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一种用于工业 机器人的抓取装置

阅读：212发布：2020-05-11

专利汇可以提供一种用于工业机器人的抓取装置专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本发明公开了一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座、防护罩、传动杆、安装板、支撑杆、连接块、抓取头、套环、凹槽、固定栓、活动夹板、橡胶球、吸头、活动球、第一液压泵、连接栓、第二液压泵、固定夹板、滑槽、伸缩杆、限位孔、限位杆、卡槽和活动头。本发明的有益效果是：通过在安装板上方安装关节球，关节球外壁套有套环，并且套环内部设置凹槽，套环内壁设置转轴，套环外壁安装固定栓，使得可以通过套环将关节球安装在机械手臂上，并且通过关节球在凹槽内部活动，使装置能够360°旋转，通过在固定座下方设置两个防护罩，防护罩内部设置第一液压泵，使得防护罩对液压泵起到保护作用。本发明具有便于抓放物品，灵活度高的特点。，下面是一种用于工业机器人的抓取装置专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座(1)和抓取头(7)，其特征在于：所述固定座(1)上方设置安装板(4)，所述安装板(4)上方四角均设置支撑杆(5)，所述安装板(4)上方设置关节球(14)，所述关节球(14)外壁套有套环(8)，所述套环(8)内壁设置凹槽(9)，所述套环(8)外壁安装固定栓(10)，所述固定座(1)下方设置两个所述防护罩(2)，所述固定座(1)下方设置第一液压泵(15)，所述第一液压泵(15)下方设置伸缩杆(20)，所述伸缩杆(20)下方安装连接栓(16)，所述连接栓(16)两侧均设置限位孔(21)，所述连接栓(16)两侧安装活动头(24)，所述活动头(24)两端设置限位杆(22)，所述活动头(24)下方设置传动杆(3)，所述传动杆(3)顶端设置卡槽(23)，所述传动杆(3)下方设置连接块(6)，所述连接块(6)一侧安装所述抓取头(7)，另一端安装橡胶球(12)，所述抓取头(7)一侧设置吸头(13)，所述橡胶球(12)下方设置固定夹板(18)，上方设置活动夹板(11)，所述活动夹板(11)一侧设置滑槽(19)，所述连接块(6)一侧设置第二液压泵(17)。
2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述套环(8)内部设置转轴，所述套环(8)通过所述固定栓(10)和转轴呈活动连接。
3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述连接栓(16)两侧均设置所述卡槽(23)，所述限位孔(21)与所述限位杆(22)之间规格相匹配，并且所述限位杆(22)安装于所述限位孔(21)内部。
4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述活动头(24)一端安装于所述连接栓(16)内部，另一端安装于所述传动杆(3)内部，并且所述连接栓(16)通过所述活动头(24)与所述传动杆(3)之间呈活动连接。
5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述连接块(6)一侧外壁设置所述滑槽(19)，所述活动夹板(11)通过所述滑槽(19)与所述连接块(6)之间呈活动连接。
6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述橡胶球(12)一侧设置通气管，通气管穿过所述连接块(6)和所述抓取头(7)与所述吸头(13)相连通。
7.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述第一液压泵(15)与所述伸缩杆(20)安装于两个所述保护罩(2)之间。
8.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的抓取装置，其特征在于：所述抓取头(7)和所述吸头(13)通过所述连接栓(16)呈对称设置。

说明书全文

一种用于工业机器人的抓取装置

技术领域

[0001] 本发明涉及一种抓取装置，具体为一种用于工业机器人的抓取装置，属于机器人应用技术领域。

背景技术

[0002] 机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台，现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运等操作，可进行机械组装、电子设计、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛，连接在机械手最后一个关节上的部件，它一般用来抓取物体，与其他机构连接并执行需要的任务。

[0003] 机器人装配系统中，机械臂末端为了配合各功能模块的使用需要配置夹具，但是一般夹具只能实现一个面或者几个面的转动，这样在抓取物品时会出现一定局限性，在夹具对物品进行抓取时，夹取时的力度没有控制好，可能物品会出现毁坏，并且夹取物品时没有夹紧也会出现物品的掉落。

发明内容

[0004] 本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种用于工业机器人的抓取装置，具有便于抓放物品，灵活度高的优点。

[0005] 本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座和抓取头，所述固定座上方设置安装板，所述安装板上方四角均设置支撑杆，所述安装板上方设置关节球，所述关节球外壁套有套环，所述套环内壁设置凹槽，所述套环外壁安装固定栓，所述固定座下方设置两个所述防护罩，所述固定座下方设置第一液压泵，所述第一液压泵下方设置伸缩杆，所述伸缩杆下方安装连接栓，所述连接栓两侧均设置限位孔，所述连接栓两侧安装活动头，所述活动头两端设置限位杆，所述活动头下方设置传动杆，所述传动杆顶端设置卡槽，所述传动杆下方设置连接块，所述连接块一侧安装所述抓取头，另一端安装橡胶球，所述抓取头一侧设置吸头，所述橡胶球下方设置固定夹板，上方设置活动夹板，所述活动夹板一侧设置滑槽，所述连接块一侧设置第二液压泵。

[0006] 优选的，为了使通过转轴将所述套环分为两个部分，并且可以通过所述套环将所述关节球安装在机械手臂上，使得整个装置能够°旋转，实现全方位的抓取物品，所述套环内部设置转轴，所述套环通过所述固定栓和转轴呈活动连接。

[0007] 优选的，为了使所述活动头能通过所述限位杆与所述连接栓和所述传动杆相连接，所述连接栓两侧均设置所述卡槽，所述限位孔与所述限位杆之间规格相匹配，并且所述限位杆安装于所述限位孔内部。

[0008] 优选的，为了使所述伸缩杆在推动所述连接栓活动时，能够带动所述活动头和所述传动杆活动，从而使所述抓取头能够向前抓取物品，所述活动头一端安装于所述连接栓内部，另一端安装于所述传动杆内部，并且所述连接栓通过所述活动头与所述传动杆之间呈活动连接。

[0009] 优选的，为了使所述第二液压泵能够推动所述活动夹板上下活动，和所述固定夹板一起对所述橡胶球进行挤压，所述连接块一侧外壁设置所述滑槽，所述活动夹板通过所述滑槽与所述连接块之间呈活动连接。

[0010] 优选的，为了使所述橡胶球在进行挤压时，使所述橡胶球内部与外部产生气压，将物品通过所述吸头吸在所述抓取头上，方便物品的取放，所述橡胶球一侧设置通气管，通气管穿过所述连接块和所述抓取头与所述吸头相连通。

[0011] 优选的，为了使所述防护罩对所述第一液压泵起到保护作用，防止在使用时出现毁坏，所述第一液压泵与所述伸缩杆安装于两个所述保护罩之间。

[0012] 优选的，为了使在抓取物品时能够更加牢固，并且使两边受力均衡，所述抓取头和所述吸头通过所述连接栓呈对称设置。

[0013] 与现有技术相比，本发明的有益效果是：

[0014] 1、通过在安装板上方安装关节球，关节球外壁套有套环，并且套环内部设置凹槽，套环内壁设置转轴，套环外壁安装固定栓，使得可以通过套环将关节球安装在机械手臂上，并且通过关节球在凹槽内部活动，使得整个装置能够360°旋转，实现全方位的抓取物品，通过在固定座下方设置两个防护罩，防护罩内部设置第一液压泵，第一液压泵下方设置伸缩杆，使得防护罩对液压泵起到保护作用，防止液压泵在使用时出现毁坏。

[0015] 2、本发明具有便于抓放物品，灵活度高，通过在传动杆下方设置连接块，连接块一侧安装抓取头，两一侧安装橡胶球，并且在橡胶球上方设置活动夹板，下方设置固定夹板，并且在连接块外壁设置滑槽，使得在抓取头在需要抓取物品时，可以通过第二液压泵将活动夹板在滑槽内部滑动，挤压橡胶球，使橡胶球内部与外部产生气压，将物品通过吸头吸在抓取头上，这样方便物品的取放，避免在夹取物品时，夹取的力控制不好，而毁坏物品。附图说明

[0016] 图1为本发明整体结构示意图。

[0017] 图2为本发明的第一液压泵结构示意图。

[0018] 图3为本发明的抓取头结构示意图。

[0019] 图4为本发明的连接栓结构示意图。

[0020] 图中：1、固定座；2、防护罩；3、传动杆；4、安装板；5、支撑杆；6、连接块；7、抓取头；8、套环；9、凹槽；10、固定栓；11、活动夹板；12、橡胶球；13、吸头；14、活动球；15、第一液压泵；16、连接栓；17、第二液压泵；18、固定夹板；19、滑槽；20、伸缩杆；21、限位孔；22、限位杆；
23、卡槽；24、活动头。

具体实施方式

[0021] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

[0022] 实施例1

[0023] 请参阅图1-4所示，一种用于工业机器人的抓取装置，包括固定座1和抓取头7，固定座1上方设置安装板4，安装板4上方四角均设置支撑杆5，安装板4上方设置关节球14，关节球14外壁套有套环8，套环8内壁设置凹槽9，使得可以通过套环8将关节球14安装在机械手臂上，并且通过关节球14在凹槽9内部活动，使得整个装置能够360°旋转，实现全方位的抓取物品，套环8外壁安装固定栓10，固定座1下方设置两个防护罩2，固定座1下方设置第一液压泵15，第一液压泵15下方设置伸缩杆20，伸缩杆20下方安装连接栓16，连接栓16两侧均设置限位孔21，连接栓16两侧安装活动头24，活动头24两端设置限位杆22，限位孔21内部安装限位杆22，活动头24下方设置传动杆3，传动杆3顶端设置卡槽23，活动头24通过卡槽23安装在传动杆3的上方，传动杆3下方设置连接块6，连接块6一侧安装抓取头7，另一端安装橡胶球12，抓取头7一侧设置吸头13，使橡胶球12在进行挤压时，橡胶球12内部与外部产生气压，将物品通过吸头13吸在抓取头7上，方便物品的取放，橡胶球12下方设置固定夹板18，上方设置活动夹板11，活动夹板11一侧设置滑槽19，连接块6一侧设置第二液压泵17，使第二液压泵17能够推动活动夹板11上下活动，和固定夹板18一起对橡胶球12进行挤压。

[0024] 实施例2

[0025] 此外，参照图1-4，区别与上述实施例1，套环8内部设置转轴，套环8通过固定栓10和转轴呈活动连接，通过转轴将套环8分为两个部分，并且可以通过套环8将关节球14安装在机械手臂上，使得整个装置能够360°旋转，实现全方位的抓取物品，连接栓16两侧均设置卡槽23，限位孔21与限位杆22之间规格相匹配，并且限位杆22安装于限位孔21内部，活动头24能通过限位杆22与连接栓16和传动杆3相连接，活动头24一端安装于连接栓16内部，另一端安装于传动杆3内部，并且连接栓16通过活动头24与传动杆3之间呈活动连接，伸缩杆20在推动连接栓16活动时，能够带动活动头24和传动杆3活动，从而使抓取头7能够向前抓取物品，连接块6一侧外壁设置滑槽19，活动夹板11通过滑槽19与连接块6之间呈活动连接，第二液压泵17能够推动活动夹板11上下活动，和固定夹板18一起对橡胶球12进行挤压，橡胶球12一侧设置通气管，通气管穿过连接块6和抓取头7与吸头13相连通，橡胶球12在进行挤压时，使橡胶球12内部与外部产生气压，将物品通过吸头13吸在抓取头7上，方便物品的取放，第一液压泵15与伸缩杆20安装于两个保护罩2之间，防护罩2对第一液压泵15起到保护作用，防止在使用时出现毁坏，抓取头7和吸头13通过连接栓16呈对称设置，在抓取物品时能够更加牢固，并且使两边受力均衡。

[0026] 本发明在使用时，首先通过固定栓10将套环8打开，将关节球14安装在机械手臂上，再将套环8固定，使关节球14能在凹槽9内部活动，实现装置的活动灵活，第一液压泵15带动伸缩杆20上下活动，从而带动传动杆3的上下活动，使得连接块6和抓取头7向前活动，能否拾取更远的物品，在需要抓取物品时，第二液压泵17将活动夹板11向下推送，使橡胶球12内部与外部产生气压，将物品通过吸头13吸在抓取头7上，然后伸缩杆16向上收回，促使抓取头7回收，将夹取的物品更牢固的固定在抓取头7之间，操控机械手臂到达目的地时，通过第一液压泵15和第二液压泵17的作用将物品放下。

[0027] 对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

[0028] 此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

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