| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 21 | 一种探伤打磨机械设备 | CN201610606030.6 | 2016-07-29 | CN106078763A | 2016-11-09 | 汪金旺 |
| 本发明公开了一种探伤打磨机械设备，包括基架、臂体、枪头和工件台；臂体连接基架和枪头，工件台设置在枪头的正下方；基架底部设有外接电源，基架的外侧设有操作设备，基架的内部设有CPU；枪头顶部设有钻头，枪头的内侧壁设有超声波反馈仪；CPU通过导线分别与外接电源、操作设备、机械臂、超声波反馈仪和钻头连接。本发明的一种探伤打磨机械设备集超声波反馈仪和钻头为一体，根据超声波反馈仪的探伤信息对工件的伤点进行定点定位打磨，省略了人工的检验和打磨过程，节省了人力物力，提高了对工件的检验及伤点处理的效率和精度。 | ||||||
| 22 | 一种基于关节机器人的可移式装配机构 | CN201610500116.0 | 2016-06-30 | CN106003088A | 2016-10-12 | 苏皓 |
| 本发明公开了一种基于关节机器人的可移式装配机构，主要涉及关节机器人的技术领域；所述第一机械手固接在机身内壁上，所述第二机械手在第一机械手设有的滑轨上前后滑动，所述第三机械手在第二机械手设有的滑轨上前后滑动；所述第三机械手依次接有上下移栽电缸和视觉传感器，电机和螺杆通过两者之间设有的联轴器与上下移栽电缸滑动连接；所述螺杆中部套接有弹簧，下端与套筒配合连接；所述机身一侧设置有控制面板和工具箱，底部接有一组滑轮，外部接有手持编程器，所述视觉传感器与外部显示器相连；本发明装配机构定位精度高，不容易损坏工件，搬运及维修保养方便快捷，并且工作人员操作简单，可对其运行状态进行实时监控。 | ||||||
| 23 | 一种全方位工业自动化焊接机器人用移动调节装置 | CN201610344229.6 | 2016-05-23 | CN105921917A | 2016-09-07 | 丁士林 |
| 本发明涉及一种全方位工业自动化焊接机器人用移动调节装置，包括回转驱动装置和delta并联机构；所述的delta并联机构位于回转驱动装置前端下方，且回转驱动装置与delta并联机构固连。本发明为焊接机器人提供了支撑和位置调节的作用，且承载能力强，调节性好和运动灵活性高，其整体位置可调节，局部位置运动灵活，稳定性高，间接地提高了焊接机器人的焊接质量和效率，其回转驱动装置可实现水平面上的左右移动和前后移动以及在垂直面上的回转运动，即空间内的两平移一转动共三个自由度方向的运动，通过回转驱动装置可确保焊接机器人在焊接时的整体大尺寸和大方位的调节，提高了焊接机器人的焊接性能。 | ||||||
| 24 | 一种基于视觉定位的机器人焊接系统及焊接方法 | CN201610436333.8 | 2016-06-17 | CN105904126A | 2016-08-31 | 温中蒙; 禹超; 苏杰; 刘卓斌 |
| 一种基于视觉定位的机器人焊接系统及焊接方法，其中所述焊接系统，包括：中央控制模块，中央控制模块可进行数据处理和指令发布；图像采集模块，图像采集模块与中央控制模块连接，图像采集模块将采集到的图像信息发送至中央控制模块以进行数据分析，图像采集模块接收并执行中央控制模块的指令；焊接模块，焊接模块与中央控制模块连接，焊接模块接收并执行中央控制模块的指令。焊接系统应用于铝卷焊接时，可以精确定位焊点，并实现焊点定位和焊接操作自动化，可以有效提高焊接效率和焊接精度。 | ||||||
| 25 | 一种冲压模具可调节机械手 | CN201610246974.7 | 2016-04-20 | CN105834319A | 2016-08-10 | 季刚 |
| 本发明公开了一种冲压模具可调节机械手，包括机械手本体以及旋转连接、能够相对夹紧和放松的一对抓臂，机械手本体在相对抓臂的另一侧设置有用于连接传送带的连接块，机械手本体上还安装有能够驱动抓臂动作的驱动机构，抓臂包括固定抓臂和活动抓臂，固定抓臂与机械手本体处于同一水平面上，活动抓臂通过转轴相对于固定抓臂做相对旋转运动，对冲压工件实施夹紧和放松。本发明结构合理，采用固定抓臂和活动抓臂转动连接，活动抓臂相对于固定抓臂做相对转动实现夹紧和放松，能够适应不同规格的冲压模具，通用性好，大大提高了冲压模具的工作效率，产业化成本低，经济效益好。 | ||||||
| 26 | 一种竹条精刨机 | CN201610255356.9 | 2016-04-22 | CN105773756A | 2016-07-20 | 钭祖军 |
| 本发明涉及竹木加工领域，目的在于提供一种竹条精刨机，所述竹条精刨机，包括精刨机构、平移机构、送料机构和送料车；所述精刨机构包括相互配合设置的驱动轮和刨刀轮；所述平移机构包括底座、第一电机、两个转轴、齿轮和链条，所述两个转轴通过轴承相互平行水平安装在底座上。本发明的有益效果在于：通过精刨机构、平移机构、送料机构和送料车的相互配合可实现竹木精刨，只需工人将竹条按顺序摆放在送料车中，再将送料车的第二车体推到平移机构上，送料机构会自动将竹条逐一送入精刨机构中，完成加工，加工效率高，人工成本低，提高企业生产效益。 | ||||||
| 27 | 对机器人示教加工动作的机器人编程装置 | CN201510845414.9 | 2015-11-26 | CN105643622A | 2016-06-08 | 长塚嘉治 |
| 本发明提供一种对机器人示教加工动作的机器人编程装置，在该机器人编程装置中，根据将动作图案投影到工件模型上而生成的加工路径，决定工具的位置和姿势。机器人编程装置具备：判定部，其判定工件以及工具是否在工具的加工点以外相互干扰；以及位置姿势修正部，其修正工具的位置和姿势的至少一方，以便在工具的加工点以外工件和工具相互不干扰。 | ||||||
| 28 | 一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线 | CN201510996267.5 | 2015-12-24 | CN105522066A | 2016-04-27 | 陈冲; 马新强; 苏汉明 |
| 本发明公开一种悬挂式偏摆机械手及其冲压流水线。悬挂式偏摆机械手包括：横梁、滑块、摆板、手臂杆及横杆。横梁的延长线与空间直角坐标系的X轴平行，滑块沿X轴往复滑动设于横梁上。摆板转动安装于滑块上，摆板的转轴与Y轴平行。手臂杆滑动安装于摆板上，手臂杆的滑动方向平行于X轴与Z轴所构成的平面。横杆转动安装于手臂杆上，横杆的转轴与摆板的转轴相互平行。冲压流水线包括悬挂式偏摆机械手及依次排布的多台冲床，悬挂式偏摆机械手设于相邻的两台冲床之间。在冲压流水线上设置悬挂式偏摆机械手，通过悬挂式偏摆机械手四轴联动、互不干涉的设计，使得冲压件由一台冲床转移至另一台冲床更加快速、稳定、灵活、高效。 | ||||||
| 29 | 输电线路引流板螺栓带电紧固机械手 | CN201610104415.2 | 2016-02-26 | CN105514875A | 2016-04-20 | 程远; 陈顺东; 吴希锋; 苏江申; 丁利朝; 张文利; 鹿志浩 |
| 本发明公开了输电线路引流板螺栓带电紧固机械手，包括空心绝缘操作臂和摆动臂，其特征在于：所述空心绝缘操作臂的下端连接带有承重支撑脚的螺筒；所述空心绝缘摆动臂的座端连接调节角度的推拉装置；其前端固定设有“U”形架；“U”形架的两端臂内分别设有带有电磁推动装置、由同一个电机驱动、能同时实现螺杆和螺帽正、反转动的螺帽扳动套筒和螺杆座扳动套筒；同时还设有准确快速对位装置。该输电线路引流板螺栓带电紧固机械手，不仅带电作业操作安全，而且能够快速使螺杆与螺帽紧固，可大幅度的降低操作人员的劳动强度、提高劳动效率；操作灵活方便、能适应多种状态；省电、结构简化；可调整任意方向和高度，同时，重心稳定，携带方便。 | ||||||
| 30 | 一种新能源汽车铝合金车身结构件的智能机加工系统 | CN201510994754.8 | 2015-12-28 | CN105436953A | 2016-03-30 | 唐杰雄; 李史华; 高军民; 斯有才; 蔡定平 |
| 一种新能源汽车铝合金车身结构件的智能机加工系统，包括控制系统，所述控制系统包括智能系统、切削微量润滑系统、刀具系统、高精度数控转台系统和精密智能夹具。本发明具有结构精妙，操作方法简单，加工精度高能够保证门框的精度，生产效率高，实现自动化更多角度加工的优点。 | ||||||
| 31 | 一种用于可调整双工位螺栓拧紧装置的悬臂模组 | CN201510955534.4 | 2015-12-18 | CN105364473A | 2016-03-02 | 周光华 |
| 本发明公开了一种用于可调整双工位螺栓拧紧装置的悬臂模组，包含固定底座，第一悬臂，第二悬臂，第三悬臂，第一驱动器，第二驱动器和第三驱动器；所述固定底座上设置有第一悬臂；所述第一驱动器驱动第一悬臂绕着固定底座转动；所述第一悬臂的上端设置有第二悬臂；所述第二驱动器驱动第二悬臂绕着第一悬臂转动；所述第二悬臂的前端设置有第三驱动器；所述第三驱动器上设置有第三悬臂；所述第三驱动器驱动第三悬臂绕着第二悬臂转动。本发明三个悬臂动作灵活，可以满足不同位置和角度的加工需求，灵活性好，使用范围广。 | ||||||
| 32 | 加工装置 | CN201380077226.5 | 2013-07-09 | CN105263671A | 2016-01-20 | 田中章夫 |
| 本发明提供能够精度良好地进行倒角加工的加工装置。在多关节机器人(11)的臂(12)的前端部(12a)上具备加工单元(13)，加工单元(13)具备仿形辊(57)和旋转工具(41)，仿形辊(57)作为与工件(W)的仿形部(Wd)抵接的辊，旋转工具(41)使相对于仿形辊(57)的距离与工件(W)的宽度(带状部Wc的宽度)一致，并具备与作为仿形辊(57)的支承轴的轴线(57a)平行地延伸的轴线(41a)，旋转工具(41)具备作为倒角刃的切削刃(41b)或者刀刃部(73、73)。 | ||||||
| 33 | 一种后纵梁智能抓具及其使用方法 | CN201510759022.0 | 2015-11-10 | CN105215995A | 2016-01-06 | 韩吉华; 高松; 高英 |
| 本发明涉及一种后纵梁智能抓具及其使用方法，包括机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元、检测开关、被抓取后纵梁工件、机器人、后纵梁智能抓具、自动送件系统、自动焊接系统、后纵梁工件移动方向和安全围栏，所述后纵梁智能抓具由机器人连接盘、基础架、夹紧单元、定位销单元和检测开关组成，所述基础架上设有机器人连接盘，所述基础架下方设有两个夹紧单元，所述基础架左端设有检测开关，所述基础架下方右端设有定位销单元，本发明结构简单，功能实用，借助本发明提供的后纵梁智能抓具及其使用方法，在机器人、自动送件系统和自动焊接系统的配合下，实现对汽车后纵梁的智能抓取、搬运和焊接，具有极高的安全性和效率。 | ||||||
| 34 | 紧凑型并联运动机器人 | CN201380075558.X | 2013-05-23 | CN105121100A | 2015-12-02 | T·布罗加德 |
| 一种工业机器人(10)包括第一和第二运动链，它们被配置为将相对应的第一和第二致动器(50，60)的运动传送至末端执行器(150)的运动。该第一运动链包括刚性的第一杆体(160)。该第二运动链包括处于第二致动器(60)和第一杆体(160)之间的部件而使得第二致动器(60)的致动在第一杆体(160)上导致弯曲力度。该第一和第二运动链因此拥有作为共用部件的第一杆体(160)，这改善了机器人(10)的紧凑性和可达性。该改进假设机器人(10)被提供以一个或多个刚性杆体，后者能够承受由于相对应致动器的致动所导致的弯曲力度。 | ||||||
| 35 | 一种数控加工机 | CN201510627865.5 | 2015-09-28 | CN105108519A | 2015-12-02 | 陈学文; 林云忠; 周文; 林浩 |
| 本发明提供了一种数控加工机，包括机械系统和数控系统，该数控系统实现控制机械系统运作，所述机械系统包括机架和电机，电机安装在机架上，所述机架上安装有夹紧装置，夹紧装置内设有加工机构，加工机构上端设有送料装置，其创新点在于：所述夹紧装置上还设置有夹紧调节机构，该夹紧调节机构与夹紧装置活动连接；所述夹紧调节机构包括夹紧立块座和夹紧立块，夹紧立块座上固定夹紧立块，该夹紧立块卡紧在夹紧装置内侧下部。本发明的数控加工机可以实现夹紧装置位置可调，操作简单，方便实用。 | ||||||
| 36 | 一种数控车床的自动上下料机械手 | CN201510373692.9 | 2015-07-01 | CN104999327A | 2015-10-28 | 吴福忠; 张润石; 杨泽宇; 张意林; 钟伟杰 |
| 本发明涉及一种数控车床的自动上下料机械手，其包括底座、支架、原料盒、推杆机构、第一机械爪、滑轨机构、机械臂以及第二机械爪；其中，所述支架安装于底座上，其上设有一托板；所述原料盒、推杆机构分别安装于托板上，所述推杆机构能插入原料盒内；所述第一机械爪位于原料盒的一侧，其顶部和机械臂枢接；所述滑轨机构和机械臂连接，其联动所述机械臂；所述第二机械爪安装于机械臂的一端。本发明的数控车床的自动上下料机械手的安全系数较高，减少人工操作的强度，并且能高效、稳定的完成指定动作，实现自动控制，满足自动化生产的要求。 | ||||||
| 37 | 带有轴驱动器和可更换的基础支架的用于压力机或压力机组的移送装置 | CN201280017191.1 | 2012-04-05 | CN103547392B | 2015-10-07 | M.格布哈德 |
| 本发明涉及一种用于工件的运输和/或定位和/或取向的移送装置并且尤其被应用在压力机或压力机组中。横梁(16)在多个空间方向上可移动和/或可摆动。横梁(16)的运动通过控制单元(21)和相应数量的轴驱动器来控制或调整。在横梁(16)处安放有伺服马达(53)，其同样通过控制单元(21)来操控。借助于联结装置(27)，可将基础支架(28)联结在横梁(16)处。在基础支架处布置有可驱动的轴(45)。横梁(16)的联结装置(27)具有连接器件，其与在基础支架处的配对连接器件共同作用以建立机械的固定。联结装置(27)此外具有联结器件(36)，其为了建立在伺服马达(53)与可驱动的轴(45)之间的旋转连接与在可旋转的轴(45)处的配对联结器件(52)共同作用。控制单元(21)设立用于通过横梁(16)的受控制的运动和伺服马达(53)的操控来执行基础支架(28)的自动联结和取下。在基础支架(28)处存在用于保持工件的工件抓取装置(29)。以该方式可将不同的工件抓取装置(29)或不同的基础支架类型(28)与横梁(16)相连接。 | ||||||
| 38 | 多关节式机械手 | CN201510002184.X | 2015-01-04 | CN104786216A | 2015-07-22 | 朴光龙; 卞真贵; 李先浩 |
| 本发明涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具移动至理想的位置，本发明的一个实施例中提供一种多关节式机械手，其包括：底板；移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。 | ||||||
| 39 | 孔加工系统、机器人、手、及孔加工系统的控制方法 | CN201280076684.2 | 2012-10-30 | CN104755212A | 2015-07-01 | 藤森明; 秋富健児; 山本殊章 |
| 本发明提供能够消除残留在孔锯(50)的内部的加工对象物(W)的切片(CP)并能够收集在预先确定的场所的孔加工系统(10)、机器人(RB)、手(40)、以及孔加工系统(10)的控制方法。孔加工系统(10)具备：机器人(RB)，其具有手(40)，所述手(40)设有沿着加工对象物(W)的厚度方向进行开孔的孔锯(50)、及向外部推出残留在孔锯(50)的内部的加工对象物(W)的切片(CP)的推出部(54)；被接触部(16)，其配置在推出部(54)能够接触的位置；以及排出装置(20)，其把持从孔锯(50)中被推出的切片(CP)。 | ||||||
| 40 | 清洗机械手 | CN201510064968.5 | 2015-02-09 | CN104624595A | 2015-05-20 | 崔绍华; 王猛; 许兆猛; 孙伏龙; 张志佳; 黄爽 |
| 本发明公开一种清洗机械手，适用于发动机机器人清洗机，其双向驱动气缸带动两侧夹紧板，对工件进行夹紧与释放，双向驱动气缸由一个气缸体和两个活塞及活塞杆组成，气缸体左右两端分别固定有左右压板，两个活塞杆分别穿过左右压板，活塞杆端部分别固定在左右夹紧板上，左右夹紧板的移动通过四个导向杆导向，左右夹紧板的同步性通过一个齿轮和两个齿条控制，左右夹紧板上安装有由至少3个仿形柱构成的夹紧单元，气缸体底部分别固连有定位柱和压柱，定位柱和压柱上连接有气检装置，气缸体上部安装的罩盒内设有左右夹紧板位置检测装置等。本发明结构紧凑简单，夹持物体直径范围大，安装调节方便，与仿形柱配合使用，应用范围广，操作灵活方便。 | ||||||
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