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机器人电动夹手

阅读：107发布：2023-01-09

专利汇可以提供机器人电动夹手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且机器人电动夹手，它涉及工业机器人产品技术领域。它包含夹手基座、手指板、传动螺母、导轴、伺服电机、传动轴、同步带、夹手手指，所述夹手基座的左右两侧面四角均设置有直线轴承，所述夹手基座的左右两侧面中间均设置有旋转轴承，所述夹手基座的左右两侧均设置有手指板，左右两个所述手指板内侧壁底部均设置有夹手手指，所述导轴沿轴向滑动设置在沿夹手基座上的直线轴承内，所述导轴与手指板相连接。本实用新型有益效果为：在自动化生产环境下，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制，可以装备在关节机器人上，实现物料的夹取、翻转、搬运等常用功能。，下面是机器人电动夹手专利的具体信息内容。

权利要求

1.机器人电动夹手，其特征在于：它包含夹手基座(1)、手指板(2)、传动螺母(3)、导轴(4)、伺服电机(5)、传动轴(6)、同步带(7)、夹手手指(8)，所述夹手基座(1)的左右两侧面四角均设置有直线轴承(11)，所述夹手基座(1)的左右两侧面中间均设置有旋转轴承(12)，所述夹手基座(1)的左右两侧均设置有手指板(2)，左右两个所述手指板(2)内侧壁底部均设置有夹手手指(8)，所述导轴(4)沿轴向滑动设置在沿夹手基座(1)上的直线轴承(11)内，所述导轴(4)与手指板(2)相连接，所述传动螺母(3)设置在夹手基座(1)上的旋转轴承(12)内，所述夹手基座(1)左右两侧面上的传动螺母(3)内分别设置有左传动螺杆(31)和右传动螺杆(32)，所述左传动螺杆(31)和右传动螺杆(32)分别与夹手基座(1)左右两侧上的手指板(2)固连，左右两侧所述的传动螺母(3)上分别设置有左传动同步轮(311)和右传动同步轮(321)，所述夹手基座(1)内部后部设置有传动轴(6)，所述夹手基座(1)内部前部设置有伺服电机(5)，所述伺服电机(5)输出轴上设置有电机同步轮(51)，所述传动轴(6)上设置有第一传动同步轮(61)、第二传动同步轮(62)、第三传动同步轮(63)，所述电机同步轮(51)通过同步带(7)连接着第二传动同步轮(62)，所述第一传动同步轮(61)通过同步带(7)连接着左传动同步轮(311)，所述第三传动同步轮(63)通过同步带(7)连接着右传动同步轮(321)，所述左传动螺杆(31)和右传动螺杆(32)上均设置有风琴罩(33)，所述风琴罩(33)的两端分别与夹手基座(1)和手指板(2)连接。
2.根据权利要求1所述的机器人电动夹手，其特征在于：所述左传动螺杆(31)和右传动螺杆(32)的旋转方向相反。
3.根据权利要求1所述的机器人电动夹手，其特征在于：所述伺服电机(5)上还设置有电性接头(52)。
4.根据权利要求1所述的机器人电动夹手，其特征在于：所述左传动螺杆(31)和右传动螺杆(32)为T形螺杆。
5.根据权利要求1所述的机器人电动夹手，其特征在于：所述夹手基座(1)上方通过转接板固连有对接法兰(9)。

说明书全文

机器人电动夹手

技术领域

[0001] 本实用新型涉及工业机器人产品技术领域，具体具体涉及机器人电动夹手。

背景技术

[0002] 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

[0003] 随着工业自动化技术的发展，工业机器人大量的应用在生产实践中。

[0004] 目前关节型工业机器人作为一种通用型设备被大量生产，但是要使用到生产环境中，需要给机器人装备必要的工装和夹具。实用新型内容

[0005] 本实用新型的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供机器人电动夹手，在自动化生产环境下，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制，可以装备在关节机器人上，实现物料的夹取、翻转、搬运等常用功能。

[0006] 为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案是：它包含夹手基座1、手指板2、传动螺母3、导轴4、伺服电机5、传动轴6、同步带7、夹手手指 8，所述夹手基座1的左右两侧面四角均设置有直线轴承11，所述夹手基座1 的左右两侧面中间均设置有旋转轴承12，所述夹手基座1的左右两侧均设置有手指板2，左右两个所述手指板2内侧壁底部均设置有夹手手指8，所述导轴4沿轴向滑动设置在沿夹手基座1上的直线轴承11内，所述导轴4与手指板2相连接，所述传动螺母3设置在夹手基座1上的旋转轴承12内，所述夹手基座1左右两侧面上的传动螺母3内分别设置有左传动螺杆31和右传动螺杆32，所述左传动螺杆31和右传动螺杆32分别与夹手基座1左右两侧上的手指板2固连，左右两侧所述的传动螺母3上分别设置有左传动同步轮311 和右传动同步轮321，所述夹手基座1内部后部设置有传动轴6，所述夹手基座1内部前部设置有伺服电机5，所述伺服电机5 输出轴上设置有电机同步轮 51，所述传动轴6上设置有第一传动同步轮61、第二传动同步轮62、第三传动同步轮63，所述电机同步轮51通过同步带7连接着第二传动同步轮62，所述第一传动同步轮61通过同步带7连接着左传动同步轮311，所述第三传动同步轮63通过同步带7连接着右传动同步轮321，所述左传动螺杆31和右传动螺杆32上均设置有风琴罩33，所述风琴罩33的两端分别与夹手基座1 和手指板2连接。

[0007] 所述左传动螺杆31和右传动螺杆32的旋转方向相反。

[0008] 所述伺服电机5上还设置有电性接头52。

[0009] 所述左传动螺杆31和右传动螺杆32为T形螺杆。

[0010] 所述夹手基座1上方通过转接板固连有对接法兰9。

[0011] 本实用新型的工作原理：伺服电机顺时转动，电机同步轮顺时转动，电机同步轮通过同步带驱动第二传动同步轮转动，带动传动轴转动，带动第一传动同步轮和第三传动同步轮转动，经同步带传动，驱动两侧的左传动同步轮和右传动同步轮同步转动，带动传动螺母旋转，与传动螺母组合的左T形螺杆和右T形螺杆，沿其轴向，同时向基座内缩进，带动两侧手指板，向内闭合，实现夹紧动作；当伺服电机逆时针转动时，手指板则向两侧打开，实现松开动作，通过电性连接头连接控制器，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制。

[0012] 采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：在自动化生产环境下，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制，可以装备在关节机器人上，实现物料的夹取、翻转、搬运等常用功能。附图说明

[0013] 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

[0014] 图1是本实用新型的结构示意图；

[0015] 图2是对应图1的俯视图；

[0016] 图3是对应图1的正面视图；

[0017] 图4是连接法兰9和夹手基座1连接的结构示意图。

[0018] 附图标记说明：夹手基座1、手指板2、传动螺母3、导轴4、伺服电机5、传动轴6、同步带7、夹手手指8、对接法兰9、直线轴承11、旋转轴承12、加强板21、左传动螺杆31、右传动螺杆32、风琴罩33、左传动同步轮311、右传动同步轮321、电机同步轮51、电性接头52、第一传动同步轮61、第二传动同步轮62、第三传动同步轮63。

具体实施方式

[0019] 参看图1-图4所示，本具体实施方式采用的技术方案是：它包含夹手基座1、手指板2、传动螺母3、导轴4、伺服电机5、传动轴6、同步带7、夹手手指8，所述夹手基座1的左右两侧面四角均安装有直线轴承11，所述夹手基座1的左右两侧面中间均安装有旋转轴承12，所述夹手基座1的左右两侧均设置有手指板2，所述导轴4沿轴向滑动设置在沿夹手基座1上的直线轴承11内，所述导轴4与手指板2相连接，导轴4在夹手基座1的直线轴承11 内可以沿轴向滑动，通过夹手两侧的手指板2连接为一体，实现导向支撑结构；所述传动螺母3设置在夹手基座1上的旋转轴承12内，所述左传动螺杆31和右传动螺杆32分别设置在夹手基座1左右两侧面上的传动螺母3内，所述左传动螺杆31和右传动螺杆32分别与夹手基座1左右两侧上的手指板2 固连，左右两侧所述的传动螺母3上分别设置有左传动同步轮311和右传动同步轮
321，所述夹手基座1内部后部设置有传动轴6，所述夹手基座1内部前部设置有伺服电机5，所述伺服电机5输出轴上设置有电机同步轮51，所述传动轴6上设置有第一传动同步轮61、第二传动同步轮62、第三传动同步轮63，所述电机同步轮51通过同步带7连接着第二传动同步轮62，所述第一传动同步轮61通过同步带7连接着左传动同步轮311，所述第三传动同步轮63通过同步带7连接着右传动同步轮321，所述左传动螺杆31和右传动螺杆32上均设置有风琴罩33，所述风琴罩33的两端分别与夹手基座1和手指板2连接。

[0020] 所述左传动螺杆31和右传动螺杆32的旋转方向相反。

[0021] 所述伺服电机5上还设置有电性接头52。所述电性接头52与控制器电性连接，用于控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制。

[0022] 所述左传动螺杆31和右传动螺杆32为T形螺杆。

[0023] 所述夹手基座1上方通过转接板固连有对接法兰9。对接法兰9通过转接板与夹手基座1固定，使夹手整体与机器人更方便的连接安装。

[0024] 本实用新型的工作原理：伺服电机顺时转动，电机同步轮顺时转动，电机同步轮通过同步带驱动第二传动同步轮转动，带动传动轴转动，带动第一传动同步轮和第三传动同步轮转动，经同步带传动，驱动两侧的左传动同步轮和右传动同步轮同步转动，带动传动螺母旋转，与传动螺母组合的左T形螺杆和右T形螺杆，沿其轴向，同时向基座内缩进，带动两侧手指板，向内闭合，实现夹紧动作；当伺服电机逆时针转动时，手指板则向两侧打开，实现松开动作；通过电性连接头连接控制器，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制。

[0025] 采用上述技术方案后，本实用新型有益效果为：在自动化生产环境下，控制伺服电机转动的速度、扭矩、圈数，就可以实现夹手在机构范围内任意的行程、开闭速度以及夹紧力的控制，可以装备在关节机器人上，实现物料的夹取、翻转、搬运等常用功能。

[0026] 以上所述，仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，本领域普通技术人员对本实用新型的技术方案所做的其它修改或者等同替换，只要不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。

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