| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 下潜测距报警式水下游玩观光器 | CN201710552634.1 | 2017-07-07 | CN107499483A | 2017-12-22 | 周易 |
| 本发明公开了一种下潜测距报警式水下游玩观光器，包括外壳，所述外壳是由透光的玻璃材料制成的半球状结构；所述外壳内设有独立的全封闭式半球状防护舱；所述外壳内以及全封闭式半球状防护舱内都分布有多个高压氧气瓶；还包括下潜测距报警装置，所述下潜测距报警装置包括两个测距雷达、控制器、距离报警扬声器，两个测距雷达分别安装在外壳下方动力仓的底部，测距雷达将测距信息传送给控制器，控制器将距离信息传送给距离报警扬声器。由于安装了下潜测距报警装置，大大提高了下潜的安全性，防止硬着地或者防止与水下障碍物相撞，大大提高了安全可靠性。 | ||||||
| 2 | 带有辅助转向螺旋桨的水下游玩观光器 | CN201710552036.4 | 2017-07-07 | CN107434023A | 2017-12-05 | 周易 |
| 本发明公开了一种带有辅助转向螺旋桨的水下游玩观光器，包括外壳，外壳是由透光的玻璃材料制成的半球状结构；外壳内设有独立的全封闭式半球状防护舱；外壳的底部设有动力仓，动力仓的后部设有两个螺旋桨，所述螺旋桨以电机为动力；所述动力仓的两侧设有辅助转向螺旋桨，所述辅助转向螺旋桨以电机为动力，所述的电机设在动力仓内。由于外壳采用上述半球状的结构，并且采用透光的玻璃材料制成，视角相当开阔，大大提高了观光效果；由于增设全封闭式半球状防护舱后安全性大大提高；由于增设了螺旋桨和辅助转向螺旋桨，从而推动水下游玩观光器能向前行进和任意转向。 | ||||||
| 3 | 带有影视设备的水下游玩观光器 | CN201710551495.0 | 2017-07-07 | CN107434022A | 2017-12-05 | 周易 |
| 本发明公开了一种带有影视设备的水下游玩观光器，包括外壳，所述外壳是由透光的玻璃材料制成的半球状结构；外壳内设有独立的全封闭式半球状防护舱；还包括下潜测距报警装置，它包括两个测距雷达、控制器、距离报警扬声器，两个测距雷达分别安装在外壳下方动力仓的底部，测距雷达将测距信息传送给控制器，控制器将距离信息传送给距离报警扬声器；还包括影视设备，影视设备包括机架、银幕、3D投影机和六轴动感座椅。由于安装了下潜测距报警装置，大大提高了下潜的安全性，防止硬着地或者防止与水下障碍物相撞，大大提高了安全可靠性；由于增设了带有动感的3D影视设备，大大增强了娱乐性。 | ||||||
| 4 | 双头双尾快速转弯增速潜艇 | CN201610398646.9 | 2016-05-29 | CN107434019A | 2017-12-05 | 李玉强 |
| 一种涉及中国潜艇的双头双尾快速转弯增速潜艇，其特征是；1：尾端锥管喷水口，2：能聪明弯曲消声段，3：螺旋桨，4：进水孔，5：杂物自动割刀，6：潜艇窗人造防探隐身鱼鳞，7：潜艇窗，8：平行舵，9：平行舵人造防探隐身鱼鳞，10：潜艇体表，11：潜艇体表人造防探隐身鱼鳞，12：能聪明弯曲消声段向左弯曲喷水状，13：能聪明弯曲消声段转向弯曲状，14：能聪明弯曲消声段向右弯曲喷水状，15：能聪明弯曲消声段转向弯曲状相互连接组成。 | ||||||
| 5 | 带有防护舱的水下游玩观光器 | CN201710552389.4 | 2017-07-07 | CN107434008A | 2017-12-05 | 周易 |
| 本发明公开了一种带有防护舱的水下游玩观光器，包括外壳，所述外壳是由透光的玻璃材料制成的半球状结构；所述外壳内设有独立的全封闭式半球状防护舱。所述全封闭式半球状防护舱的外壳是由不锈钢材料制成。由于外壳采用上述半球状的结构，并且采用透光的玻璃材料制成，视角相当开阔，大大提高了观光效果；增设全封闭式半球状防护舱后安全性大大提高，一旦出现外壳破裂，观光人员只要在1分钟内人们进入全封闭式半球状防护舱中，则会避免伤亡事件的发生。 | ||||||
| 6 | 水下航行器 | CN201580070865.8 | 2015-12-23 | CN107428401A | 2017-12-01 | 瓦伦丁·科拉多希门尼斯; 瓦莱丽·奥弗雷; 吉恩·巴普蒂斯特·伊扎德; 洛特菲·奇赫 |
| 一种水下航行器，其包括保持有六个推进器(12)的结构体(11)，每个推进器限定推力向量。所述六个推进器(12)中的每个推进器的推力向量如下述方式定向：第一推力向量和第二推力向量布置在相应的第一平面和第二平面上，所述第一平面和所述第二平面彼此平行；第三推力向量和第四推力向量布置在相应的第三平面和第四平面上，所述第三平面和所述第四平面彼此平行且垂直于所述第一平面和所述第二平面；并且第五推力向量和第六推力向量布置在相应的第五平面和第六平面上，所述第五平面和所述第六平面彼此平行且垂直于所述第一平面、所述第二平面、所述第三平面和所述第四平面，使得航行器能够以在其6个空间自由度上受控的方式移动。一种包括水下航行器和控制中心的系统，航行器通过该控制中心控制。 | ||||||
| 7 | 一种能以任意角度驱动的水下机器人 | CN201710641247.5 | 2017-07-31 | CN107380382A | 2017-11-24 | 喻伟辉 |
| 本发明公开了一种能以任意角度驱动的水下机器人，包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构；驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、用于驱动环形齿轮且绕壳体转动的齿轮驱动机构、设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器以及用于驱动环形基体绕壳体转动的基体驱动机构；环形齿轮转动时带动螺旋桨驱动器同步绕壳体转动。本发明中的螺旋桨驱动器能够转动至相对于壳体的任意角度位置，也即能够提供任意角度的动力驱动。 | ||||||
| 8 | 便携式水下机器人 | CN201610268110.5 | 2016-04-27 | CN107310697A | 2017-11-03 | 付斌; 金莉萍 |
| 本发明所涉及的便携式水下机器人，由水下无人机本体、脐带缆(或光纤或无缆)和水面操控台三部分构成。其中水下无人机本体采取一体化设计，重量、体积限制在1个人可以搬运的范围内。水面操控台包含控制单元和供配电单元，集成在一个航空箱内，方便搬运、方便操作。 | ||||||
| 9 | 配重式水下观光考察器 | CN201710597002.7 | 2017-07-20 | CN107264756A | 2017-10-20 | 刘富仪 |
| 本发明公开了一种配重式水下观光考察器，包括固定连接板、两个结构相同的封闭舱，固定连接板铺设在两个封闭舱的顶部，两个封闭舱之间有间隙，封闭舱包括外侧板、内侧板和底面板，底面板与固定连接板平行，内侧板与底面板垂直，外侧板是由上斜面板和下斜面板对接成V字形结构,在封闭舱的两端部都设有瞭望窗；两个封闭舱之间通过多个相互平行的钢板连接；还包括人行通道，人行通道将两个封闭舱连通；所述两个封闭舱之间设有配重型水箱，所述配重型水箱上设有抽水泵和进水阀，所述抽水泵，用以将配重型水箱中的水抽走。由于增设了配重型水箱，有助于观光考察器快速下潜或上浮。 | ||||||
| 10 | 一种基于水下检测目标的双体AUV载荷设备搭载系统 | CN201710507367.6 | 2017-06-28 | CN107140161A | 2017-09-08 | 方励; 吕骥; 沈勤 |
| 本发明公开了一种基于水下检测目标的双体AUV载荷设备搭载系统，包括第一舱体、连接架和第二舱体，第一舱体和第二舱体通过连接架相连，第一舱体的一端设有第一推进器，第一推进器的一端设有第一推进器舱，第一推进器舱的外侧设有第一浮力舱和第二浮力舱，第一推进器舱的一端设有第一浮力调节舱，第一浮力调节舱的一端设有第一锂电池舱，第一锂电池舱的一端设有第一仪器舱，第二舱体的一端设有第二推进器，第二推进器的一端设有第二推进器舱，第二推进器舱的外侧设有第三浮力舱和第四浮力舱，第二推进器舱的一端设有第二浮力调节舱。该装置提高了AUV在海底管道检测的应用能力，同时也提高了检测的准确度和检测作业的速度。 | ||||||
| 11 | 框架结构水下堤坝巡视机器人 | CN201710194039.5 | 2017-03-28 | CN106976536A | 2017-07-25 | 韩磊; 丁华锋; 张雄伟; 吴川; 王静婷; 林可 |
| 一种框架结构水下堤坝巡视机器人，其包括机器人主架、动力系统、视觉系统、声纳、机械手和控制装置，所述动力系统、视觉系统、声纳和机械手均安装在机器人主架上，所述控制装置位于机器人主架内，所述机器人通过声纳进行定位，所述机器人通过机械手实现抓取作业，所述动力系统包括水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、第一浮力模块和第二浮力模块，所述水平螺旋桨推进器设置在机器人主架的后端，所述垂直螺旋桨推进器设置在机器人主架的前端和中端，所述第一浮力模块设置在机器人主架的上端，所述第二浮力模块设置在机器人主架的下端。本发明提供的机器人体积小、运动空间大，在水下作业时能有效提高堤坝裂纹识别的精度和效率。 | ||||||
| 12 | 一种新型水下碟形滑翔机 | CN201710172548.8 | 2017-03-21 | CN106904260A | 2017-06-30 | 郭春雨; 徐佩; 景涛; 于凯; 骆婉珍 |
| 本发明提供一种新型水下碟形滑翔机，滑翔机主体是由水滴形对称结构和尾部结构组成的蝶形滑翔机，水滴形对称结构的内部分为上下两层，上层舱内的前半部分设置有一对压载水舱和水泵、丝杠驱动步进电机，丝杠驱动步进电机输出端连接有丝杠，丝杠上安装有滑块，且丝杆位于两个压载水舱之间，下层舱内前半部分设置有控制单元和锂电池、后半部分设置有安装杆，安装杆上设置有可滑动的配重滑块，尾部结构上对称设置有两个可转动尾翼，两个可转动尾翼由尾翼操作直流电机控制驱动，所述尾翼操作直流电机和丝杠驱动步进电机均有控制单元控制。本发明具有功能稳定、工作时间较长，续航能力强、振动小，隐身好等优点，可以更有效地提高安全性和隐身性。 | ||||||
| 13 | 仿生鱼鱼头及仿生鱼 | CN201710062787.8 | 2017-01-23 | CN106628074A | 2017-05-10 | 梁新; 戴磊; 王成才; 成小彬; 李申堂; 肖琳; 何宇帆; 张克雷; 徐歌; 宋亚男 |
| 本申请公开了一种仿生鱼鱼头及仿生鱼，其中仿生鱼鱼头包括具有空腔的鱼头本体和鱼头本体前端的仿生剑；仿生剑后端上下两侧通过圆弧型流线结构与鱼头本体过渡连接；仿生剑后端左右两侧通过扁平状的仿生脸颊与鱼头本体过渡连接。根据本申请实施例提供的技术方案，以剑鱼为仿生原型，利用其前部延伸呈剑状的仿生剑起劈水作用，从而减小仿生鱼在水中游动时受到的流体阻力，提升仿生鱼的游动速度和灵活性。根据本申请的某些实施例，通过对鱼头结构进行单独防水密封，将控制模块、通信模块、电源模块封装于鱼头内部，从而降低了整体防水密封的难度，增强了密封效果。 | ||||||
| 14 | 一种新型水下航行器 | CN201610932033.9 | 2016-10-25 | CN106542069A | 2017-03-29 | 李鹏 |
| 本发明公开了一种新型水下航行器，其特征在于，包括：首段、控制段、连接段、动力段以及尾段；所述首段、控制段、连接段、动力段以及尾段依次拼接固定，并通过紧固件两两依次装配在一起。通过上述方式，使得新型水下航行器壳体通过分段式组成，并通过采用复合材料壳体，在满足水下航行器壳体抗压性的前提下，大大减少了新型水下航行器的重量体积比，有效的增大了其内部空间，从而明显的提高了新型水下航行器的整体性能。 | ||||||
| 15 | AUV水下对接与收放装置 | CN201610896336.X | 2016-10-14 | CN106314732A | 2017-01-11 | 倪天; 许可; 范华涛; 裴晴 |
| AUV水下对接与收放装置，包括搭载筒，搭载筒两端分别同轴固接有导引环、抽水环，抽水环的另一端盖合有可开闭的盖体；导引环的环壁为中空壳体，所述环壁的外壁的两端分别向导引环内部弯折并沿导引环轴向延伸形成喉管段、聚缩段，聚缩段的宽口端朝向搭载筒，聚缩段的窄口端套叠在喉管段窄口端的外部，且二者之间留有径向间隙，所述径向间隙使所述中空壳体的内腔与导引环的内腔连通；抽水环的内腔与所述中空壳体的内腔通过管路连通，管路上设有水泵；搭载筒的内壁上设有锁紧机构和限位机构，分别用于AUV的锁紧与限位。本发明能够安全、可靠、高效完成AUV的水下对接回收与布放。 | ||||||
| 16 | 一种直插式水下航行体舱段连接结构 | CN201610747690.6 | 2016-08-29 | CN106275331A | 2017-01-04 | 张作琼; 刘维; 任申真 |
| 本发明公开了一种直插式水下航行体舱段连接结构，主要由对接舱段Ⅰ、插座安装板、固定式插座、对接舱段Ⅱ、插头安装板和固定式插头组成，插座安装板设置在对接舱段Ⅰ上，固定式插座固定设置在插座安装板的中部，插头安装板设置在对接舱段Ⅱ的一端，固定式插头固定设置在插头安装板的中部，固定式插座与固定式插头相对设置且位置相配合，对接舱段Ⅰ和对接舱段Ⅱ在实现机械连接的同时也实现了固定式插头与固定式插座的连接。本发明使其节约了插拔接插件时的操作空间，缩短了线缆的长度，降低了航行体的体积和重量，还提高了系统的可靠性和维修性。 | ||||||
| 17 | 潜水艇降噪装置 | CN201610568062.1 | 2016-07-19 | CN106167080A | 2016-11-30 | 尹燕梁 |
| 本发明涉及潜水艇降噪装置，由潜水艇外壳、真空隔音层、电子减振装置组成，外壳由外层铁板和内层铁板组成，潜水艇外壳两层有加强筋的铁板之间的空气抽掉形成真空隔音层，潜水艇中的发电机组底盘下安装有内置多层网状尼龙丝线的软橡胶垫，软橡胶垫与潜水艇外壳之间支撑多个电子减振装置。本发明由于设计了电子减振装置，对潜水艇的降噪效果能很方便的人工可控到近0分贝，实现潜水艇静音。 | ||||||
| 18 | 无人水下航行器的远距离输送 | CN201580010769.4 | 2015-01-15 | CN106068438A | 2016-11-02 | 凯勒·斯托尔斯 |
| 一种射弹(100)包括引导飞行中的射弹的引导组件(102、103)。射弹进一步包括壳体和中空的鼻锥体(106)。壳体与引导组件配合并且鼻锥体与壳体耦合。鼻锥体包括被配置为容纳UUV(202)的内表面。射弹进一步包括控制器(108)，其识别用于部署飞行中的UUV的条件并且响应于确定条件满足使鼻锥体从壳体脱离。 | ||||||
| 19 | 一种水下气控滑翔式无人艇 | CN201610400326.2 | 2016-06-08 | CN106064665A | 2016-11-02 | 孙旭光; 王冰; 杨从从; 陈俊峰; 单世延 |
| 一种水下气控滑翔式无人艇，包括艇体、螺旋桨、尾舵和平衡鳍，艇体内从前至后依次设有前舱、前姿态调整舱、浮力调整舱、后姿态调整舱及后舱，前舱内设有气动马达，所述前姿态调整舱内设有前姿态调整缸，后姿态调整舱内设有后姿态调整缸，后舱内设有摆动缸，艇体内设有给艇体内各缸提供动力的高低压气罐，高压气罐与设在艇体内的补气泵相接。本发明通过往返液面利用补气泵给艇体补气，以压缩空气为动力，通过调整前后姿态调整缸及浮力隔膜缸内的液体量，实现艇体的上升、下潜及定位，通过前后姿态调整缸内液体的位置变化，实现定位下的姿态调整，通过气动马达内压缩空气的运行方向，给艇体的水下运动提供动力，实现定位下的作业驱动。 | ||||||
| 20 | 用于采集地球物理学数据的自控水下航行器 | CN201180050036.5 | 2011-10-24 | CN103261920B | 2016-11-02 | 伊塔利亚诺·吉奥利; 马西诺·安托内利; 罗伯托·芬诺特洛 |
| 作为第一个目的，本发明具有一种为了采集海床附近的重力梯度和磁力梯度而安装的自控水下航行器，其特征在于，该航行器包括：‑至少一个重力梯度仪；‑至少一个磁力梯度仪。特别地，该自安装的水下航行器允许深到3,000m的水下勘探。本发明的第二个目的涉及一种下层土的地球物理学特征的分析方法，包括特征为以下步骤的水下环境中的重力梯度和磁力梯度的采集：‑使用根据本发明的自安装的水下航行器；‑将航行器沉入到海床附近；‑沿编程的路线航行；‑采集和存储由该重力梯度仪和该仪器收集的、与地理测量点相关的数据；‑恢复收集的数据且使用该数据用于下层土的地球物理学分析。 | ||||||
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