| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种片烟烟包拆码垛机器人夹具 | CN201710824625.3 | 2017-09-13 | CN107458887A | 2017-12-12 | 孔昭龙; 张入丹; 王维; 李耀宗; 肖克满; 林旭华; 邓家军; 朱世华; 吕鹏 |
| 本发明涉及一种片烟烟包拆码垛机器人夹具，尤其是一种复烤厂、烟厂、烟叶仓库用于抓取片烟烟包的机器人拆码垛夹具结构技术，属机器人夹具领域。本发明机器人夹具包括机架、法兰盘、支撑框架、第一夹持装置和第二夹持装置，法兰盘用于与机器人连接，支撑框架与法兰盘固连，第一夹持装置和第二夹持装置通过法兰盘并排对称安装在机架上。让机器人片烟烟包码垛成为可能，提高片烟烟包的拆码垛效率。本发明夹具结构具有自动对中功能，能够自动调整烟包位置，使得码垛的垛型一致性较高，让机器人片烟烟包码垛成成为可能；本发明夹具结构设置有托盘抓取机构，同一夹具即可实现片烟烟包的抓取和托盘码分功能，减少生产线设备的同时提高了自动化程度。 | ||||||
| 2 | 底盘组件、运动底盘与码放设备 | CN201710662342.3 | 2017-08-04 | CN107416447A | 2017-12-01 | 关宏波; 李建韬; 梁耀棠; 何辉 |
| 本发明提出了一种底盘组件、一种运动底盘以及一种码放设备，其中，底盘组件包括：底盘；上层结构，设置在底盘上；云台机构，设置在底盘上，与上层结构相连接，用于驱动上层结构相对于底盘移动。本发明提供的底盘组件，通过在云台机构驱动上层结构运动，实现上层结构相对于底盘的横向移动，补足了运动底盘上底盘组件横向运动不便的短板，提升了底盘组件的灵活性，并且，提升了底盘组件的定位精度，降低了底盘组件的控制难度。 | ||||||
| 3 | 一种夹具可翻转的码垛机器人 | CN201710611267.8 | 2017-07-25 | CN107244564A | 2017-10-13 | 王庆云; 戴炎晨; 王俊利 |
| 本发明公开了一种夹具可翻转的码垛机器人，包括底座、多节伸缩臂、横梁和旋转头，所述底座底部安装有驱动轮，所述底座内部安装有控制器，所述底座上面安装有回转台，所述回转台上面安装有所述多节伸缩臂，所述多节伸缩臂的顶部安装有所述横梁，所述多节伸缩臂的前方设置有倾斜的顶升油缸，且所述顶升油缸的顶部通过铰链座固定在所述横梁底部，所述横梁的头部安装有翻转油缸，所述翻转油缸的头部安装有所述旋转头。有益效果在于：不仅可升降、旋转，还可实现翻转动作，使同一水平高度的物品通过翻转快速转运至另一侧，不仅速度快，且耗能低，在转运时还可对所述横梁下方的人员进行检测，并及时发出报警提醒，避免发生人员伤亡事故。 | ||||||
| 4 | 集装架搭建系统 | CN201280062383.4 | 2012-10-17 | CN103988214B | 2017-09-15 | K.K.潘克拉托夫; D.埃伦伯格; L.M.斯维特 |
| 一种自动堆垛机，包括自动包装箱拾取装置，所述自动包装箱拾取装置能够将包装箱从包装箱存放部段移动到集装架，以便由包装箱形成集装架载荷。控制器能够操作地连接到所述自动拾取装置，所述控制器具有配置为确定混合包装箱的集装架载荷结构的集装架载荷生成器。所述集装架载荷生成器编程为使得其用覆盖在彼此之上的混合包装箱层确定载荷结构，所述混合包装箱层中的至少一个由混合包装箱的堆形成。对应于所述至少一个混合包装箱层的所述堆的顶部和底部表面分别形成所述至少一个混合包装箱层的基本平坦的顶部和底部表面。所述控制器生成用于所述拾取装置的命令，以便用通过所述集装架载荷生成器确定的载荷结构搭建集装架载荷。 | ||||||
| 5 | 一种轴承承载装置 | CN201710308459.1 | 2017-05-04 | CN107128699A | 2017-09-05 | 王东鑫; 王理想; 伊丽莉 |
| 一种轴承承载装置，其包括：底板、立柱、活动板、其上的轴承，位于活动板之下并往复运动的提升板，驱动提升板沿立柱往复运动的驱动电机，底板上的极限磁性开关检测底板和提升板之间的极限距离，与立柱平行且其上部布置有安装磁性开关的安装柱，安装磁性开关检测轴承在立柱上的位置，和与驱动电机、极限磁性开关和安装磁性开关相连的控制模块，该装置形成一个简单的闭环控制系统，能够满足轴承加注黄油后的自动下料承载，结构简单，使用可靠。 | ||||||
| 6 | 物品搬运用箱的搬运装置 | CN201710003646.9 | 2014-03-11 | CN107054957A | 2017-08-18 | 高雄凉 |
| 本发明提供一种能活用在各种尺寸的堆叠箱型托板等的保管或分类设备的物品搬运用箱的搬运装置，在以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体(3)上，以升降自如的方式设置的四个握持用柱状构件(9a～9d)的横截面形状为角形，且在四个握持用柱状构件的内侧上，设有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，此握持面设有由以剑山状与握持面垂直的水平方向进出自如的插销(97)，以及将各插销(97)自握持面往内侧突出的方向施力的施力元件(98)所构成的防滑元件(99)，并在搬运用行走体(3)设置这些握持用柱状构件的升降驱动元件以及握持用驱动元件。 | ||||||
| 7 | 码垛机器人腰座 | CN201611259920.0 | 2016-12-30 | CN107043025A | 2017-08-15 | 赵跃 |
| 本发明公开一种码垛机器人腰座，包括轴承座、腰座回转中空轴和减速机，所述减速机的输出端连接有输出法兰，减速机连接于腰座回转中空轴内，腰座回转中空轴转动连接于轴承座内，所述的输出法兰包括第一法兰和第二法兰，第一法兰连接于减速机输出端，第二法兰连接于轴承座侧面，第一法兰和第二法兰通过销轴定位连接。本发明能有效改善减速机发热情况，避免减速机损伤。 | ||||||
| 8 | 一种面板玻璃下料工作站 | CN201610057313.X | 2016-01-27 | CN107010396A | 2017-08-04 | 欧阳海宁 |
| 本发明涉及一种面板玻璃下料工作站，包括托盘移送单元及设在托盘移送单元一侧的面板玻璃抓取单元；托盘移送单元包括水平移载单元、垂直移载单元及传输单元，垂直移载单元包括相对设置的第一垂直移载单元与第二垂直移载单元，第一垂直移载单元与第二垂直移载单元分别连接第一升降托架、第二升降托架，水平移载单元连接托盘吸送单元；面板玻璃抓取单元包括机械手及连接机械手的双工位面板玻璃抓取单元。本发明由于采用双工位面板玻璃抓取单元进行面板玻璃的抓取，配合托盘移送单元的托盘移送，大大提高了玻璃下料的工作效率。 | ||||||
| 9 | 基于射频技术的码垛机械手 | CN201710369061.9 | 2017-05-23 | CN107009378A | 2017-08-04 | 梁祥义; 杨鹰; 周安勇; 李孝明 |
| 本发明公开了基于射频技术的码垛机械手，包括抓手型架，所述抓手型架的两端分别设置有爪手，所述爪手之间设置有一个贴有射频标签的包裹，在每个爪手上均设置有一个称重传感器，所述抓手型架底部还设置有一个射频标签读写器，在抓手型架上还安装有控制器、数据存储器，其中：射频标签读写器：扫描射频标签，发送包裹信息到控制器；接收控制器传输的重量信息，并将重量信息发送给射频标签；称重传感器：接收控制器发送的称重指令，采集爪手之间包裹的重量信息，并将重量信息发送给控制器。本发明解决了在物流运输分配前，采用现有技术对包裹进行称重存在效率低、耗费人力的问题。 | ||||||
| 10 | 用于将多基准负载码垛堆积的设备和方法 | CN201480006384.6 | 2014-01-16 | CN104955747B | 2017-07-14 | R·阿尔里安·乌加特; I·巴利亚林·祖费奥里; E·乌加尔德·伊里翁多 |
| 一种多基准码垛堆积装置包括用于使负载(2)在横向于码垛盘(6)的方向上移动的第一位移装置(11)和用于使负载(2)在纵向于码垛盘(6)的深度的方向上移动的第二位移装置(12)，第二位移装置(12)包括表面(50)，负载(2)安置在该表面(50)上，该表面(50)能够在纵向方向(6)上移动。第一位移装置(11)包括表面(40)，负载(2)安置在该表面(40)上，该表面(40)能够在横向方向上移动并且适于将负载(2)定位在最终横向位置。它还包括用于紧固负载(2)的紧固装置(20、21)，紧固装置用于在使负载(2)在纵向方向上从最终横向位置移动到最终位置期间稳定负载(2)。紧固装置(20、21)包括被构造成从侧面紧固负载(2)的构件。 | ||||||
| 11 | 一种多功能抓瓶机器人 | CN201710263852.3 | 2017-04-21 | CN106938787A | 2017-07-11 | 邓再和 |
| 本发明提供一种多功能抓瓶机器人。多功能抓瓶机器人，包括：滑轨、对称滑设在所述滑轨上的定位板、对称固设在所述滑轨端部上的活塞缸、定位活塞缸、吸盘和托盘；所述活塞缸的活塞杆与所述定位板固定连接；所述定位活塞缸固设在其中一所述定位板上，所述定位活塞缸的活塞杆上固设有支撑板，所述吸盘和所述托盘固设在所述支撑板上，并所述托盘位于所述吸盘的下方。通过在滑轨上对称设置定位板和活塞缸，可以通过活塞缸推动定位板在滑轨上滑动，当多功能抓瓶机器人需要夹持住塑料瓶时，两个对称的定位板在活塞缸的作用下将加紧搬运起塑料瓶，从而实现了无需人工搬运塑料瓶，通过多功能抓瓶机器人提高了塑料瓶的搬运效率。 | ||||||
| 12 | 准确定位码放机械手 | CN201511033713.9 | 2015-12-31 | CN106927266A | 2017-07-07 | 苏健; 郁子文 |
| 本发明提供准确定位码放机械手，包括机架，机架上设有机械手臂支架、转向装置，机械手臂支架与转向装置通过第一气缸相连接，转向装置上连接设有机械手装置，机械手装置包括通过第一固定轴相连接的前机械臂、后机械臂，以及通过第二固定轴与前机械臂相连接的搬运机械手，机械手装置设置在传送装置两侧，传送装置上设置有RFID扫描装置，RFID扫描装置用于扫描包裹上的RFID信息，传送装置向传动件、纵向传动件以及升降气缸，机械手抓取装置通过抓取底座设置在横向传动件与纵向传动件上。本发明的有益效果是：本装置使用方便、保证货品堆放码送放置的准确。 | ||||||
| 13 | 一种旋转式码坯机控制方法 | CN201510873354.1 | 2015-12-03 | CN106829508A | 2017-06-13 | 曾丽 |
| 本发明公开了一种旋转式码坯机控制方法，该控制方法的步骤如下：（1）调整第一水平移动机构和第二水平移动机构的位置，（2）装夹机构定位，（3）待码砖坯检测，（4）第一液压伸缩机构下降控制，（5）第一装夹机构下降定位（6）第一装夹机构工作，（7）第一液压伸缩机构上升控制，（8）第一装夹机构上升定位，（9）旋转主轴控制，（10）码砖，（11）码砖结束，（12）第二装夹机构工作重复步骤（4）到（11），该控制方法能够解决常用码坯机在回程过程中的空载，提高码砖速度，减少能源消耗。 | ||||||
| 14 | 用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备 | CN201280046352.X | 2012-09-12 | CN103827000B | 2017-06-09 | 兹马吉·佩特罗维克 |
| 用于将物件预成型层转移至托盘顶部的设备。用于将物件预成型层(11)输送至托盘(6)顶部的设备(1)包括：‑导柱(2)；‑放置头(4)，其设计用于将所述层(11)一个叠放在另一个顶部地放置在所述托盘上；以及‑接收盘(3)，其用于接收物件预成型层，所述接收盘相对于所述放置头可移动。所述放置头(4)和所述接收盘(3)各自仅以悬臂式样可滑动地安装在导柱(2)上。参考：图1。 | ||||||
| 15 | 一种气动码垛夹 | CN201611075703.6 | 2016-11-30 | CN106743711A | 2017-05-31 | 潘云清 |
| 本发明提供了一种气动码垛夹，属于机械技术领域，它解决了现有码垛机和码垛夹使用时不够灵活的技术问题。本气动码垛夹包括机架，机架上设置有四个抓手，每个抓手对应的设置有一个气缸，机架的上端具有一个抓台，抓台上设置有扶手调节管和吊环，抓台的下端设置有两个沿X方向设置的第一导管和两个沿Y方向设置的第二导管，第一导管和第二导管上下间隔设置且第一导管和第二导管内部均设置有轨道；所述抓手上均设置有活动臂，抓手通过活动臂活动的设置在导管内。本气动码垛夹便于拆装运输，同时可用吊机吊至各个工作地点进行流动工作，灵活方便。 | ||||||
| 16 | 一种异型条烟自动码垛包装的方法 | CN201710027851.9 | 2017-01-16 | CN106742281A | 2017-05-31 | 侯恩庆; 刘震; 梁延刚; 冯闯 |
| 一种异型条烟自动码垛包装的方法，包括步骤：1）读取订单数据并设定码垛机械手与分拣系统实时订单的对应关系；2）将条烟输送至条烟输送装置的端部并停止于挡板处；3）触发摄像机和光源进行拍摄；将条烟的数据传输给码垛机械手；4）依据订单和条烟尺寸数据码垛机械手抓取条烟并将它有序地码放到升降机构上；烟垛升降到达链条输送机；5）链条输送机将烟垛输送至包装机塑封包装；6）贴标机将该烟垛的信息以及贴标时间进行打印。其优点是：它能根据实时分拣数据对异型条烟实现自动检测、自动码垛、自动包装，码垛机械手能实现抓取的稳定性及效率；升降机构缩短码垛机械手路径提高码垛效率；链条输送机采用拨板形式进行烟垛输送且有多组拨板，提高码垛效率。 | ||||||
| 17 | 一种光伏自动化生产线装置 | CN201510792442.9 | 2015-11-18 | CN106697882A | 2017-05-24 | 刘业茂 |
| 本发明公开了一种光伏自动化生产线装置，其特征在于：所述装置包括供气管道、气缸、码垛机、输送切断烘干设备、翻转机、双翻转架过滤器、节流阀、控制元件、执行元件及气动辅件，其中，所述双翻转架，气缸翻转，动作平稳可靠，翻转架表面粘贴单面植戎皮带防止划伤产品；自动码垛机，主要用于外皮覆膜后的产品自动码垛和堆放于积存小车的台面上；所述主体机架采用型钢焊接龙门框架结构；所述堆料小车采用制动电机减速机驱动，变频调速，吸盘吸料，气动升降。本发明结构简单、反应灵敏，伺服驱动装置控制产品左右移行，自动将抓取的产品码放至码垛输送装置，大大提高生产线的工作效率，并节省了人工成本。 | ||||||
| 18 | 一种传输控制系统 | CN201710146734.4 | 2017-03-13 | CN106697701A | 2017-05-24 | 乔英; 乔国龙; 胡军 |
| 本发明提供一种传输控制系统，应用于仓库货物的管理系统中，其中，包括：第一传送单元，用以将料箱进行传送；码垛机器人包括：机械臂，用以抓取传送的料箱放至一托盘中；检测单元，将检测标签货物信息输出；第一控制单元，控制机械臂将同一规格的料箱堆放至对应的托盘中并将货物信息发送至管理系统中，以生成入库指令并输出；第二传送单元，用以将堆放好料箱的托盘输出至对应的升降驱动装置上；升降驱动装置根据入库指令，将托盘沿竖直方向提升至仓库架的预定位置；传送装置，可移动的设置于仓库架上并根据入库指令驱动传送装置沿着传送轨道将料箱存放至存货位置。其技术方案的有益效果在于，该传输系统有效提高传输入库效率且减少了出错率。 | ||||||
| 19 | 单相自动检定线工艺布局 | CN201610856851.5 | 2016-09-28 | CN106628927A | 2017-05-10 | 谢宏伟; 白莹; 王巳腾; 吕国丽; 赵潇逸; 林经纬; 王邦成; 马春艳; 李佳奇; 曲翀 |
| 本发明涉及单相自动检定线工艺布局，本发明采用滚筒线和检定输送线协助完成，采用复式并行布局，同一物料出库口将物料输送至对应检定输送线，在输送线上完成一个闭环工作循环后再汇入滚筒线，汇入同一物料入库口进入立库；能够对单相表流水线检定工作效率进行最大化提供，充分利用自动化本身的优越性，冲整体布局上控制及调配资源，提高工作资源利用率及生产效率，提高生产质量。 | ||||||
| 20 | 物品搬运用箱的搬运装置 | CN201480014910.3 | 2014-03-11 | CN105377721B | 2017-05-10 | 高雄凉 |
| 本发明提供一种能活用在各种尺寸的堆叠箱型托板等的保管或分类设备的物品搬运用箱的搬运装置，在以水平方向自由行走的方式支持在保管区域上侧的搬运用行走体(3)上，以升降自如的方式设置的四个握持用柱状构件(9a～9d)的横截面形状为角形，且在四个握持用柱状构件的内侧上，具有压接在物品搬运用箱的各角的两侧的直角两侧面的握持面，并在搬运用行走体(3)设置这些握持用柱状构件的升降驱动元件以及握持用驱动元件，握持用驱动元件是使四个握持用柱状构件中的至少三个握持用柱状构件在自物品搬运用箱的各角往外侧远离的收回位置，以及通过该四个握持用柱状构件能介由物品搬运用箱的四个角握持物品搬运用箱的握持位置之间能进行水平移动。 | ||||||
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