易拉罐自动开盖工业机器人平台
专利汇可以提供易拉罐自动开盖工业机器人平台专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 提供了一种易拉罐自动开盖工业 机器人 平台，包括 工作台 ，工作台上设有 工业机器人 单元、物料存储单元、视觉检测 定位 单元以及开盖单元，工业机器人单元包括 机器人本体 以及连接于机器人本体末端的 工件 夹具，视觉检测定位单元包括视觉检测系统、工件定位台以及旋转 电机 组件，工件定位台与所述旋转电机组件连接，视觉检测系统用于检测工件定位台上物料的 角 度，旋转电机组件用于根据检测的物料的角度驱动工件定位台旋转，将物料旋转至所需要的角度，开盖单元包括顶升组件和推 力 组件，推力组件安装于顶升组件上，推力组件的前端具有 开瓶器 。本发明实现了易拉罐的自动开盖，同时还能作为院校工业机器人创新平台。，下面是易拉罐自动开盖工业机器人平台专利的具体信息内容。
1.一种易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：包括工作台，所述工作台上设有工业机器人单元、物料存储单元、视觉检测定位单元以及开盖单元，所述工业机器人单元包括机器人本体以及连接于机器人本体末端的工件夹具，所述视觉检测定位单元包括视觉检测系统、工件定位台以及旋转电机组件，所述工件定位台与所述旋转电机组件连接，所述视觉检测系统用于检测工件定位台上物料的角度，所述旋转电机组件用于根据检测的物料的角度驱动工件定位台旋转，将物料旋转至所需要的角度；所述开盖单元包括顶升组件和推力组件，所述推力组件安装于所述顶升组件上，所述推力组件的前端具有开瓶器，所述开瓶器位于所述工件定位台一侧。
2.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述工件夹具包括法兰、二指气动手指以及夹爪组件，所述法兰的一端与所述工业机器人的末端固定，另一端与所述二指气动手指固定，所述夹爪组件安装于所述二指气动手指的两个指头末端。
3.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述工作台上还设有支架组件，所述支架组件包括位于工作台上的支架以及固定于支架上的支架安装板，所述视觉检测定位单元和所述开盖单元均位于所述支架安装板上，所述顶升组件包括顶升气缸、浮动板、气缸安装板、第一浮动接头以及接头限位块，所述浮动板位于所述顶升气缸上方且通过气缸安装板与顶升气缸的尾座固定，所述接头限位块位于所述顶升气缸下方且固定于所述支架安装板上，所述第一浮动接头安装在所述顶升气缸的头座上并限位于所述接头限位块中。
4.如权利要求3所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述推力组件包括水平气缸、气缸支座、第二浮动接头、导轨滑块组、滑动支架以及开瓶器，所述气缸支座固定在所述浮动板上，所述水平气缸固定在所述气缸支座上，所述第二浮动接头连接于所述水平气缸的活动端，所述导轨滑块组安装于所述浮动板上，所述滑动支架位于所述导轨滑块组上且位于所述第二浮动接头的一侧，所述开瓶器固定于滑动支架远离第二浮动接头的一侧。
5.如权利要求4所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述开盖单元还包括阻挡组件，所述阻挡组件包括阻挡气缸、传感器组以及阻挡法兰，所述传感器组固定于所述浮动板一侧，所述滑动支架朝向所述传感器组的一侧设有缓冲撞击块，所述阻挡气缸通过阻挡法兰安装于浮动板底部并可相对于浮动板向上伸出以阻挡所述缓冲撞击块。
6.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述视觉检测系统包括视觉支撑架以及安装于所述视觉支撑架上的视觉相机及光源，所述视觉相机及光源位于所述工件定位台正上方。
7.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述旋转电机组件包括电机法兰、旋转电机、伺服电机以及伺服控制器，所述旋转电机通过所述电机法兰与所述工件定位台连接，所述旋转电机与所述伺服电机连接，所述伺服电机和所述视觉检测系统均所述伺服控制器电气连接。
8.如权利要求7所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述工件定位台上设有三指气动卡盘。
9.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述物料存储单元包括物料框架以及位于物料框架上的物料放置平台，所述物料放置平台采用防水材质，其上设有多个用于对物料进行限位的凹槽。
10.如权利要求1所述的易拉罐自动开盖工业机器人平台，其特征在于：所述工作台上还设有用于指示异常情况的三色灯。
易拉罐自动开盖工业机器人平台
技术领域
背景技术
发明内容
附图说明
图3为本发明实施例提供的开盖单元的结构图；
图4为本发明实施例提供的开盖单元的结构图；
图5为本发明实施例提供的开盖单元及视觉检测定位单元的结构图。
31-滑动支架、32-阻挡气缸、33-传感器组、34-阻挡法兰、35-旋转电机组件、36-三指气动卡盘、37-视觉支撑架、38-光源、39-相机、40-视觉连接件、41-三色灯、42-缓冲撞击块。
具体实施方式
2，所述工业机器人单元包括机器人本体4以及连接于机器人本体4末端的工件夹具3，所述机器人本体4通过底座安装于工作台1上。所述视觉检测定位单元包括视觉检测系统、工件定位台以及旋转电机组件35，所述工件定位台与所述旋转电机组件35连接，所述工业机器人单元用于从物料存储单元5抓取待开盖的易拉罐至工件定位台以及将开盖后的易拉罐从工件定位台抓取至所述物料存储单元5，机器人的运动路径可通过程序提前设置好。所述视觉检测系统用于检测工件定位台上易拉罐的角度，所述旋转电机组件35用于根据检测的易拉罐的角度驱动工件定位台旋转，将易拉罐旋转至所需要的角度，即将易拉罐旋转至拉环朝向开盖单元2，方便开盖。所述开盖单元2包括顶升组件和推力组件，所述推力组件安装于所述顶升组件上，所述推力组件前端具有开瓶器29，所述开瓶器29位于所述工件定位台一侧，通过顶升气缸22和水平气缸25带动开瓶器29上下水平移动，使得开瓶器29推动工件定位台上易拉罐的拉环，实现对易拉罐进行开盖。
19，用于导引浮动板21的升降，所述光轴19的一端通过光轴固定座20固定在浮动板21上，另一端套装在直线轴承14上，所述直线轴承14固定在支架安装板13上，各所述光轴19上均套设有固定环18，其中两根光轴19上套装有矩形弹簧17，对浮动板21起到缓冲的作用。
29移动以推动易拉罐的拉环实现易拉罐开盖。
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