋转自如的螺杆被逆流树脂旋转的场合，逆流量小的期间根据逆 流树脂的使螺杆旋转的力在螺杆相对汽缸的最大静摩擦力的范围内，因此螺杆 不旋转。然后，逆流量增加而使螺杆旋转的力超过最大静摩擦力，则螺杆开始 旋转。 一旦螺杆开始旋转，则转移到动摩擦区域，因此根据逆流树脂的使螺杆 旋转的力即使小于最大静摩擦力，只要使螺杆旋转的力在动摩擦力以上，螺杆 也继续旋转。因此，在根据逆流树脂的使螺杆旋转的力为动摩擦力以上最大静 摩擦力以下的场合，在螺杆已经停止旋转的场合继续保持停止状态，在螺杆已 经开始旋转的场合继续保持旋转状态。这样，不能说逆流量的大小和螺杆的旋 转量的大小之间一定有线性关系。因此，在像上述专利文献所记载的技术那样 的从螺杆的旋转量探测止回阀的闭锁的方法中，闭锁时刻的检测有可能包含误 差。
另外，在上述专利文献记载的技术中，检测螺杆的旋转停止的情况，而为 了检测旋转的停止需要规定某个阈值。螺杆的旋转有逐渐停止的场合，也有急 速停止的场合，为了对应这种各种状况而准确检测旋转的停止，需要适当地设 定阈值。但是，若要求出适当的阈值需要工时，在成型的状况发生变化的场合也有不得不进行阈值的再调整的情况。
(e)在日本特开2006-69219号公报中记载了如下方法，即设有在计量 结束后通过使螺杆反转而断开计量部和螺杆头前方的逆流防止机构，在计量结 束后使螺杆反转，利用逆流防止机构断开计量部和螺杆头前方，然后开始进行 注射，基于该注射时的行程位置和量进行成型品的好坏辨别。
在上述专利文献记载的技术中，需要在计量结束后使螺杆反转而断开计量 部和螺杆头的方式的逆流防止机构，存在不能适用于具有一般的逆流防止机构 的成型机的问题。 发明内容
于是，本发明的目的在于，不使用特别的才几构，可以更准确地检测出止回 阀的闭锁时刻。并且其目的在于可根据该检测出的闭锁时刻来进行成型品的好 坏辨别和成型条件的调整。
本发明的注塑成型机具有：具备止回阀的螺杆；旋转驱动上述螺杆的旋转 驱动单元；沿螺杆轴向驱动上述螺杆的轴向驱动单元；以及检测作用于上述螺 杆上的旋转力的旋转力检测单元。再有，该注塑成型机具有旋转力峰值时刻检 测单元，在用上述轴向驱动单元使螺杆向注射方向前进移动时，用上述旋转力 检测单元检测出作用于上述螺杆上的旋转力，该旋转力峰值时刻检测单元将该
结构，可准确才企测出止回阀的闭锁时刻。 上述注塑成型机可采用以下方式。
在注射、保压工序中使螺杆前进移动来进行。
从计量工序结束到注射工序开始的期间 -使螺杆前进移动来进行。
在注射、保压工序以及从计量工序结束到注射工序开始的期间使螺杆前进移动 来进行，在注射、保压工序中，在上述旋转力不能检测出峰值时，将从计量工 序结束到注射工序开始的期间使螺杆前进移动而检测出的旋转力成为峰值的 时刻作为上述止回阀的闭锁时刻。上述注塑成型机还具有：用于检测在用上述旋转力峰值时刻检测单元检测 出的上述止回阀的闭锁时刻的有关注射成型的物理量的物理量检测单元；以及 比较用上述物理量检测单元检测出的物理量和预先失见定的容许范围，并在上述 检测出的物理量在上述容许范围内时将成型品辨别为良品的第一辨别单元。用 上述物理量检测单元在上述止回阀的闭锁时刻检测出的物理量是螺杆位置、从 螺杆前进开始时刻到上述止回阀的闭锁时刻的螺杆的移动距离、从螺杆前进开 始时刻到上述止回阀的闭锁时刻的经过时间、熔融树脂压力、螺杆的移动速度、 用上述旋转力检测单元4企测出的旋转力、从螺杆前进开始时刻到上述止回阀的 闭锁时刻的上述旋转力的时间积分值、从螺杆前进开始时刻到上述止回阀的闭 锁时刻将上述旋转力关于螺杆位置进行积分后的值中的 一个或两个以上的物 理量。
上述注塑成型机还具有：检测上述螺杆的螺杆轴向的位置的位置检测单 元；以及求出用上述位置检测单元检测出的在上述止回阀的闭锁时刻4企测出的 螺杆位置与在预先规定的时刻的螺杆位置的差，并比较该求出的差和预先规定 的容许范围，在该差在上述容许范围内时将成型品辨别为良品的第二辨别单 元。所谓上述预先规定是时刻是保压结束时刻、从注射开始向保压工序的转换 时刻、在注射、保压工序中螺杆前进最大的时刻中的一个或两个以上的时刻。
上述注射成型机还具有：检测上述螺杆的螺杆轴向的位置的位置检测单 元；将利用上述位置检测单元在上述止回阀的闭锁时刻;f企测出的螺杆位置作为 基准螺杆位置储存的单元；检测熔融树脂压力的压力检测单元；在储存了上述 基准螺杆位置的成型循环以后的成型循环中，比较上述螺杆在前进中到达上述 基准螺杆位置的时刻的用上述压力传感器检测出的熔融树脂压力和预先规定 的容许范围，在上述熔融树脂压力在上述容许范围内时将成型品辨别为良品的 第三辨别单元。
上述注塑成型机还具有：测量在上述止回阀的闭锁时刻的从螺杆前进开始 时刻的经过时间的经过时间测量单元；将用上述经过时间测量单元测量出的经 过时间作为基准螺杆前进经过时间储存的单元；检测熔融树脂压力的压力检测 单元；以及在储存了上述基准螺杆前进经过时间的成型循环以后的成型循环 中，比较在上述螺杆前进中从螺杆前进开始时刻的经过时间成为上述基准螺杆
前进经过时间时用上述压力检测单元检测出的熔融树脂压力和预先规定的容
许范围，在上述^r测熔融树脂压力在上述容许范围内时将成型品辨别为良品的 第四辨别单元。
上述注塑成型才几还具有：检测上述螺杆的螺杆轴向的位置的位置4企测单 元；设定进行从注射工序向保压工序的转换的作为螺杆位置的注射、保压转换 位置的注射、保压转换位置设定单元；设定用于修正上述注射、保压转换位置 的基准止回阀闭锁位置的基准止回阀闭锁位置设定单元；以及检测在上述止回 阀的闭锁时刻的螺杆位置，并求出该检测出的螺杆位置和上述基准止回阀闭锁 位置的差，基于该求出的差，修正上述注射、保压转换位置的注射、保压转换 位置修正单元。上述注射、保压转换位置以螺杆前进开始时刻的自螺杆位置的 距离进行设定。上述注射、保压转换位置以螺杆前进开始时刻的自螺杆位置的 距离进行设定，在上述止回阀的用锁时刻4全测出的螺杆位置作为螺杆前进开始 时刻的自螺杆位置的距离检测出来。
上述注塑成型机还具有：检测上述螺杆的螺杆轴向的位置的位置检测单 元；设定在注射工序中用于转换注射速度的螺杆位置的注射速度转换位置设定 单元；设定用于^"正上述注射速度转换位置的基准注射速度转换位置的基准注 射速度转换位置设定单元；以及在上述止回阀的闭锁时刻检测螺杆位置，并求 出该检测位置和上述基准注射速度转换位置的差，基于该求出的差，修正上述 注射速度转换位置的注射速度转换位置修正单元。上迷注射速度转换位置以螺 杆前进开始时刻的自螺杆位置的距离进行设定。上述基准注射速度转换位置以 螺杆前进开始时刻的自螺杆位置的距离进^S殳定，在上述止回阀的闭锁时刻检 测出的螺杆位置作为螺杆前进注射开始时刻的自螺杆位置的距离检测出来。
本发明由于可以更准确地检测出止回阀的闭锁时刻，因此利用该检测出的 止回阀的闭锁时刻的各种物理量，可容易且更准确地进行注射、保压转换位置 和注射速度的转换位置等成型条件的调整。并且，基于止回阀的闭锁时刻的各 种物理量，可以更准确地进行成型品的好坏辨别。 附图说明
通过参照附图的以下实施例的说明，本发明的上述及其他目的和特征将更 加明确。这些图中：图1是设置螺杆前端上的止回阀机构的一例的说明图； 图2是在螺杆前进中发生了树脂的逆流时对该螺杆施加的力的说明图； 图3是在计量工序结束后进行注射、保压工序时的止回阀机构的动作状态 说明图；
图4是在计量工序与注射、保压工序之间附件了螺杆前进工序时的止回阀 机构的动作状态说明图；
图5是"i兌明止回阀的闭锁时刻的图；
图6是求出树脂的逆流量的指标的旋转力的积分值的说明图； 图7是以主要部分方框图表示本发明的注塑成型机的一实施方式的图； 图8是表示使用本发明的注塑成型机的连续成型循环处理的第一方式的 流程图；
图9是表示在螺杆前进时螺杆旋转力的峰值及物理量的检测处理的流程 图；以及
图10是表示使用本发明的注塑成型机的连续成型循环处理的第二方式的 流程图。 具体实施方式
首先，说明从计量工序结束后到注射工序的螺杆的动作、止回阀的运动。 图3是计量工序结束后进行注射工序的方式的动作的说明图。 图3 (a)表示计量工序结束时的螺杆位置及止回阀机构的状态，在螺杆 头2的前端的汽缸7内储存了熔融树脂，螺杆1处于后退位置。在计量工序中， 通过螺杆1的旋转而熔融的使止回阀3的后方的树脂压力上升，产生向前方按 压止回阀3的力。其结果，若止回阀3压出到前方，则熔融树脂通过止回阀3 与螺杆1的缩小直径的部分之间的间隙并流入止回阀3的前方。
在结束了计量工序的阶段，如图3 (a)所示，止回阀3位于前方，止回 阀3打开，熔融树脂的通道被开放。另外，由于螺杆头2的前端的汽缸7内的 熔融树脂的压力与螺杆1的飞翅5之间的槽部6所残存的树脂的压力的差小， 止回阀机构的止回阀3处于不稳定的状态。若从这种状态使螺杆1前进进行注 射，则按照上述压力差等止回阀3的闭锁时间发生变动。
图3 (b)表示在计量结束后使螺杆1后退规定量的套后退结束后的状态， 通过该套后退，螺杆头2前端的汽缸7内的熔融树脂的压力下降，从而止回阀 3继续保持打开的状态。
图3 (c)表示注射开始且止回阀3关闭的时刻的状态。从图3的（b)到 (c)之间是树脂逆流的区间，表示从注射开始到止回阀3关闭的螺杆移动距 离d。即，若从图3(b)的套后退结束后的状态使螺杆1前进而进行注射，则
的树脂的压力还高的阶段，止回阀3向后方移动而与检验片4密合（止回阀3 关闭），树脂通道被闭锁。
图3 (d)表示螺杆1从图3 (c)的位置进一步前进而到达了注射、保压 转换位置时的状态。
图4是在计量工序与注射工序之间设置了用于闭锁止回阀3的螺杆前进工 序的成型动作的说明图。
图4 (a)表示计量工序结束时的螺杆位置及止回阀机构的状态。此时的 状态与图3(a)的状态相同。
图4 (b)表示在计量结束后注射开始前的螺杆前进工序的使螺杆1前进 而使止回阀3闭锁时的状态。
图4 ( c)表示在闭锁止回阀3后使螺杆1后退至注射开始位置时的状态。 在该状态下止回阀3也是闭锁的。
图4 (d)表示在止回阀3闭锁的状态下使螺杆1从注射开始位置（图4 (c)所示的位置）前进而进行注射、保压时的状态。以下，将从图4 (a)的 状态如图4(b)所示使螺杆1前进，并如图4(c)所示使螺杆1后退至注射 开始位置的螺杆前进后退处理工序称为"注射前螺杆移动工序"。
如上所述，在计量结束后进行注射、保压工序的动作上有如下两种方式， 即，如图3所示，在计量结束后，在止回阀3打开的状态下开始进行注射、保 压工序的方式，以及如图4所示，在计量工序与注射工序之间设置用于闭锁止 回阀3的螺杆前进工序，并在止回阀3闭锁的状态下开始进行注射、保压工序 的方式。
这两种方式都是通过止回阀3的闭锁时刻的变动使注射量（即，向模具填 充的树脂重量）变动，其结果，要求高精度地检测出该止回阀3的闭锁时刻。
于是，本发明通过检测螺杆的旋转力，并检测该旋转力成为峰值的时间，
从而4企测出止回阀3的闭锁时刻。
图5是本发明的关于止回阀的闭锁时刻的检测的说明图。 在图5中，横轴表示时间或注射方向的螺杆位置，纵轴表示作用于螺杆上 的旋转力。图5中，S点是螺杆的前进开始点。与螺杆的前进开始同时，从止 回阀与检验片之间的间隙开始进行树脂的逆流，因此通过该树脂的逆流螺杆的 旋转力增大。即，在如图3 (b)所示的止回阀3打开的状态下开始注射的同 时开始树脂的逆流。另外，在图4所示的方式中，从图4 (a)的状态开始进 行注射前螺杆移动工序，在使螺杆l前进了时，开始树脂的逆流，该逆流的树 脂作用于螺杆1的飞翅5上而产生使螺杆1旋转的旋转力。
如图3 (c)及图4 (b)所示，若一直打开了的止回阀3闭锁则逆流消失， 因此旋转力减小。其结果，止回阀3从开转换为闭的时刻旋转力成为峰值（图 5的A点）。该峰值的A点表示止回阀闭锁点。另外，图5的B点表示注射、 保压的转换点。
若将上述A点的坐标用（Ax， Ay)表示，则止回阀3的闭锁的时间（时 间或位置）用Ax表示。在这里，若假设Ax的值（时间或位置）的波动非常 小，则Ay成为简单地表示逆流量的指标。若要更准确地把握逆流量，则如图 6所示从注射开始到止回阀闭锁点A对旋转力进行积分（时间积分或位置积 分），求出图6所示的E的面积即可。即，求出从螺杆前进开始时刻（注射开 始时刻）到作用于上述螺杆的旋转力峰值时刻的上述旋转力的时间积分值，或 者将从螺杆前进开始时刻（注射开始时刻）到上述旋转力峰值时刻的上迷旋转 力关于螺杆位置进行积分的值，将这些值作为表示逆流量的指标使用。另外， 该树脂的逆流量对注射到模具内的树脂的量带来影响，并且是左右成型了的成 型品的品质的因素，因此该旋转力的峰值Ay及旋转力的积分值可以作为用于 成型品的好坏辨别和成型条件的调整的指标。
另外，从螺杆前进开始（注射开始）时刻到检测出旋转力的峰值的时刻的 螺杆移动距离是产生了树脂的逆流的区间，并且该螺杆移动距离还表示树脂的 逆流量，所以可以将此作为用于成型品的好坏辨别和成型条件的调整的指标。 再有，由于已设定好表示螺杆的移动位置的坐标系，因此检测出旋转力的峰值
的螺杆位置也成为表示树脂的逆流量的指标，并且该值也可以作为用于成型品 的好坏辨别和成型条件的调整的指标。
同样，此螺杆前进开始（注射开始）时刻到检测出了旋转力的峰值的时刻 的经过时刻也成为表示树脂的逆流量的指标，科作为用于成型品的好坏辨别和 成型条件的调整的指标。
再有，若止回阀关闭的时间提早（即，逆流量少），则注射压力快速形成， 另一方面，若止回阀关闭的时间推迟（即，逆流量多），则注射压力的形成变
迟。由此可知，可以将M^定的螺杆位置上的注射压力（或者，此螺杆前进位置 经过了规定时间的时刻的注射压力）作为树脂的逆流量的指标。
另夕卜，若止回阀的闭锁时刻提早，则螺杆的移动速度的上升也变迟，另一 方面，若止回阀的闭锁时刻变迟，则螺杆的移动速度的上升也提早，因此检测 出螺杆的旋转力峰值的时刻的螺杆移动速度可以作为表示逆流量和填充到模 具内的树脂量的一个指标，并且可以作为用于成型品的好坏辨别和成型条件调 整的指标。
另夕卜，应该注意，在本发明中将产生了作用于螺杆上的旋转力的峰值的时 刻辨别为"止回阀闭锁的时刻"，并不是仅将止回阀物理上用锁的时刻辨别为 "止回阀闭锁的时刻"。
如上所述，作用于螺杆上的旋转力在树脂的逆流消失时此增加转为减小， 但是在严格意义上讲不能说树脂的逆流变为O后转为减少。树脂具有粘性和压 缩性，而且摩擦力也起作用，因此可以想到，止回阀的闭锁进行使得止回阀的 间隙变得非常小时，即使树脂的逆流严格上不成为0,止回阀的前方的树脂压 力也不会传递到位于止回阀的后方的螺杆的飞翅上，作用于螺杆上的旋转力转 为减少。即，若止回阀的闭锁进行，止回阀的间隙变得非常小，则即使树脂的 逆流严格上不成为O，作用于螺杆上的旋转力也产生J^值。在这种情况下，在 本发明中，即使树脂的逆流严格上不成为0 (即使止回阀物理上不闭锁），也 将旋转力产生峰值的时刻辨别为"止回阀的闭锁的时刻"。在这种状况下，在 本发明辨别为"止回阀闭锁"的时刻，树脂的逆流严格上不成为0，但是如上 所述，止回阀的间隙变得非常小而〗吏得止回阀的前方的树脂压力不会传递到止 回阀的后方，因此在实际成型中，将这种时刻辨别为"止回阀闭锁"也没问题。
即，所谓作用于螺杆上的旋转力产生峰值的时刻，并不仅仅意味着止回阀物理 上闭锁的时刻，实际上，还意味着看作止回阀闭锁的时刻。
如上所述，在本发明中，所谓"检测止回阀闭锁的时刻"，并不仅^f又意P未 着检测止回阀物理上闭锁的时刻，实际上，还包括检测看作止回阀闭锁的时刻。
图7是本发明的注塑成型机的一实施方式的主要部分方框图。
在插入了螺杆1的汽缸7的前端安装有喷嘴9,在汽缸7的后端部安装有 向汽缸7内供给树脂颗粒的料斗15。如图1所示，在螺杆1的前端装备了由 止回阀3及检-验片4构成的逆流防止机构。
螺杆l由计量用伺服马达10通过传动机构12进行旋转驱动，并且，通过 注射用伺服马达11利用传动机构13及将滚珠丝杠/螺母等的旋转运动转换为 直线运动的变换机构14沿轴向驱动，从而进行注射及背压控制。在计量用伺 服马达10及注射用伺服马达11的各个上安装有检测其旋转位置、速度的位置、 速度检测器16、 17,利用该位置、速度检测器，可以检测出螺杆1的旋转速 度及螺杆1的位置（螺杆轴向的位置）以及移动速度（注射速度）。另外，设 有检测施加在螺杆1上的来自熔融树脂的压力的测力传感器等压力传感器18。
控制该注射成型机的控制装置20，分别用总线36连接了作为数值控制用 的微处理器的CNC用CPU22、作为可编程机器控制用的微处理器的PMC用 CPU21 、作为伺服控制用的微处理器的伺服CPU25。
在PMC用CPU21上连接有存储了控制注塑成型机的顺序动作的顺序程序 等的ROM26及用于运算数据的暂时存储等的RAM27。在CNC用CPU22上 连接有存储了整体地控制注塑成型机的自动运转程序等的ROM28及用于运算 数据的暂时存储等的RAM29。
另外，在伺服CPU25上连接有存储了进行位置环、速度环及电流环的处 理的伺服控制用的控制程序的ROM31和用于数据的暂时存储的RAM32。再 有，在伺服CPU25上连接有基于来自该CPU25的指令来驱动螺杆旋转用的伺 服马达10的伺服^L大器34,以及驱动将螺杆轴向驱动而进行注射等的注射用 伺服马达11的伺力L改大器35。在各伺服马达10、 11上分别安装有位置、速 度检测器16、 17,来自这些位置、速度检测器16、 17的输出被反馈到伺服 CPU25上。伺服CPU25基于从CNC用CPU22指令的向各轴（螺杆旋转用伺服马达 IO及注射用伺服马达11 )的移动指令和从位置、速度检测器16、 17反馈的检 测位置、速度而进行位置、速度的反馈控制，并且还进行电流的反馈控制，通 过各伺"lii:大器34、 35，对各伺服马达IO、 ll进行驱动控制。并且，设有至 少存储从位置、速度检测器17反馈的螺杆旋转用的伺服马达11的旋转位置的 当前值寄存器，通过该伺服马达11的旋转位置可以才全测出螺杆1的轴向的位 置（注射位置）。
另外，在伺服CPU25上输入将压力传感器18的检测信号用A/D变换器 33转换为数字信号的检测数值压力（施加在螺杆1上的树脂压力）。
另夕卜，还设有合模机构和顶出机构的伺服马达和伺^i文大器等，但是这些 与本发明没有直接关系，因而在图7中省略。
由液晶或CRT构成的带显示装置输入装置30通过显示电路24连接在总 线36上。并且，由非易失性存储器构成的成型数据保存用RAM23也连接在 总线36上，在该成型数据保存用RAM23上存储与注射成型作业有关的成型 条件和各种设定值、参数、宏变量等。
根据以上结构，PMC用CPU21控制注射成型机整体的顺序动作，CNC 用CPU22基于ROM28的运转程序和存储在程序数据保存用RAM23上的成型 条件等读各轴的伺服马达进行移动指令的分配，伺服CPU25基于对各轴（螺
杆旋转用伺服马达IO及注射用伺服马达11等的各驱动轴的伺服马达）分配的 移动指令和用位置、速度检测器检测出的位置及速度的反馈信号等，与以往同 样进行位置环控制、速度环控制及电流环控制等伺服控制并进行所谓数据伺服 处理。
上述结构与以往的电动式注塑成型机的控制装置相比基本上没变化，但是 在本发明中与以往的控制装置不同之处在于，附加了计量工序结束后使螺杆前 进并检测出施加在螺杆上的旋转力的峰值，并将该峰值检测时刻作为止回阀的 闭锁时刻检测的功能，以及，附加了基于这样求出的止回阀的闭锁时刻，进行 成型品的好坏辨别和成型条件的调整的功能。
在本发明的一实施方式中，作为检测螺杆1的旋转力的检测单元使用扰动 推定观测器。即，利用编入通过伺服CPU25实施的伺服马达10的驱动控制处理中的扰动推定观测器，检测作为使螺杆旋转的旋转驱动单元的计量用的伺服
马达10受到的螺杆旋转方向的负载。另外，代替该观测器，也可以将施加在 螺杆1上的旋转力，通过检测伺服马达10的驱动电流并基于该检测出的驱动
电流来求出，或者也可以在螺杆上设置歪斜传感器并基于该输出来求出。
使用图8的流程图来说明使用本发明的注塑成型机的连续成型循环的处 理的第一方式。
图8是表示在图3所示的注射、保压工序的螺杆前进时检测出螺杆旋转力 的峰值，利用该检测出的旋转力峰值和螺杆位置或时间等进行成型品的好坏辨 别和注射、保压转换位置和注射速度转换位置等的成型条件的修正的处理的算 法的流程图，在该实施方式中由PMC用CPU21进行该处理。另夕卜，在该实施 方式中，基于检测出旋转力峰值的螺杆位置，求出注射、保压转换位置的修正 量并变更该注射、保压转换位置。
关于本发明，作为成型条件设定注射、保压转换位置（以下称为VP转换 位置）VP0。并且，将辨别止回阀闭锁的螺杆位置作为"基准止回阀闭锁位置" 设定。基准止回阀闭锁位置作为在进行注射成型后得到了良好成型品时，该注 射时的螺杆旋转力成为峰值的时刻的螺杆位置。或者，也可以将得到了良好成 型品时的多个成型循环的注射时的螺杆旋转力成为峰值的时刻的螺杆位置的 平均值作为基准止回阀闭锁位置求出并设定。
若输入用于进行连续成型的循环开始指令，则PMC用CPU21开始进行图 8所示的处理。
首先，将存储VP转换位置VP0的修正量VP1的寄存器设为"0"(步骤 100),对合模用伺服马达（未图示）进行驱动控制而进行合模工序（步骤101 )。 若模具闭合到产生设定合模力，则使注射、保压工序开始，利用伺服CPU25 并通过伺服放大器35驱动控制注射用伺服马达11,使螺杆1前进（图7中左 向），将积存在汽缸7内的螺杆1的前方的熔融树脂注射到模具内。在该注射、 保压工序中，检测出螺杆旋转力的峰值，并且检测出在检测出该旋转力峰值的 时刻的物理量并存〗渚（步骤103 )。
图9表示检测存储该旋转力峰值和此时的物理量的步骤103的处理。 为进行注射使螺杆1开始前进，同时在存储螺杆1的旋转力的时间积分值 A (t)、关于螺杆位置的积分值A (x)的各寄存器上储存"0"(步骤200)。 并且，利用当前位置寄存器读取螺杆1的开始前进时的螺杆位置x并将此储存 在寄存器R (x)中，再有，在存储螺杆旋转用的伺服马达10受到的旋转力 Trq的寄存器R (Trq)上储存"0"(步骤201 )。并且，使计时从螺杆前进开 始时刻的经过时间的计时器开始计时（步骤202 )。
然后，求出存储在当前位置寄存器中的螺杆位置（注射用伺服马达的旋转 位置）x，并且求出用扰动推定观测器求出的螺杆旋转力Trq (步骤203)，从 检测出的螺杆位置x减去存储在寄存器R(x)中的前取样时的位置（最初为 "xO")，起初每个取样周期的螺杆移动量5x(=x-R(x))(步骤204 )。
接着，判断从用步骤203求出的螺杆旋转力Trq减去存储在寄存器R(Trq) 中的前取样时的螺杆旋转力（最初为"0")的值是否为负（步骤205)。如上 所述，注射开始时，树脂逆流，通过该树脂的逆流在螺杆1上施加旋转力，由 此用扰动推定观测器起初的螺杆旋转力Trq如图5及图6所示增大。由此，最 初在步骤205的判断结果为"No"。于是，判断用步骤203求出的螺杆位置x 是否达到设定好的注射、保压转换位置VPO (步骤206)。若还未达到注射、 保压转换位置VPO，则在存储螺杆1的旋转力的时间积分值A (t)的寄存器 上，加算在用步骤203检测出的螺杆旋转力Trq上乘上取样周期5t的值（A (t) +Trqx5t)，求出螺杆】的旋转力的时间积分值A (t)(更新）。然后， 在存储对螺杆位置的积分值A (x)的寄存器上，加算在4全测出的螺杆旋转力 Trq上乘上用步骤204求出的在取样周期的移动量5 x的值（A ( x) + Trq x 5 x )，求出螺杆1的旋转力的位置积分值A (x)(更新）（步骤207 )。
再有，将用步骤203求出的螺杆旋转力Trq及螺杆位置x分别存储在存储 螺杆旋转力Trq的寄存器R ( Trq)及存储螺杆位置x的寄存器R ( x)中（步 骤208),返回步骤203。以下，在步骤205判断为"No",螺杆位置x未达到 设定好的注射、保压转换位置VPO的状态下，在每个取样周期进行步骤203 ~ 208的处理。
螺杆1前进，如上所述树脂逆流，如图5及图6所示，螺杆旋转力Trq上 升。然后，通过止回阀3关闭，螺杆旋转力Trq减少。其结果，在步骤205， 从这次取样时检测出的螺杆旋转力Trq减去其一个前的取样时检测出并存储
在寄存器R(Trq)中的螺杆旋转力的值成为负值。由此判断螺杆旋转力Trq 达到峰值（步骤205),取得检测出该峰值的时刻的物理量。即，在步骤205， 在判断了 Trq-R (Trq) <0时，读取并存储物理量。
于是，读取计时器的经过时间t、用压力传感器18检测出的注射压力P、 从位置、速度检测器17反馈的螺杆移动速度V，将该读取的时间t、注射压力 P、螺杆移动速度分别作为旋转力峰值时的经过时间t、树脂压力P、螺杆移动 速度V。
另外，在步骤205的判断结果为Yes时，是已经超过旋转力峰值的时候， 所以也可以将/人自计时器读取的经过时间t仅减去一个取样周期5t的时间作 为到旋转力峰值时刻的经过时间。并且，在注射压力和螺杆移动速度也在步骤 203每个周期都求出，并在步骤208存储在寄存器中，在步骤205判断为Yes 时，将存储在该寄存器中的注射压力及螺杆移动速度作为旋转力峰值时的注射 压力及^^转力峰值时的螺杆移动速度也可以。
再有，将存储在寄存器R ( Trq)中的螺杆旋转力Trq、存储在寄存器中的 螺杆旋转力的时间积分值A (t)及位置积分值A (x)、存储在寄存器R (x) 中的旋转力峰值时刻的螺杆位置、存储在该寄存器R (x)中的自螺杆位置减 去螺杆前进开始位置x0的从螺杆前进开始到螺杆旋转力峰值时的移动距离L (-R (x) -xO),作为螺杆旋转力峰值时的物理量进程存储（步骤208)。
另外，不用检测螺杆旋转力的峰值，在已判断用步骤203检测出的螺杆位 置x达到设定好的注射、保压转换位置VPO时（步骤206 )，存储"无峰值" (步骤210 )，结束该旋转力峰值及物理量检测处理。
这样，若存储了螺杆旋转力峰值时的物理量，或者无旋转力峰值，则返回 图8的主处理，将求出的螺杆旋转力峰值时的螺杆位置与设定好的基准止回阀 闭锁位置的差作为VP转换位置的修正量VP1求出（步骤104)。另外，在无 旋转力峰值的场合，作为该修正量VP1存储"0"。
将这样求出的修正量VP1就加算到设定好的VP转换位置VPO上，求出 修正的VP转换位置（步骤105)。另外，在求出修正量时，设定好系数，作为 差分x系数=》务正量VP1修正注射、保压转换位置也可以。再有，也可以在 修正量上设定好上限和下限（也有负的情况），使修正量不超过上限或不低于下限。
若直到螺杆到达这样求出的修正好的VP转换位置进行注射，则从注射工
序转移到保压工序（步骤106、 107)。
在进行保压工序的同时（步骤107)，基于求出的旋转力峰值时的物理量 进行成品型的好坏辨别，输出好坏辨别信号（步骤108)。另外，对于该成型 品的好坏辨别，在后面叙述，在未检测出旋转力峰值时不进行成型品的好坏辨 别处理，并输出成型中止等信号。
若保压工序结束，则开始进行计量工序，进行与以往同样的计量工序的处 理。若计量工序结束（步骤109、 110)，则使螺杆反转规定量（步骤111),之 后进行套后退处理（步骤112),打开模具取出成型品（步骤113、 114)。
在取出该成型品时，基于用步骤108辨别的结果，区别良好成型品和不良 品并取出。然后，在显示、输入装置30的显示画面上显示求出的物理量（步 骤115),结束一个成型循环，返回步骤101进行下一个成型循环。
另外，也有不进行步骤111的螺杆反转处理、步骤112的套后退处理的情 况，并不是必须的处理。
如上所述，在该实施方式中，基于止回阀的闭锁时（螺杆旋转力峰值时） 的螺杆位置，用步骤105修正成型条件的注射、保压转换位置，并且，基于在 该止回阀的闭锁时（螺杆旋转力峰值时）检测的各种物理量，用步骤108进行 成型品的好坏辨别。
以下说明用该步骤108进行的成型品的好坏辨别。
进行好坏辨别的项目是例如：
-止回阀闭锁的时刻（产生了旋转力的峰值的时刻）的螺杆的位置x;
•从螺杆移动开始时刻到止回阀闭锁的时刻的螺杆的移动距离L;
•从螺杆移动开始时刻到止回阀闭锁的时刻的经过时间t;
•止回阀闭锁的时刻的注射压力P;
•止回阀闭锁的时刻的螺杆的移动速度（注射速度）V;
.止回阀闭锁的时刻的螺杆旋转力Trq;
-从螺杆移动开始时刻到止回阀闭锁的时刻的螺杆的旋转力的时间积分值 A (t);以及-从螺杆移动开始时刻到止回阀闭锁的时刻的螺杆的旋转力关于螺紋位置
的积分值A (x)等，
通过将这些值与基准值进行比较而进行好坏辨别。也可以并用上述两个以 上的项目来进行好坏辨别。
如上所述，由于止回阀闭锁的时刻的螺杆位置x和直到到达该时刻的从注 射开始的螺杆的移动距离L和经过时间t成为表示树脂的逆流量的指标，因此 成为成型品的好坏辨别的项目。并且，止回阀闭锁的时刻的螺杆旋转力的峰值 Trq、该螺杆旋转力的时间积分值A (t)及位置积分值A (x)也如上所述成 为表示树脂的逆流量的指标，因此成为成型品的好坏辨别的项目。再有，如上 所述，在止回阀的闭锁时刻的注射压力P和螺杆的移动速度V也成为树脂的 逆流量的指标，因此成为成型品的好坏辨别的项目。
在图9所示的实施方式中，记载了将上述项目的物理量全部求出的例子， 但是也可以仅求出存储成型品的好坏辨别所需的项目的物理量。
例如，若是基于止回阀的闭锁时刻（螺杆旋转力的峰值时）的螺杆位置x 来进行成型品的好坏辨别，则图9的步骤200、 202、 207的处理就没必要，用 步骤208求出村长的物理量只是存储在寄存器R (x)中的旋转力峰值时的螺 杆位置x。并且，在步骤108的成型品的好坏辨别基于该求出的旋转力峰值时 的螺杆位置x (例如，根据螺紋位置x是否在设定容许范围内）来进行。
即，图9表示了全部求出有可能用于成型品的好坏辨别的物理量的例子， 但是也可以仅检测存储用于成型条件（注射、保压转换位置）的修正的物理量 (旋转力峰值时的螺杆位置）和用于好坏辨别的旋转力峰值时的物理量。然后， 比较这些检测的物理量和对各个设定的容许范围而进行好坏辨别。
再有，作为该成型品辨别，可以用以下物理量来进行好坏辨别，即： -从止回阀的闭锁时刻（旋转力峰值时刻）的螺杆位置x到保压结束时刻 的螺杆位置的螺杆移动距离（该螺杆移动距离是表示填充到模具内的树脂量和 成型品的重量的指标，成为表示成型品的质量的指标）；
.从止回阀的闭锁时刻的螺杆位置x到注射、保压转换时刻的螺杆位置的 螺杆的移动距离（该螺杆移动距离是表示填充到模具内的树脂量和成型品的重 量的指标，成为表示成型品的质量的指标）；
-从止回阀的闭锁时刻（旋转力峰值时刻）的螺杆位置X到注射、保压工 序中螺杆前进最大的时刻的螺杆位置的螺杆的移动距离（该螺杆移动距离也成 为表示填充到模具内的树脂量和成型品的重量的指标，成本表示成型品的质量 的指标）等。
另外，将止回阀的闭锁时刻的螺杆位置作为"基准螺杆位置，，设定，将从 该基准螺杆位置仅离开规定距离的螺杆位置作为第二基准螺杆位置、第三基准 螺杆位置等且将基准螺杆位置设定一个或多个，以注射中的螺杆位置到达第二 基准螺杆位置或第三基准螺杆位置等时的注射压力进行好坏辨别也可以。并 且，在该场合，将基准螺杆位置用从注射开始的螺杆的移动距离进行设定（作 为基准螺杆移动距离），检测出从注射开始时刻的螺杆的移动距离到达基准螺
杆移动距离时的注射压力而进行好坏辨别也可以。在该场合，在求出用图9 所示的物理量的处理中，需要在注射开始后对于每个设定的螺杆位置或螺杆移 动距离检测注射压力并存储。
另外，同样，将从注射开始位置到止回阀的闭锁时刻的经过时间作为"基 准注射经过时间，，设定，在设定了该基准注射经过以后的成型循环中，检测从 注射开始时刻的经过时间成为基准注射经过时间时的注射压力，以该检测出的 注射压力进行成型品的好坏辨别也可以。在该场合，也将从该基准注射经过时 间仅经过了规定时间的时刻作为第二基准注射经过时间、第三基准注射经过时 间等并设定一个或多个基准注射经过时间，以从注射开始时刻的经过时间到达 这些第二基准注射经过时间或第三基准注射经过时间等的时刻的注射压力来 进行成型品的好坏辨别也可以。
在上述"基准螺杆位置，，和"基准注射经过时间，，上，例如可以在设定良
从注射开始时刻的经过时间。另外，也可以对于过去的M^定成型循环部分的止 回阀的闭锁时刻的螺杆位置和从注射开始时刻的经过时间进行统计处理，并求 出平均值、中央值和最频值等代表值，将该求出的代表值设定为基准止回阀闭 锁位置（或者基准注射、保压转换移动距离）。
再有，如上所述，止回阀的闭锁时刻（旋转力峰值时刻）的注射压力和螺 杆移动速度也可以作为表示注释的逆流量和向冲莫具的填充量的指标，可利用注射压力P和注射速度V辨别成型品的好坏。
使用图10的流程图来说明本发明的注塑成型机的连续成型循环处理的第
二方式。
图IO表示在图4所示的计量工序与注射、保压工序之间，附加了使螺杆 移动的注射前螺杆移动工序的场合的成型循环处理。
首先，关于本实施方式，作为成型条件设定注射前螺杆移动工序中的使螺 杆前进的力（前进压力）、注射、保压转换位置（称为VP转换位置）VP0、以 及"基准止回阀闭锁位置"。在此，所谓"基准止回阀闭锁位置"是假设止回 阀闭锁的时刻的螺杆位置，作为在进行注射成型而得到了良好成型品的成型循 环之前的成型循环中的注射前螺杆移动时的螺杆旋转力成为峰值的螺杆位置。 或者，作为基准止回阀闭锁位置求出并设定在得到了良好成型品的多个成型循 环的注射前螺杆移动时的螺杆旋转力成为峰值的螺杆位置的平均值。
若输入用于连续成型的循环开始指令，则PMC用CPU21开始进行图10 所示的处理。
首先，将存^f诸根据通过注射前螺杆移动工序（第一螺杆前进）求出的物理 量做成的VP转换位置（注射、保压转换位置）的修正量VP1的寄存器设定为 "0"，并且将存储根据通过注射、保压工序（第二螺杆前进）求出的物理量的 VP转换位置的修正量VP2的寄存器设定为"0"(步骤300),驱动控制合模用 伺服马达（未图示）进行合模工序（步骤301 )。
若模具关闭到产生设定合模力，则使注射、保压工序开始进行，利用伺服 CPU25并通过伺^i文大器35驱动控制注射用伺服马达11,使螺杆1前进（图 7中左方向），使积存在汽缸7内的螺杆1的前方的熔融树脂注射到模具内。 在该注射、保压工序的注射后退中，检测旋转力峰值，并且检测存储在检测出 该旋转力峰值的时刻的物理量（将该物理量称为"物理量2")(步骤303 ).
检测并存储该旋转力峰值和该时刻的物理量的步骤303的处理，与之前使 用图8的流程图进行说明的连续成型循环的处理的第一方式相同，进行图9 所示的处理。但是，在该注射、保压工序中求出的螺杆旋转力的峰值及得到了 该峰值的时刻的各种物理量作为注射、保压工序时的物理量2存储。
通过图9所示的处理，螺杆旋转力峰值时的物理量2被存储，另一方面，
在未检测出旋转力峰值时存储无旋转力峰值的信息。作为VP转换位置的修正 量VP2求出该求出了螺杆旋转力峰值时刻的螺杆位置与设定好的基准止回阀 闭锁位置的差（步骤304).另夕卜，在无旋转力峰值时，修正量VP2被存储"0"。
在注射、保压工序中求出了旋转力的峰值时，注射、保压转换位置的修正 量VP3使用在该注射、保压工序中求出的修正量VP2。并且，在注射、保压 工序中未求出旋转力峰值，且修正量VP2为"0"时，注射、保压转换位置的 修正量VP3使用在后述的注射前螺杆移动工序中求出的修正量VP1 。另外， 在注射、保压工序和注射前螺杆移动工序中都未求出旋转力峰值，且修正量 VP1 = VP2 = 0时，#*正量VP3设定为"0"(步骤305 )。
通过将该求出的修正量VP3加算到设定的VP转换位置VPO上，求出修 正的VP转换位置（步骤306 )。若进行注射直到螺杆到达这样起求出的修正好 的VP转换位置上，则从注射工序转移到保压工序进行保压工序的处理（步骤 307、 308)。
在步骤305中在注射、保压转换位置的修正量VP3上使用在注射、保压 工序中求出的修正量VP2的场合基于"物理量2",并且在上述修正量VP3上 使用在注射前螺杆移动工序中求出的修正量VP1的场合基于"物理量1"，在 保压工序中进行成型品的好坏辨别（步骤309 ).该好坏辨别处理与之前使用图 8的流程图进刊4兌明的连续成型循环处理的第 一方式相同。
另外，在注射、保压工序及注射前螺杆移动工序中未检测出旋转力峰值时， 不进行成型品的好坏辨别处理而输出成型中止等信号。
保压工序结束，则开始进行计量工序（步骤310),进行与以往同样的计 量工序，若计量工序（步骤311)，则使螺杆反转规定量（进行"第一螺杆反 转，，）使止回阀3的闭锁变得容易进行（步骤312 ),之后进行"第一套后退处 理"（步骤313)。该步骤312、 313的处理并不是必须的，也可以省略该两个 处理。
接着，以规定压力（规定转矩）驱动注射用伺服马达11,进行注射前螺 杆移动工序中的螺杆前进处理。由压力传感器18探测熔融树脂的压力达到规 定压力的情况并直到螺杆的移动停止，进行该螺杆的移动（步骤314)。
在该注射前移动工序中的螺杆前进中，进行检测螺杆旋转力峰值及物理量 的处理（步骤315 )。该处理与图9所示的旋转力峰值及物理量4全测处理相同， 但是在该方式中步骤206的判断处理，成为判断用压力传感器18检测的压力 是否达到设定压力的处理。代替它，也可以在该步骤206进行螺杆的移动是否 停止的判断。这是因为，在用压力传感器18检测出的压力达到设定的规定压 力时，用该设定规定压力的转矩指令驱动的注射用伺服马达的移动将停止。
即，即使在注射前螺杆移动工序中的螺杆前进时，也检测出通过树脂的逆 流产生的螺杆旋转力并求出其峰值，而且求出存储在求出了该峰值的时刻的各 物理量。另外，如上所述，在判断了用压力传感器18检测出的压力达到使螺 杆前进的压力（转矩指令）时，或者判断了螺杆的前进已停止时，存储无旋转 力峰值。
作为注射前螺杆移动工序中的VP转换位置的修正量VP1求出在该求出的 螺杆旋转力峰值时的螺杆位置与设定好的基准止回阀闭锁位置的差（步骤 316)。另外，在无旋转力峰值时，修正量VP1存储"0".
若注射前螺杆移动工序的螺杆前进结束（步骤317)，则使螺杆反转规定 量（进行"第二螺杆反转"）（步骤318),进行"第二套后退"（步骤319)。该 第二螺杆反转和第二套后退处理，以在注射、保压工序中注射开始时使止回阀 3的闭锁变得更容易为目的，该步骤318及319无需一定要设置。
然后，打开模具取出成型品（步骤320、 321)。在取出成型品时，基于用 步骤309辨别的结果，区别良好成型品和不良品后取出。并且，在显示、输入 装置30的显示画面上，显示求出的注射前螺杆移动工序中的"物理量1"及 注射、保压工序中的"物理量2"(步骤322)，结束一个成型循环，并返回步 骤301进行下一个成型循环。
在使用该图10的流程图说明的连续成型循环处理的第二方式中，在注射 前螺杆移动工序中检测由逆流的树脂施加在螺杆上的旋转力的峰值而求出此 时的物理量l,并且，在注射、保压工序中，检测由逆流的树脂施加在螺杆上 的旋转力的峰值而求出此时的物理量2，利用这些求出的物理量1及物理量2， 进行VP转换位置的修正、成型品好坏辨别。但是，也可以不进行注射、保压 工序中的旋转力峰值及物理量的检测，在注射前螺杆移动工序中进行螺杆旋转 力的峰值的检测及物理量的检测，基于该检测出的物理量（"物理量1"),进
行VP转换位置的修正及成型品好坏辨别。在该场合，无需步骤303、 304、 305 的处理，步骤306的处理成为"VP转换位置-VP0 + VP1",利用根据在注射 前螺杆移动工序中求出的旋转力峰值时的螺杆位置算出的修正量VP1，求出 VP转换位置。另外，在步骤309的成型品的好坏辨别处理，根据在注射前螺 杆移动工序中求出的物理量1进行辨别。再有，在步骤322中显示的信息也仅 显示在注射前螺杆移动工序中求出的物理量1。
在上述各实施方式中，将注射、保压转换位置以螺杆位置（绝对位置）进 行设定，并修正该位置，但是代替它，也可以用从注射开始的螺杆的移动距离 进行设定，在该场合也同样，也可以修正从注射控制转换为保压控制的时刻的 螺杆移动距离，并修正相当于与作为螺杆旋转力峰值时的螺杆位置设定的基准 止回阀闭锁位置的差分或者该差分x系数的量。
并且，基准止回阀闭锁位置也可以代替螺杆位置，而以从注射开始的螺杆 移动距离进行设定（作为基准止回阀闭锁移动距离）。在该场合，修正注射、 保压转换位置相当于基准止回阀闭锁移动距离与止回阀的闭锁时刻的从注射 开始的螺杆移动距离的差分或者差分x系数的量。
另外，上述基准止回阀闭锁位置（或基准止回阀闭锁移动距离），求出成 型了良品的成型循环等的特定的成型循环中的止回阀的闭锁时刻的螺杆位置 (或螺杆移动距离），并设定它即可。并且，也可以对过去的规定成型循环部 分的止回阀的闭锁时刻的螺杆位置（或螺杆移动距离）进行统计处理，并求出 平均值、中央值和最频值等代表值，将求出的代表值设定为基准止回阀闭锁位 置（或基准注射、保压转换移动距离）。
另外，在上述连续成型循环处理的各方式中，叙述了基于4企测出的止回阀 的闭锁时刻（闭锁螺杆位置、移动距离）修正注射、保压转换位置（或到注射、 保压转换的移动距离）的例子，但是也可以通过基于该4企测出的止回阀的闭锁 时刻（闭锁螺杆位置、移动距离）修正在注射、保压工序的注射控制中的注射 速度的转换位置，从而实现能得到更好的成型品的注射控制。并且，也可以在 注射、保压转换位置的修正上附加进行注射速度转换位置的修正。
修正该注射速度转换位置的场合，在图8所示的成型循环处理的第一方式 中如其步骤104、 105所记载的注射、保压转换位置的修正那样，并且在图10所示的成型循环处理的第二方式中如其步骤304 ~ 306所记载的注射。保压转 换位置的修正那样，例如可以设定用于修正注射速度转换位置的基准注射速度 转换位置，并求出该基准注射速度转换位置与止回阀的闭锁时刻的螺杆位置的 差，将该差分作为修正量来修正注射速度转换位置。在该场合，同样也可以设 定好系数，并将差分x系数作为修正量来修正注射速度转换位置。并且，也可 以在修正量上设定好上限和下限（也有负的情况），并防止修正量超过上限或 低于下限。
注射速度转换位置有设定多处的情况，而可以修正全部处所的注射速度转 换位置，也可以修正一部分处所（例如，最终的注射速度转换位置）。
该注射速度转换位置的修正可应用于在检测出止回阀的闭锁后进行的注 射速度的转换。即，在通常的注射、保压工序中，由于止回阀的闭锁时刻比注 射速度的转换时刻早到来，因此可以在根据止回阀的闭锁时刻的螺杆位置与基 准注射速度转换位置的差求出修正值后，在相同的成型循环中修正注射速度转 换位置。例如，在止回阀的闭锁时刻和注射速度转换以止回阀的闭锁、从速度 l到速度2的转换、从速度2到速度3的转换的顺序进行的场合，可以用在止 回阀的闭锁时刻求出的修正值来f务正从速度1到速度2的转换位置和从速度2 到速度3的转换位置。并且，在止回阀的闭锁时刻和祝贺速度转换以从速度1 到速度2的转换、止回阀的闭锁、从速度2到速度3的转换的顺序进行的场合， 可以用在止回阀的闭锁时刻求出的修正值来修正从速度2到速度3的转换位 置。
另外，当进行该注射速度转换位置的修正时，同样也可以在计量结束后， 注射开始前进行的注射前螺杆移动工序中，检测出止回阀的闭锁时刻的螺杆位 置而求出注射速度转换位置的修正值。在该场合，在计量结束后、注射开始前 进行的螺杆前景工序中，检测出止回阀的闭锁时刻的螺杆位置，并求出检测出 的止回阀的闭锁时刻的螺杆位置与基准注射速度转换位置的差，修正注射速度 转换位置相当于该差分或差分x系数的量，在继续进行的注射、保压工序中， 以该修正好的注射速度转换位置来进行注射速度的转换。
再有，该注射速度转换位置同样也可以不用螺杆位置进行设定，而是用从 注射开始的螺杆移动距离进行设定，并修正蛛丝速度转换位置相当于螺杆旋转
力峰值时的螺杆位置与设定好的基准止回阀闭锁位置的差分或差分x系数的
另外，在基准注射速度转换位置（或基准注射速度转换移动距离）上，也 可以设定成型了良品的成型循环等特定的成型循环中的止回阀的闭锁时刻的 螺杆位置（或螺杆移动距离）。并且，也可以对过去的规定成型部分的止回阀 的闭锁时刻的螺杆位置（或螺杆移动距离）进行统计处理，并求出平均值、中 央值和最频值等代表值，将求出的代表值设定为基准注射速度转换位置（或基 准注射速度转换移动距离）。
在上述本发明的实施方式中，注塑成型机是电动式的，且使螺杆旋转的螺 杆旋转单元是电动伺服马达。但是，螺杆旋转单元也可以代替电动伺服马达而 使用例如电动马达或液压马达等。另外，在本发明中，当使螺杆前进时，可以 阻止螺杆的旋转，也可以使螺杆以规定的旋转速度进行旋转。在使螺杆以规定 的旋转速度进行旋转的场合，其旋转方向哪边都可以。要阻止螺杆的旋转，例 如在使螺杆旋转的旋转驱动单元为电动伺服马达的场合，可以将电动伺服马达 设定为定位状态而保持旋转位置，在旋转驱动单元为液压马达的场合，可以闭 锁液压马达的油路而保持旋转位置。并且，在阻止螺杆的旋转上也可以使用制
动器或单向离合器等。
另外，作为检测螺杆的旋转力的单元，在本实施方式中，使用扰动推定观 测器，从用该扰动推定观测器求出的负载转矩求出该螺杆旋转力，但是也可以 代替它，基于螺杆旋转用马达的驱动电流求出螺杆旋转力。另外，在用制动器 单元阻止螺杆旋转的场合，用设在螺杆上的歪斜传感器来进行检测。