技术领域
[0001] 本
发明属于
工业机器人技术领域，特别是涉及一种物料自动分拣运输工业机器人。
背景技术
[0002] 自动化的程度是工作发展程度的标志，自动分拣正是自动化中的一个必不可的部分，具有效率高的优点，已经成为主流，根据设定的程序无人的、高效的工作，维护
费用极少。由于全部采用机械自动化作业，因此，分拣处理能
力较大，分拣分类数量也较多。节省了大量的人力劳动，减少了企业的额外支出，是企业节省成本最好的方法。尤其在需要进行材料分拣的企业，以往一直采用人工分拣的方法，由于人工作的个人限制性，因而致使有的生产效率很低、误差多、生产成本高，企业的竞争能力差，阻碍了企业的发展。所以自动化分拣装置必然会取代人工的分拣工作，这也正是其能够迅猛发展的根本原因。
[0003] 随着工业的发展，自动化
水平越来越高，自动分拣装置完全取代人工作业是必须的也是必然的。分拣系统能灵活地与其他物流设备无缝连接，实现对物料实物流、物料信息流的分配和管理是非常迫切需要的，因此发明一种物料自动分拣运输工业机器人，使其具有系统布局灵活，维护、检修方便的特点，且不受场地的影响，实现物料的自动化分拣搬运。
发明内容
[0004] 本发明的目的在于提供一种物料自动分拣运输工业机器人，通过在车间内设置有物料自动分拣运输工业机器人，解决了现有的物料分拣及搬运繁琐、易受场地影响的问题。
[0005] 为解决上述技术问题，本发明是通过以下技术方案实现的：
[0006] 所述人，包括行走轮、路障传感装置、报警装置、物料空间探测装置、底座、物料
颜色识别装置、机械手；所述底座上固定有行走轮，所述行走轮为万向轮；所述底座上设置有路障传感装置、报警装置和物料空间探测装置；所述机械手相邻的关节上设置有物料颜色识别装置；所述路障传感装置通过数据传感采集及
信号转换传输模
块与主处理
控制器相联；所述物料空间探测装置通过空间坐标采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；所述物料颜色识别装置通过颜色采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；所述主处理控制器通过信号分析处理及
信号传输控
制模块与报警装置相联。
[0007] 进一步地，所述路障传感装置采集工业机器人运动路径中的路障信息并将采集到的路障信息传输至主处理控制器；所述主处理控制器驱动联接报警装置报警并通过行走轮驱动
控制模块调整工业机器人的路径避开障碍物。
[0008] 进一步地，所述物料空间探测装置包括激光
扫描仪；所述物料空间探测装置探测物料在空间中的坐标并将采集到的物料在空间中的坐标信息传送至主处理控制器，所述主处理控制器通过控制工业机器人
机身关节在
工作空间中的运动
位置、
姿态轨迹、操作顺序及动作的时间调整机械手的位置。
[0009] 进一步地，所述物料颜色识别装置采集物料的
颜色数据信息并将采集到的物料的颜色数据信息传输至主处理控制器；所述主处理控制器预存有物料的颜色数据信息；所述主处理控制器将接收到的颜色数据信息与预存的物料的颜色数据信息进行对比，所述主处理控制器通过机械手控制模块控制机械手分拣物料。
[0010] 进一步地，所述机械手完成物料的分拣后将物料传输至相应的物料仓。
[0011] 本发明具有以下有益效果：
[0012] 1、本发明通过路障传感装置采集工业机器人运动路径中的路障信息并将采集到的路障信息传输至主处理控制器；当路障传感装置采集到工业机器人的路径上存在障碍物时，主处理控制器启动报警装置报警并通过行走轮驱动控制模块调整工业机器人的路径避开障碍物，避免障碍物对工业机器人的影响，导致工业机器人侧翻以至于物料损坏，提高工业机器人工作的
稳定性，不受场地的影响。
[0013] 2、本发明通过物料空间探测装置探测物料在空间中的坐标、物料颜色识别装置采集物料的颜色信息并将采集到的物料在空间中的坐标信息、物料的颜色信息传送至主处理控制器，主处理控制器通过控制工业
机器人关节和机身在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间调整机械手的位置夹持物料，主处理控制器通过机械手控制模块控制机械手对物料的分拣，实现工业机器人对物料的自动化分拣及搬运。
[0014] 当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
附图说明
[0015] 为了更清楚地说明本发明
实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0016] 图1为本发明物料自动分拣运输工业机器人的结构示意图；
[0017] 附图中，各标号所代表的部件列表如下：
[0018] 1-行走轮，2-路障传感装置，3-报警装置，4-物料空间探测装置，5-底座，6-物料颜色识别装置，7-机械手。
具体实施方式
[0019] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
[0020] 在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
[0021] 请参阅图1所示，本发明为一种物料自动分拣运输工业机器人，包括行走轮1、路障传感装置2、报警装置3、物料空间探测装置4、底座5、物料颜色识别装置6、机械手7；底座5上固定有行走轮1，行走轮1为万向轮；底座5上设置有路障传感装置2、报警装置3和物料空间探测装置4；机械手7相邻的关节上设置有物料颜色识别装置6；路障传感装置2通过数据传感采集及信号转换传输模块与主处理控制器相联；物料空间探测装置4通过空间坐标采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；物料颜色识别装置6通过颜色采集处理及信号转换传输模块与主处理控制器相联；主处理控制器通过信号分析处理及信号传输控制模块与报警装置3相联。
[0022] 其中，路障传感装置2采集工业机器人运动路径中的路障信息并将采集到的路障信息传输至主处理控制器；当路障传感装置2采集到工业机器人的路径上存在障碍物时，主处理控制器启动报警装置3报警并通过行走轮1驱动控制模块调整工业机器人的路径避开障碍物，避免障碍物对工业机器人的影响，导致工业机器人侧翻以至于物料损坏，提高工业机器人工作的稳定性。
[0023] 其中，物料空间探测装置4包括激光扫描仪；物料空间探测装置4探测物料在空间中的坐标并将采集到的物料在空间中的坐标信息传送至主处理控制器，主处理控制器通过控制工业机器人关节和机身在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间调整机械手7的位置夹持物料，便于准确控制机械手7的夹持位置，实现工业机器人工作的准确性，降低失误率。
[0024] 其中，物料颜色识别装置6采集物料的颜色数据信息并将采集到的物料的颜色数据信息传输至主处理控制器；主处理控制器预存有颜色数据信息信息；主处理控制器将接收到的物料的颜色数据信息与预存的物料的颜色数据信息进行对比，主处理控制器通过机械手7控制模块控制机械手7对物料的分拣，实现物料的自动化分拣，节约劳动力。
[0025] 其中，机械手7完成物料的分拣后将物料传输至相应的物料仓，实现物料的自动化分拣运输，保证车间自动化生产的顺利进行，提高生产效率。
[0026] 在本
说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0027] 以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的
修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受
权利要求书及其全部范围和等效物的限制。
