| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂 | CN201611063037.4 | 2016-11-28 | CN106608543A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种采用伺服电机驱动二自由度连杆机构简易饲料堆码机械臂，包括第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、手腕17、手爪8、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现手爪18的饲料堆码作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。 | ||||||
| 22 | 一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易饲料码垛机械手 | CN201611062490.3 | 2016-11-28 | CN106608542A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种伺服电机驱动连杆式可变自由度简易饲料码垛机械手，包括底座1、大臂17、手腕连杆俯仰机构、手腕21、手爪22、伺服驱动装置以及第一锁紧装置8、第二锁紧装置16；所述手腕连杆俯仰机构由手腕连杆和俯仰机构组成，所述手腕连杆通过同轴的第九转动副19和第十转动副20连接到大臂17上，所述俯仰机构由主动件3、第一连杆5、第二连杆10和第三连杆9组成，所述第一锁紧装置8、第二锁紧装置16分别安装在第四转动副7、第七转动副15上，按照机构不同的工况进行适时锁紧；第一锁紧装置8、第二锁紧装置16采用电磁方式进行锁紧。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，并且使用的可控驱动电机的数量小于饲料码垛机械手连杆机构的自由度。 | ||||||
| 23 | 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂 | CN201611062464.0 | 2016-11-28 | CN106608540A | 2017-05-03 | 不公告发明人 |
| 一种含有转动副锁紧装置的变自由度连杆机构新型饲料堆码机械臂，其特征在于包括：底座19、第二主动杆21、第二连杆2、上臂4、手腕连杆7、第一主动杆17、大臂9、第四连杆14、第一连杆12、手腕27、手爪28、伺服驱动装置以及第三连杆10；在第二转动副15上安装有第一电磁锁紧装置23；在第十转动副3上安装有第二电磁锁紧装置24；伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，与第一主动杆17、第二主动杆21连接以驱动其转动；第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧，共同完成大臂升降、手腕连杆与手腕的俯仰等运动，实现手爪28的饲料堆码作业。本发明采用变自由度连杆传动机构替代传统液压传动，克服了液压饲料堆码机械臂液压系统复杂、易漏油的缺点。 | ||||||
| 24 | 码垛系统 | CN201610992899.9 | 2016-11-11 | CN106516760A | 2017-03-22 | 陈星秋; 江彩苗; 杨宇 |
| 本发明公开了一种码垛系统，包括：位于垛输送机构一侧的码垛机械手和垛成型平台以及另一侧的隔板座和隔板派送机，码垛机械手与隔板派送机的隔板抓手能在垛输送机构的正上方形成交集，两者的交集处形成码垛位置，垛板由垛输送机构输送至码垛位置后，码垛机械手能将垛成型平台上堆积成型的物料转移至码垛位置处的垛板上，隔板派送机从隔板座上抓取隔板后，其派送臂转动90度，此时被抓取的隔板位于码垛位置处垛输送机构中垛板的正上方、并且被抓取的隔板与码垛位置处垛板的放置方向相一致，这样隔板派送机则能将被抓取的隔板直接放置在码垛位置处垛板上的整层物料上。本发明的优点在于：布局合理、占地面积小，能效提高码垛效率。 | ||||||
| 25 | 一种自动码垛装车系统及其装车方法 | CN201611128070.0 | 2016-12-09 | CN106429483A | 2017-02-22 | 王亚运; 陈健; 李龙 |
| 本发明公开了一种自动码垛装车系统，其技术方案是：货物(7)通过机器人在运输货车(2)上进行装卸，所述的机器人为四轴龙门式机器人提取货物(7)的吸盘装置(6)；在所述的四轴龙门式机器人(5)上还设有激光传感器(1)。本发明还公开了该装车系统的装车方法。采用上述技术方案，采用基于激光传感器的货物码垛装车技术，实现了运输货车定位检测、货物码垛装车整个过程的真正全自动化，实现智能化的货车车厢定位以及对码垛过程进行科学规划，低了人力成本和操作人员的劳动强度，提升了装车操作的安全性和可靠性；同时，降低设备成本。(5)；在所述的四轴龙门式机器人(5)上设置用于 | ||||||
| 26 | 智能鞋业后道包装系统及方法 | CN201610932526.2 | 2016-10-25 | CN106428821A | 2017-02-22 | 吕海剑 |
| 本发明公开了一种智能鞋业后道包装系统及方法，其中智能鞋业后道包装系统包括鞋盒分类系统、装箱系统、封箱输送轨道和码垛系统以及伺服控制系统，鞋盒分类系统包括依次连接的甄别系统和分类入库系统；装箱系统与鞋盒分类系统并列，装箱机的一侧设有机器人分拣机，立体仓库通过机器人分拣机与装箱机连接；封箱输送轨道上设有封箱装置；码垛系统与装箱系统通过封箱输送轨道连接，包括码垛机器人和码垛托盘；伺服控制系统分别与鞋盒分类系统、装箱系统、封箱输送轨道和码垛系统连接。本发明，全程只需人工辅助上下料，大大减低了人工干预，自动化程度高，提高了生产效率，适于鞋业鞋码混装、多种规格的换线生产，通用性强。 | ||||||
| 27 | 多组并联型材码垛系统 | CN201610798854.8 | 2016-08-31 | CN106395402A | 2017-02-15 | 王俊; 卫卫; 石海军; 方田; 徐云辉; 徐峰; 孙斌; 阮祥伟; 李博宇; 郝峰 |
| 本发明公开一种多组并联型材码垛系统，包括输入升降台以及码垛设备；码垛设备包括若干平行设置的机架，机架上通过第一铰接轴铰接有吊臂，各吊臂的下端与横梁连接，横梁的下侧通过第二铰接轴间隔铰接有若干腕部，腕部旋转连接有翻转磁铁，翻转磁铁上设置有卡固机构；机架上设置有同步驱动装置，腕部通过腕部水平保持机构保持水平；输入升降台包括若干输入升降台主体，输入升降台主体上设置有定位挡块；同步驱动装置包括同步轴、在同步轴上设置有与吊臂一一对应的若干摇杆、两端分别与相应的吊臂和摇杆铰接的若干驱动连杆以及同步轴驱动机构，摇杆与同步轴防转连接。本发明适用于码垛过程中不发生姿态变化的小规格型钢的码垛需求。 | ||||||
| 28 | 自动送板站 | CN201611075140.0 | 2016-11-29 | CN106348033A | 2017-01-25 | 于成伟 |
| 本发明公开了一种自动送板站，属于加气混凝土生产设备领域，用于混凝土砌块打包码垛，其包括机架、提升油缸、提升框、右侧提升抓、左侧提升抓，其中所述提升油缸位于机架的上方，并通过牵引带与提升框连接，提升框以可上下运动的方式设置在机架上，在提升框上设有对称设置的右侧提升抓、左侧提升抓，右侧提升抓、左侧提升抓均可在提升框上左右运动。鉴于上述技术方案，本发明能够实现加气混凝土砌块出釜后的打包线运动过程中的自动放置托盘的问题，同时可单独实现打包线自动控制，提高生产效率。 | ||||||
| 29 | 条盒缓存器 | CN201610896200.9 | 2016-10-13 | CN106276291A | 2017-01-04 | 伊云良; 林智华 |
| 本发明公开了一种条盒缓存器，包括外壳，所述外壳内设有输送通道，所述输送通道的一端是外壳的入口端，所述输送通道的另一端是外壳的出口端，所述入口端和出口端分别设有阻挡机构，所述输送通道内安装有输送装置，所述输送装置位于阻挡机构的下方，所述输送装置延伸出入口端的部分是入口段，所述输送装置延伸出出口端的部分是出口段，所述入口段设有工件分离机构和自动计数装置，所述外壳内在输送装置的正上方设有工件抓取机械手，所述外壳内在工件抓取机械手的至少一侧设有存放升降台，所述外壳安装有用于控制阻挡机构、输送装置、工件分离机构、自动计数装置和存放升降台的控制装置。本发明的条盒缓存器劳动强度低，操作简单，效率高。 | ||||||
| 30 | 一种智能码跺装置的工作方法 | CN201610829366.9 | 2013-07-29 | CN106276288A | 2017-01-04 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及一种智能码跺装置的工作方法，该智能码跺装置，包括：自动给进机、定位器，用于对蒸养车进行码跺作业的机器人，定位器包括：支臂，用于撑起或者放下支臂的气缸；定位器固定于一滑块上端面，该滑块与一导轨体滑动配合，导轨体的左端设有缓冲装置，该缓冲装置用于缓冲由蒸养车撞击定位器时产生的滑块冲击力；所述智能码跺装置的工作方法，包括：缓冲装置在蒸养车撞击撑起的支臂时，缓冲滑块冲击力，以缓解气缸受到的由蒸养车撞击引起的压力。本发明通过在缓冲装置使蒸养车撞击撑起的支臂时，缓冲气缸受到的蒸养车的冲击力，能有效的缓解气缸受到的冲击力，有效的延长了气缸的寿命。 | ||||||
| 31 | 多组并联高速码垛机系统 | CN201610798786.5 | 2016-08-31 | CN106276268A | 2017-01-04 | 卫卫; 王俊; 石海军; 方田; 徐云辉; 徐峰; 孙斌; 阮祥伟; 李博宇; 郝峰 |
| 本发明公开一种多组并联高速码垛机系统，包括输入升降台、码垛设备以及输出升降台；码垛设备包括若干机架、与各机架铰接的若干吊臂、与各吊臂下端连接的横梁、在横梁上的若干腕部、与腕部旋转连接的翻转磁铁、用于驱动各翻转磁铁同步翻转的磁铁同步装置、用于驱动各吊臂同步运动的同步驱动装置、用于补偿吊臂驱动装置的运动精度的补偿装置、用于精确定位吊臂位置的定位装置以及用于平衡摆臂部分或全部自重和/或载荷的预紧装置；输入升降台包括若干输入升降台主体、输入同步驱动装置、输入升降台定位装置以及定位挡块；输出升降台包括若干输出升降台主体、输出同步驱动装置以及输出升降台定位装置。本发明能够精确高速的将型钢码垛。 | ||||||
| 32 | 一种自动装箱方法及自动装箱机械手 | CN201610651828.2 | 2016-08-10 | CN106144624A | 2016-11-23 | 杨晖伟 |
| 本发明公开一种自动装箱方法，包括以下步骤：使标准箱逐个进入自动装箱机械手的托盘上；将每一个进入托盘上的标准箱逐个向左或向右横推，直到所述标准箱横向排满托盘；所述托盘上横向摆满时恰好可容纳大于或等于两个标准箱；移动托盘并将托盘上横向排满的若干个标准箱整体脱箱到码垛位置处；本发明同时公开了一种自动装箱机械手，包括在PLC系统控制下配合工作的机架、输送装置、托盘、移动系统；所述机架的底座上装有行车装置，机架内设有输送装置，输送装置的前方设有可横向摆满大于等于两个标准箱的托盘，托盘连接在可带动其上下、前后移动的移动系统上；机械手上还设有分配装置和脱箱装置，完全代替人工，装箱速度快，节省人力。 | ||||||
| 33 | 一种码坯机 | CN201610527635.6 | 2016-07-05 | CN106115277A | 2016-11-16 | 郭双前 |
| 本发明公开了一种码坯机。它包括主体机架，主体机架上设有导轨，导轨上设有能沿导轨运动的行走台车，行走台车的下方从上至下的方向上依次设有升降机构、旋转机构以及抓放机构，行走台车底面与升降机构顶面固定相连，抓放机构包括上夹盘以及与上夹盘底面相连的围板，围板由若干分别垂直于上夹盘的竖板合围而成，围板内设有隔板，隔板纵横交错布置，抓放机构的一侧设有框架，框架底面与抓放机构底面位于同一平面上，框架底部设有铲板以及若干用于驱动铲板横向运动的伸缩气缸，上夹盘侧壁设有若干与铲板活动连接的夹持件。本发明具有结构简单，故障率低的优点，能有效防止掉砖的情况发生，保证了码砖码放的过程得以顺利进行。 | ||||||
| 34 | 一种新型夹手 | CN201610537558.2 | 2016-07-11 | CN106113021A | 2016-11-16 | 刘益君; 汤晖 |
| 本发明一种新型夹手，涉及物流输送设备及配件装置领域，包括轨道、第一电机、相对而设的两个夹抱机构；第一电机驱动两个夹抱机构沿轨道相向或相背运动；在两个夹抱机构之间设有货物架；夹抱机构包括支撑板、第一位移板和第二位移板；第一位移板配合于支撑板和第二位移板之间；第一位移板分别通过导向组件与第二位移板、支撑板来连接；在支撑板、第一位移板、第二位移板之间还连接有伸缩带；伸缩带依次与支撑板、第一位移板、第二位移板连接后形成抛物线形状；支撑板与第一位移板之间还通过齿轮啮合齿条的传动方式进行动力传递；第二位移板上还设有镶嵌于第二位移板内的推杆；推杆推动货物架上的物品直线运动。 | ||||||
| 35 | 一种自动化篮筐清洗一体机 | CN201610611708.X | 2016-07-30 | CN106077004A | 2016-11-09 | 陈华强; 陈晓霖 |
| 本发明公开的是一种自动化篮筐清洗一体机，包括机架体，所述机架体上配合装设有一输送机构、一篮筐高压冲洗机构、一旋转式篮筐烘干装置以及一自动分装收集机构，所述输送机构包括若干个可转动的辊轮体、驱动该辊轮体转动的驱动电机组，该驱动电机组通过皮带体与所述辊轮体相驱动连接设置。本发明不仅可以非常高效地对受到污染的工业塑料篮筐进行高压冲洗消毒，而且可以实现整个过程的自动化操作，避免工作人员在清洗消毒过程中受到污染或伤害，提高企业生产的安全性，同时减少清洗造成的环境污染，对于本领域的生产企业来说，具有非常重要的实际应用和推广价值。 | ||||||
| 36 | 一种薄板件拆垛机械手 | CN201610591331.6 | 2016-07-26 | CN106044251A | 2016-10-26 | 肖璐 |
| 本发明公开了一种薄板件拆垛机械手，包括磁力分张器、安装在磁力分张器一侧的支架、安装在支架上端面的行走横梁、活动安装在行走横梁正面的安装板、安装在安装板上的横向移动装置、安装在安装板上的纵向移动装置和安装在安装板上端拾器，本发明操作简单，本发明实现智能化，工作效率高，解放人力。 | ||||||
| 37 | 一种批量收集敞口饮料杯的结构 | CN201610542220.6 | 2016-07-12 | CN106044250A | 2016-10-26 | 陶晓明 |
| 本发明公开了一种批量收集敞口饮料杯的结构，包括表面设置有直线型的输送装置的工作台，所述输送装置的输送起始端位于工作台一侧边处，输送装置的输送方向朝向工作台内部、且输送装置未贯穿工作台表面，工作台上表面还设置有插孔，插孔位于输送装置输送方向的延长线上，插孔底部设置有方形凸起；还包括与所述插孔相匹配的插入杆，所述插入杆的长度大于插孔深度，且插入杆底部设置有与所述方形凸起相匹配的方形凹槽，所述插入杆的上端固定有朝向输送装置方向的重叠杆，所述重叠杆与插入杆垂直。本发明用于解决现有技术中流水线上生产完成的敞口饮料杯混乱堆积的问题，实现对流水线输出的敞口饮料杯进行重叠收集的目的。 | ||||||
| 38 | 一种全自动袋装货物码垛装置 | CN201610583871.X | 2016-07-22 | CN106044244A | 2016-10-26 | 常卫卫 |
| 本发明公开了一种全自动袋装货物码垛装置，包括码垛装置、滚筒输送线、滑板搬运装置和托盘提升装置，所述码垛装置包括码垛机架，码垛机架下端安装有升降托盘总成，码垛机架顶端中部安装有料斗总成，料斗总成上设有纵向移动机构和横向移动机构，料斗总成上安装有旋转器总成；料斗总成下方设有辅助托盘总成，辅助托盘总成一侧设有托盘升降机构；码垛机架左右两侧均设有滚筒输送线；滚筒输送线上方设有滑板搬运装置，滑板搬运装置右侧设有托盘提升装置。本发明工作期间全过程采用无人操作，全部由机械自动化来完成，大大提高了工作效率，其使用更安全、更可靠，实现了工业现代化的目标，为我国机械装备进入工业智能化打下了坚实的基础。 | ||||||
| 39 | 一种码坯机行走装置 | CN201610499179.9 | 2016-06-30 | CN105947696A | 2016-09-21 | 何娟 |
| 本发明设涉及建材机械设备技术领域，具体涉及一种码坯机行走装置。包括支架、行走小车、同步带、伺服电机，所述伺服电机固定在行走小车上，伺服电机的输出轮上设有嵌合同步带的嵌槽，所述同步带两端固定在支架上，同步带绕过伺服电机两侧的同步轮与伺服电机嵌合，所述行走小车悬挂在支架上，与支架滑动连接，由伺服电机带动行走小车在支架上做往复运动。本发明提出一种能够保证全自动码坯机水平移动速度的同时无抖动振动，且实现精准定位。 | ||||||
| 40 | 一种全自动码坯机 | CN201610466463.6 | 2016-06-24 | CN105947691A | 2016-09-21 | 何娟; 石一利 |
| 本发明公开了一种全自动码坯机，包括夹坯装置，其特征在于：夹坯装置包括一个夹盘、伸缩架和连接在伸缩架内壁的多排夹具，夹盘与旋转装置固定连接，夹具由气缸、连接杆、伸缩杆和至少两个并排的夹板构成，气缸固定在伸缩架上，伸缩杆与气缸的活塞杆连接，夹板穿在伸缩杆上，相邻的两个夹板通过连接杆连接形成联动，夹盘上连接有储气罐，气缸通过分气管与储气罐连通，分气管的进气端连接有气压调节器，夹盘上安装有对射式光电传感器，伸缩架上安装有电感式传感器和磁性传感器。本发明的气压调节器能够对任意一排夹板的夹持力进行微调，既能保证砖坯顺利被夹持住，又能防止砖坯挤压受损，极大的提高了砖坯的码放质量和效率。 | ||||||
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