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一种新型感控机械手

阅读：623发布：2023-01-14

专利汇可以提供一种新型感控机械手专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型公开一种一种新型感控机械手，属于工业机器人领域，解决现有技术中机器人的机械手抓物时，相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题，主要采用的技术方案：摄像头固定块设有双目摄像头，双目摄像头朝向舵机载体底部，舵机设置在舵机载体上，舵机转动轴设有舵机传动件，舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，两个轨道滑块设置在T型轨道上，两个滑动轨道底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪设有夹块，夹块与第二夹爪之间设有压力传感器，主要用作机器人的机械手，技术效果：结构简单，使用方便，抓物体轻巧灵活。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种新型感控机械手专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种新型感控机械手，其特征在于：包括：摄像头固定块（12）、舵机载体（2）、舵机（11），所述舵机载体（2）底部设有T型轨道（16），所述摄像头固定块（12）设置在舵机载体（2）上部，所述摄像头固定块（12）设有双目摄像头（13），所述双目摄像头（13）朝向舵机载体（2）底部，所述舵机（11）设置在舵机载体（2）上，所述舵机（11）转动轴设有舵机传动件（10），所述舵机传动件（10）两端分别设有弧形曲杆（9），所述两个弧形曲杆（9）端部分别设有轨道滑块（8），所述两个轨道滑块（8）设置在T型轨道（16）上，所述两个轨道滑块（8）底部分别设有第一夹爪（4）、第二夹爪（6），所述第二夹爪（6）设有夹块（5），所述夹块（5）与第二夹爪（6）之间设有压力传感器（7）。
2.根据权利要求1所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述摄像头固定块（12）形状呈凸形状。
3.根据权利要求2所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述凸形状摄像头固定块（12）前部设有法兰固定孔（15）。
4.根据权利要求3所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述舵机载体（2）形状呈半圆形，顶部设有锁扣法兰（1），所述锁扣法兰（1）连接法兰固定孔（15）。
5.根据权利要求1所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述第二夹爪（6）底部设有导柱（3），所述导柱（3）穿过第二夹爪（6）底部连接压力传感器（7）、夹块（5）。
6.根据权利要求5所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述第一夹爪（4）与第二夹爪（6）组合成钳子，所述夹块（5）设置在第一夹爪（4）与第二夹爪（6）之间。
7.根据权利要求2所述的一种新型感控机械手，其特征在于：所述摄像头固定块（12）设有摄像头压片（14），所述摄像头压片（14）固定双目摄像头（13）。

说明书全文

一种新型感控机械手

技术领域

[0001] 本发明涉及工业机器人领域，特别涉及一种新型感控机械手。

背景技术

[0002] 目前的机器人手存在的缺陷在于：一、机械手对目标进行选择辨认不准确，尤其对目标物的距离、目标物位置不确定，不便于安全操控；二、机械手抓物的力度不确定，致使控制不方便抓不起物体或用力过度对物体造成损坏，造成缺陷的原因在于：机械手抓物时，相对位置距离不能确定，其次是抓物力度不能控制。

发明内容

[0003] 本发明目的是提供一种新型感控机械手，解决现有技术中机器人的机械手抓物时，相对位置距离不能确定、抓物力度不能控制的问题，技术效果：结构简单，使用方便，抓物体轻巧灵活。

[0004] 为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

[0005] 一种新型感控机械手，包括：摄像头固定块、舵机载体、舵机，所述舵机载体底部设有T型轨道，所述摄像头固定块设置在舵机载体上部，所述摄像头固定块设有双目摄像头，所述双目摄像头朝向舵机载体底部，所述舵机设置在舵机载体上，所述舵机转动轴设有舵机传动件，所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，所述两个轨道滑块设置在T型轨道上，所述两个轨道滑块底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，所述第一夹爪设有夹块，所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器。

[0006] 进一步，所述摄像头固定块形状呈凸形状。

[0007] 进一步，所述凸形状摄像头固定块前部设有法兰固定孔。

[0008] 进一步，所述舵机载体形状呈半圆形，顶部设有锁扣法兰，所述锁扣法兰连接法兰固定孔。

[0009] 进一步，所述第二夹爪底部设有导柱，所述导柱穿过第二夹爪底部连接压力传感器、夹块。

[0010] 进一步，所述第一夹爪与第二夹爪组合成钳子，所述夹块设置在第一夹爪与第二夹爪之间。

[0011] 进一步，所述摄像头固定块设有摄像头压片，所述摄像头压片固定双目摄像头。

[0012] 有益效果：本发明与现有技术区别在于：

[0013] 一、摄像头固定块设置在舵机载体上部，所述摄像头固定块设有双目摄像头，便于机械手移动抓物体时，双目摄像头精确好物体的位置，然后进行抓取。

[0014] 二、所述舵机转动轴设有舵机传动件，所述舵机传动件两端分别设有弧形曲杆，所述两个弧形曲杆端部分别设有轨道滑块，舵机的转动轴顺时针转动时，舵机传动件带动舵机传动件两端的弧形曲杆张开，使弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动张开，相反舵机的转动轴逆时针转动时，弧形曲杆端部的轨道滑块相对移动收拢，结构简单，夹取物体效果好。

[0015] 三、所述两个轨道滑块底部分别设有第一夹爪、第二夹爪，所述夹爪设有夹块，所述夹块与第二夹爪之间设有压力传感器，当第一夹爪、第二夹爪在舵机作用下进行合并时，第一夹爪与第二夹爪的之间的作用力通过压力传感器测出，以此设置机械手抓物所需要的力度，简单方便、实用，能够轻巧抓取物体，不会造成物体损坏。附图说明

[0016] 图1：为本发明结构示意图；

[0017] 图2：为本发明的摄像头固定块结构示意图；

[0018] 图3：为本发明的第一夹爪、第二夹爪结构示意图；

[0019] 附图标记：锁扣法兰1、舵机载体2、导柱3、第一夹爪4、夹块5、第二夹爪6、压力传感器7、轨道滑块8、弧形曲杆9、舵机传动件10、舵机11、摄像头固定块12、双目摄像头13、摄像头压片14、法兰固定孔15、T型轨道16。

具体实施方式

[0020] 下面结合附图对本发明作进一步描述。

[0021] 如图1-3所示的一种新型感控机械手，包括：摄像头固定块12、舵机载体2、舵机11，所述舵机11用于提供动力，所述舵机载体2底部设有T型轨道16，所述T型轨道16与舵机载体2为一体，所述摄像头固定块12设置在舵机载体2上部，所述摄像头固定块12设有双目摄像头13，所述双目摄像头13朝向舵机载体2底部便于精度测量物体相对机械手的位置，所述舵机11设置在舵机载体2上，所述舵机11转动轴穿过舵机载体2中间部位便于舵机11转动轴转动，所述舵机11转动轴设有舵机传动件10，所述舵机传动件10中间部位固定在舵机11转动轴上，固定方式优选用螺母把舵机传动件10固定在舵机11转动轴上，所述舵机传动件10两端分别设有弧形曲杆9，所述两个弧形曲杆9与舵机传动件10之间通过螺栓活动连接，所述弧形曲杆9形状呈弧形的片块状，所述两个弧形曲杆9端部分别设有轨道滑块8，所述轨道滑块8与弧形曲杆9通过螺栓活动连接，所述两个轨道滑块8设置在T型轨道16上，所述两个轨道滑块8在T型轨道16上滑动，所述两个轨道滑块8底部分别设有第一夹爪4、第二夹爪6，所述第一夹爪4、第二夹爪6与两个轨道滑块8的底部通过螺栓固定连接，所述第二夹爪6设有夹块5，所述夹块5设置在第一夹爪4、第二夹爪6之间，所述夹块5与第二夹爪6之间设有压力传感器7，所述压力传感器7夹在夹块5与第二夹爪6之间。

[0022] 如图2所示，所述摄像头固定块12形状呈凸形状，所述凸形状摄像头固定块12前部设有法兰固定孔15，所述法兰固定孔15是摄像头固定块12前部的一个圆孔便于与舵机载体2连接。

[0023] 如图1所示，所述舵机载体2形状呈半圆形，顶部设有锁扣法兰1，所述锁扣法兰1设置在舵机载体2的拱起部，所述锁扣法兰1与舵机载体2通过螺栓固定连接，所述锁扣法兰1呈圆环形状，所述锁扣法兰1连接法兰固定孔15，连接方式通过螺栓固定连接。

[0024] 如图1、3所示，所述第二夹爪6底部设有导柱3，所述导柱3穿过第二夹爪6底部连接压力传感器7、夹块5，所述第一夹爪与第二夹爪组合成钳子，所述夹块设置在第一夹爪与第二夹爪之间，所述导柱3从第二夹爪6底部的侧端穿过连接夹块5，所述压力传感器7固定在压力传感器7与夹块5之间，所述导柱3旋转进入第二夹爪6、压力传感器7、夹块5，并固定第二夹爪6、压力传感器7、夹块5。

[0025] 如图2所示，所述摄像头固定块12设有摄像头压片14，所述摄像头压片14固定双目摄像头13，所述双目摄像头13连接为一体，所述摄像头压片14压在连接为一体的双目摄像头13上，所述摄像头压片14再通过螺栓固定在摄像头固定块12上。

[0026] 工作状态，机械手通过双目摄像头13确定抓取物的位置，舵机11的转轴带动舵机传动件10逆时针旋转，舵机传动件带动本身两端的弧形曲杆9伸平张开，两个弧形曲杆9带动各自的轨道滑块8在T型轨道16上相对移动张开，所述两个轨道滑块8底部的第一夹爪4、第二夹爪6相对移动张开，物体被夹到第一夹爪4与第二夹爪6之间后，舵机11的转轴带动舵机传动件10顺时针旋转，使第一夹爪4、第二夹爪6相对移动收拢，从而夹紧物体，第一夹爪4、第二夹爪6之间的压力大小通过第二夹爪6与夹块5之间的压力传感器7感应出，防止第一夹爪4、第二夹爪6夹力过小，夹不起物体或第一夹爪4、第二夹爪6夹力过大，使夹取的物体被夹坏，结构精巧，使用方便，机械手活动灵巧。

[0027] 本发明不限于上述具体实施方式，所有不脱离本方案结构和作用的变化均在本实用新型保护范围内。

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