| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种多功能管材加工设备 | CN201710864554.X | 2017-09-22 | CN107398910A | 2017-11-28 | 陈胜虎 |
| 本发明提供一种多功能管材加工设备，其特征在于，包括台座、卡管腔体及操作设备，所述台座顶部与卡管腔体铰接，所述卡管腔体呈圆筒状，所述卡管腔体内部设有可调尺寸的卡管装置，所述卡管腔体一侧与操作设备连接，所述操作设备包括基座、连动杆、多节机械臂及接驳转盘，所述基座外部通过连动杆与多节机械臂连接，所述多节机械臂一端与基座铰接、另一端与接驳转盘连接。使用时将管道穿过卡管腔体固定，然后通过操作设备进行操作，所述操作设备可以转动，使接驳转盘与各种设备对接，接驳盘可以同时对接多种设备，接驳盘本身可以转动以使用不同功能。 | ||||||
| 2 | 一种机器人手臂防碰撞装置 | CN201710691574.1 | 2017-08-14 | CN107322647A | 2017-11-07 | 胡玲 |
| 本发明公开了一种机器人手臂防碰撞装置，包括上端盖、下端盖和拉簧，所述上端盖和下端盖的内端面上设置有相配合的圆柱形凹槽，所述圆柱形凹槽内设置有与拉簧相配合的螺纹结构，所述拉簧的两端通过螺纹结构分别安装在上端盖、下端盖的圆柱形凹槽内，上端盖和下端盖的内端面上还设置有相配合的导电片，所述上端盖、下端盖二者的导电片分别与供电装置和信号反馈装置相连接，所述上端盖和下端盖的外端面上分别设置有连接安装孔。本装置装有缓冲复位机构，可有效吸收撞击的冲击力，保护机器人手臂不受损伤。同时，当机器人手臂发生的碰撞超过一定范围是，两个导电片分离，电路处于断路状态，则停止动作，因此可防止机器人发生破坏性碰撞。 | ||||||
| 3 | 喷砂机自动加砂装置 | CN201610265472.9 | 2016-04-26 | CN107309811A | 2017-11-03 | 苏丹 |
| 本发明公开了一种喷砂机自动加砂装置，它包括砂筒（1），其特征在于：还包括支架（2）、激光测距仪（3）、信号线（4）和自动铲砂机械手（5），所述自动铲砂机械手（5）上设有电控箱（51），所述支架（2）装于砂筒（1）的左上角，所述激光测距仪（3）装于支架（2）上，并且所述激光测距仪（3）装于砂筒（1）的正上方，所述激光测距仪（3）通过信号线（4）与电控箱（51）连接。该发明结构新颖，可实现自动加砂，并可显著改善工人的劳动条件。 | ||||||
| 4 | 一种冲压件夹取用气动机械手的设计方法 | CN201710619265.3 | 2017-07-26 | CN107297434A | 2017-10-27 | 王胜利 |
| 本发明公开一种冲压件夹取用气动机械手的设计方法，包括基座、回转轴、电气控制箱、位置检测传感器、油水分离器、伸缩导轨、冲压机械手手爪、电磁感应继电器，油水分离器由长形螺丝、出水口、油量变化表、油量感应器，油水分离器的表面垂直连接有长形螺丝，出水口嵌于油水分离器的下部，油量变化表垂直连接于油水分离器的表面，油量变化表的后方通过电连接有油量感应器，油量感应器通过电与电气控制箱相连接；电气控制箱的前表面通过电连接有伸缩导轨，伸缩导轨的前侧活动连接有冲压机械手手爪。本发明可以及时将气动机械的动力源——压缩空气中的油滴和水滴分离出来，保持气动机械的清洁干燥，有效提高了设备的可靠性。 | ||||||
| 5 | 集成多机械手联合作业的敏捷制造系统 | CN201710451509.1 | 2017-06-08 | CN107088881A | 2017-08-25 | 余胜东 |
| 本发明涉及自动化装配设备，更具体地说，涉及一种用于实现自动化装配的机械装备。集成多机械手联合作业的敏捷制造系统，包括：工作台、用于输出弹簧的振动盘、用于输送所述弹簧的送料轨道、用于夹持所述弹簧并翻转一定角度的翻转取料机械手、用于从所述翻转取料机械手中抓取到所述弹簧的抓取机械手、用于限制所述弹簧的移动速度的阻挡机构、用于输送所述弹簧的链式输送机构、搭载于所述链式输送机构上的动态夹具机构、连接到所述盖板振动盘的出料口的盖板送料轨道、连接到所述盖板送料轨道的待夹区本发明集成多机械手联合作业的敏捷制造系统利用数个机械手实现了对物料的快速抓取和搬运，利用链式输送机构实现了弹簧的长距离输送，自动化集成度高、实现了电器产品的无人化快速装配作业。 | ||||||
| 6 | 一种石材加工机器人 | CN201710412550.8 | 2017-06-05 | CN107042506A | 2017-08-15 | 王盛学; 张振军 |
| 本发明提供一种石材加工机器人，包括大臂转轴、RV减速机一、伺服电机一、大臂、小臂转轴、RV减速机二、小臂、旋转电机以及吊板，大臂右端装配在大臂转轴环形侧面，RV减速机一连接在大臂上端面，伺服电机一通过大臂连接板连接在RV减速机一上端面，小臂转轴下端装配在大臂上，小臂右端装配在小臂转轴环形侧面，小臂设置在大臂左侧，RV减速机二连接在小臂上端面，RV减速机二安装在大臂内部，该设计提高了本发明的灵活性，旋转电机连接在小臂左端，吊板通过转轴与旋转电机相连接，吊板连接在小臂左端，该设计增加了本发明的功能性，本发明结构合理，便于操作，灵活性好，功能性强，可靠性高。 | ||||||
| 7 | 一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人 | CN201710346408.8 | 2017-05-17 | CN106985131A | 2017-07-28 | 程绍珲; 庄曙东; 施晓航; 方问潮 |
| 本发明公开一种铣削抛光一体化的履带式工业机器人，包括换刀装置、刀具角度调整装置、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、机座和两组行进机构，所述两组行进机构通过电机分别设置在机座两侧，所述第一机械臂通过舵机安装在机座顶端，所述第二机械臂的一端通过舵机与第一机械手臂连接；所述第三机械臂通过舵机与第二机械臂的另一端连接，所述刀具角度调整装置通过螺栓与第三机械手臂连接，所述换刀装置设置在刀具角度调整装置上。本发明将工件的铣削和抛光实现一体化，解决了工件抛光的繁琐编程和重定位的误差问题，操作简单且满足了各种加工需求，同时采用履带式行进机构，可实现原地转向，具有良好的自复位和越障能力。 | ||||||
| 8 | 螺纹拧紧装置 | CN201710038213.7 | 2017-01-18 | CN106975911A | 2017-07-25 | 石井优希 |
| 提供一种螺纹拧紧装置。螺纹拧紧装置具备：机器人，其具有手腕部；钻头，其使螺钉旋转；力觉传感器，其检测与作用于钻头与螺钉之间的力或力矩有关的力信息；以及控制装置，其控制机器人。手腕部包括进行旋转的凸缘。钻头以与凸缘的旋转轴同轴状地旋转的方式被凸缘支承，凸缘的旋转力传递到钻头而钻头进行旋转。 | ||||||
| 9 | 一种汽车产品取件爪手 | CN201710037979.3 | 2017-01-19 | CN106863298A | 2017-06-20 | 臧东晟; 王正伟 |
| 本发明公开了一种汽车产品取件爪手，包括治具板、仿形定位块、弹性吸盘、支撑气缸和仿形支撑块，所述仿形定位块固定在所述治具板的正面，所述治具板的背面固定有与外部机械手臂连接的安装接头，所述弹性吸盘嵌设在所述仿形定位块的内部，所述弹性吸盘的头部伸缩定位在所述仿形定位块的前端，所述支撑气缸至少为一个，所述仿形支撑块的数量与所述支撑气缸的数量相同，所述支撑气缸通过连接机构沿X、Y、Z三轴转动连接在所述治具板上，所述仿形支撑块的背面固定在所述支撑气缸的伸缩端上。该抓手能够直接抓取产品并放入到喷涂设备中进行喷涂，节省了喷涂加工过程中产品的安装和拆卸工序，能够大大节省人力，提高了生产效率，降低了生产成本。 | ||||||
| 10 | 多关节式机械手 | CN201510002184.X | 2015-01-04 | CN104786216B | 2017-06-16 | 朴光龙; 卞真贵; 李先浩 |
| 本发明涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具移动至理想的位置，本发明的一个实施例中提供一种多关节式机械手，其包括：底板；移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。 | ||||||
| 11 | 一种七工位冲压机械手自动上下料设备 | CN201710192167.6 | 2017-03-28 | CN106737765A | 2017-05-31 | 杨麟; 陈斌; 王伟 |
| 本发明公开了一种七工位冲压机械手自动上下料设备，包括有机架，机架上端装设有水平移动机构，水平移动机构上端装设有至少七个呈直线陈列的上下料机械手，上下料机械手的下方装设有对应的翻转机构；水平移动机构包括有Y轴滑轨及Y轴直齿条、Y轴滑块、前后移动底板、X轴滑轨及X轴齿条、X轴滑块、直线方通；上下料机械手包括有机械手X轴滑轨及机械手X轴直齿条、机械手X轴滑座、机械手Z轴滑轨、机械手Z轴滑座、机械手臂、机械手产品夹具；翻转机构包括有翻转X轴滑轨及翻转X轴直齿条、翻转X轴平移滑座、翻转气缸、翻转产品夹具。本发明具有设计新颖、结构紧凑，速度快、效率高、精度高、自动化程度高、噪音小的优点。 | ||||||
| 12 | 加工装置 | CN201380077226.5 | 2013-07-09 | CN105263671B | 2017-05-03 | 田中章夫 |
| 本发明提供能够精度良好地进行倒角加工的加工装置。在多关节机器人(11)的臂(12)的前端部(12a)上具备加工单元(13)，加工单元(13)具备仿形辊(57)和旋转工具(41)，仿形辊(57)作为与工件(W)的仿形部(Wd)抵接的辊，旋转工具(41)使相对于仿形辊(57)的距离与工件(W)的宽度(带状部Wc的宽度)一致，并具备与作为仿形辊(57)的支承轴的轴线(57a)平行地延伸的轴线(41a)，旋转工具(41)具备作为倒角刃的切削刃(41b)或者刀刃部(73、73)。 | ||||||
| 13 | 摩擦搅拌接合装置、摩擦搅拌接合系统及摩擦搅拌接合方法 | CN201580041715.4 | 2015-08-05 | CN106573334A | 2017-04-19 | 佐山满; 小田胜; 古屋好丈 |
| 本发明提供一种能够提高加工精度且同时扩展摩擦搅拌接合(FSW)的用途的FSW装置、FSW系统及FSW方法。在FSW装置(12)中，在使旋转中的加工工具(20)沿其轴向压紧于第一被接合件(W1)及第二被接合件(W2)的状态下，使加工工具(20)直线或曲线地移动而将第一被接合件(W1)和第二被接合件(W2)连续地接合时，控制装置(32)执行反作用力修正控制，在该反作用力修正控制中，控制支承构件致动器(44a～44f)的输出，来消除与加工工具(20)的旋转相伴而作用于加工工具(20)的反作用力(Fr)。 | ||||||
| 14 | 自动上下料机械手装置 | CN201611036053.4 | 2016-11-23 | CN106514412A | 2017-03-22 | 王三祥 |
| 自动上下料机械手装置，涉及一种机械手，自动上下料机械手装置通过四根立柱横跨在两台机床上方，四根立柱底部均设有底座，每个底座下方均设有四个万向轮，底座上设有限位装置，所述万向轮对应的底座上设有与万向轮相适应的凹槽，底座上均布四个螺栓孔，螺孔上设有螺栓，升降气缸下方连接机械手，机械手通过万向浮动接头与升降气缸的活塞杆连接，手柄夹取开关设置在操作手柄上，操作手柄下方连接夹紧气缸，夹紧气缸的活塞杆连接夹爪，所述夹爪内侧设有耐磨合金层，所述合金层厚1-2mm。该装置采用计算机闭环控制技术，提高现有机械手的灵活性，提高上料精确度，底座同时采用万向轮和螺栓，方便移动和定位，并节省原材料。 | ||||||
| 15 | 模块化机器人组装套件,模块化机器人集群和通过模块化机器人集群完成任务的方法 | CN201610841543.5 | 2016-08-25 | CN106476003A | 2017-03-08 | 英戈·克罗内; 罗伯特·亚历山大·格利希; 汤姆·博尔歇特; 卡米拉·弗拉加·塞拉菲姆 |
| 本发明设计一种模块化机器人，具有：机器人平台，其被配置以将移动性和与外部组件的连接性传递给模块化机器人；机器人工作头，其被配置以将执行操作任务的能力传递给模块化机器人；以及机器人适配器，其附接于机器人平台或机器人工作头，并被配置以将机器人平台机械地连接到机器人工作头。而且，模块化机器人集群和机器人系统包括这样的模块化机器人。 | ||||||
| 16 | 汽车零件加工自动线机械手 | CN201610579648.8 | 2016-07-18 | CN106426272A | 2017-02-22 | 孙坤 |
| 本发明属于汽车零部件自动化设备领域，具体涉及一种汽车零件加工自动线机械手，包括底座结构，底座结构上固定有液压系统，该液压系统用于机械手的支撑及传动；液压系统活动安装有手臂腕部结构，手臂腕部结构的端部设置有夹抓结构；本发明提高了产品生产率，缩短生产周期，提高产品质量，更直接提高企业的经济效益。 | ||||||
| 17 | 一种柔性加工系统及加工方法 | CN201611103166.1 | 2016-12-05 | CN106378787A | 2017-02-08 | 朱志强; 彭永华; 李学文 |
| 一种柔性加工系统及加工方法，涉及加工系统技术领域，加工系统包括机械臂、插接结构和至少一个独立的加工模块，每个加工模块均通过插接结构与机械臂实现快速插接，这样机械臂就能够先后与不同的加工模块插接，然后带动与其插接的加工模块移动至任何需要的加工平台以对产品进行加工，由于机械臂的灵活移动性和加工模块的独立性，使得每个加工模块均可在任何需要的加工平台上实现相同或不同产品的加工，也可以使得多个加工模块在同一加工平台上先后实现多种工艺的加工，进而使得本发明具有良好的柔性和强的兼容性，显著提高生产效率。采用上述加工系统的加工方法同样具有良好的柔性和较强的兼容性，生产效率高且设备成本低。 | ||||||
| 18 | 一种点焊工业机器人 | CN201610747629.1 | 2016-08-25 | CN106272339A | 2017-01-04 | 任胜乐; 王辉; 王国新 |
| 一种点焊工业机器人。机器人的大臂和小臂驱动采用电机驱动平行四边形机构。大臂通过弹簧平衡器进行平衡，小臂通过平衡重块进行平衡。立柱下部与机座上端组成一组回转关节，可使立柱绕机座的轴线进行回转；大臂的下端与立柱的上部组成第二组回转关节，从而可使大臂绕轴线进行前后摆动；大臂的上端与小臂的后部下面组成第三组回转关节，从而可使小臂能绕轴线进行上下俯仰运动。手腕三个方向的驱动电机均放在小臂的后部，可减轻前部的重量。 | ||||||
| 19 | 二倍速伸缩双驱定位系统 | CN201610663227.3 | 2016-08-15 | CN106270252A | 2017-01-04 | 杨树彬 |
| 二倍速伸缩双驱定位系统属于汽车冲压件自动上下料直角坐标机器人技术领域，具体涉及一种二倍速伸缩双驱定位系统。本发明提供一种占用空间小，工作效率高，能承受较大负载的二倍速伸缩双驱定位系统。本发明包括两承载梁，其特征在于：两承载梁的侧方均设置有驱动齿条；两承载梁之间设置有驱动电机，驱动电机上的同步轴两端的齿轮分别与两承载梁侧方的齿条啮合；所述承载梁上方设置有上滑板，上滑板通过连接板与同步轴相连；承载梁内通过同步带轮设置有同步带，同步带的上部与所述上滑板相连；同步带下部与一下滑板相连，下滑板上设置有机械手。 | ||||||
| 20 | 接合工具、接合装置和接合方法 | CN201580012168.7 | 2015-03-05 | CN106103010A | 2016-11-09 | J·亨切尔; N·斯特罗伯 |
| 本发明涉及一种接合工具(7)，一种配备该接合工具的接合装置(2)和一种纵梁(9)在柔性工件(8)上的接合方法(9)。多个工业机器人(3至6)配备有接合工具(7)并共同地处理和接合所述纵梁(9)。接合工具(7)被加热，并借助于可控的抽吸抓取器(26)利用抓取工具(25)在构件上侧面(30)上抓住所述纵梁(9)，其中，设置在旁边的、被加热的配对保持件(29)同样作用在所述构件上侧面(30)上。 | ||||||
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