| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 1 | 一种棒料夹持装置 | CN201710873892.X | 2017-09-25 | CN107457622A | 2017-12-12 | 冯晓飞; 蒋春展 |
| 本发明公开了一种棒料夹持装置，设置在工件分度头(2)及料盘(5)的上方；所述的棒料夹持装置设有水平方向布置的机械手臂移动导轨，还设有铅垂方向设置的机械手臂(1)，所述的机械手臂(1)通过滑块安装在所述的移动导轨上并与其导向配合。采用上述技术方案，实现了数控刀片磨床的工件上料、卸料工作的自动化，提高了生产效率，生产过程稳定，避免加工过程中装卸料的失误，保证了产品质量，工人的劳动强度下降，满足了数控刀片的生产要求。 | ||||||
| 2 | 一种智能型磨床 | CN201710631177.5 | 2017-07-28 | CN107378756A | 2017-11-24 | 陆静娟; 邓杰; 袁君梅 |
| 本发明公开了一种智能型磨床，包括磨床本体、工作台、磨头、磨床控制中心、磨床底座和磨床顶盖，磨床底座的上方设置有机械臂底座，所述机械臂座上设置有旋转盘，所述旋转盘上设置有机械手臂，所述机械手臂上设置有机械手，所述磨床顶盖的下方设置有连接杆，所述连接杆的下方设置有磨头、所述磨床顶盖的上方设置有驱动电机，所述驱动电机与连接杆连接，所述磨床本体的左侧设置有进料台，所述磨床本体的右侧设置有出料台。所述工作台内设置有机械手臂控制装置和磨床控制中心。本发明所提供一种可智能型磨床，实现了机械手臂自行取放产品进行打磨，不需要人员加装置产品，提高了加工效率，节省了成本。 | ||||||
| 3 | 一种石材加工机器人 | CN201710412550.8 | 2017-06-05 | CN107042506A | 2017-08-15 | 王盛学; 张振军 |
| 本发明提供一种石材加工机器人，包括大臂转轴、RV减速机一、伺服电机一、大臂、小臂转轴、RV减速机二、小臂、旋转电机以及吊板，大臂右端装配在大臂转轴环形侧面，RV减速机一连接在大臂上端面，伺服电机一通过大臂连接板连接在RV减速机一上端面，小臂转轴下端装配在大臂上，小臂右端装配在小臂转轴环形侧面，小臂设置在大臂左侧，RV减速机二连接在小臂上端面，RV减速机二安装在大臂内部，该设计提高了本发明的灵活性，旋转电机连接在小臂左端，吊板通过转轴与旋转电机相连接，吊板连接在小臂左端，该设计增加了本发明的功能性，本发明结构合理，便于操作，灵活性好，功能性强，可靠性高。 | ||||||
| 4 | 一种用于硬质合金刀片的化学机械抛光机器人末端装置 | CN201710407661.X | 2017-06-02 | CN107020550A | 2017-08-08 | 胡自化; 宋辉; 秦长江; 毛美姣; 陈小告; 樊远皞 |
| 本发明提供了一种用于硬质合金刀片的化学机械抛光机器人末端装置，包括硬质合金刀片固定装置、刀片取放装置、压力调节装置、压力检测装置、机器人连接件。机器人连接件连接机器人与末端抛光装置，刀片固定装置将硬质合金刀片固定在末端装置上，在抛光设备上实现硬质合金刀片前刀面的机器人化学机械抛光。本发明可实现硬质合金刀片由人工手动抛光到机器人智能抛光的转变，解决了刀片小而机器人无法有效夹持问题，对机夹平面式车削硬质合金刀片具有广泛的通用性。通过该装置可大大提高刀片抛光效率，释放劳动力和提高刀具使用寿命，实现刀片的机器人智能抛光。 | ||||||
| 5 | 基于力传感器的机器人打磨作业控制系统及其控制方法 | CN201710201635.1 | 2017-03-30 | CN107009368A | 2017-08-04 | 宋爱国; 张慧; 张培军; 张达鑫; 李会军; 徐宝国 |
| 本发明公开一种基于力传感器的机器人打磨作业控制系统，包括用于调整机器人当前运动矢量的PID控制器和执行机构；该执行机构包括：六自由度机械臂、用于检测机器人在打磨作业过程中刀具在三维空间坐标系上X、Y、Z轴方向受到的压力和扭力的六维力传感器、柔性夹具、通过所述柔性夹具与六维力传感器相连的刀具和通过感知刀具与铸件的作用力状态并输出受力状态的二值信号至所述PID控制器的触觉开关传感器；所述六维力传感器安装在六自由度机械臂的末端，刀具与六维力传感器通过柔性夹具相连，触觉开关传感器安装在柔性夹具上且该触觉开关传感器与刀具相接触。与传统的人工控制打磨法不同，本发明根据六维力传感器和触觉开关传感器的信号矫正机器人运动，从而有效提高了打磨精度和效率。 | ||||||
| 6 | 一种料盘式磨牙机械手 | CN201710268380.0 | 2017-04-22 | CN106863329A | 2017-06-20 | 程庆中; 程庆林 |
| 本发明公开了一种料盘式磨牙机械手，包括丝锥磨牙机械手滑动基座、丝锥磨牙XY料盘可滑动平台、丝锥磨牙机械手取放手臂、丝锥磨牙机械手XY运动料盘和丝锥磨牙机械手电控箱体，所述丝锥磨牙机械手滑动基座通过螺栓安装连接在丝锥磨牙机械手电控箱体的一侧，在丝锥磨牙机械手滑动基座的上方一端处通过螺栓安装丝锥磨牙机械手取放手臂，丝锥磨牙机械手滑动基座的上表面上通过螺栓安装丝锥磨牙XY料盘可滑动平台，丝锥磨牙机械手XY运动料盘安装在丝锥磨牙XY料盘可滑动平台的上表面上。本发明的料盘式磨牙机械手使用时更加方便快捷，定位更加准确，能够方便进行机械加工，提高加工效率，也能够获得更好的加工效果。 | ||||||
| 7 | 用于研磨碳质材料的装置和方法 | CN201580038929.6 | 2015-07-10 | CN106715049A | 2017-05-24 | 尼克·布雷简达尔; 马库斯·安东尼厄斯·约翰尼斯·玛利亚·罗宾; 贾恩·索尼奥斯 |
| 用于研磨例如存在于高炉(3)炉底(2)中的材料的装置(1)，该装置包括用于碳质材料如碳块和/或砖的研磨器(4)，该装置还包括具有机器人底座(6)的机器人(5)，在所述机器人底座上安装有可移动机器人臂(7)，其中所述研磨器(4)安装在所述可移动机器人臂(7)远离所述机器人基座(6)的末端，其中所述机器人臂(7)和安装在其上的所述研磨器(4)连接到用于控制所述机器人臂(7)的运动和所述研磨器(4)操作的控制器(8)。装置(1)通过在高炉炉底(2)上设置可移位机器人(5)来使用；测量实际高炉炉底表面高度；测量所述可移位机器人(5)的位置和高度；从所需的炉底表面高度和测得的实际炉底表面高度计算出必须通过研磨除去的炉底表面高度；以及控制所述可移位机器人(5)和安装在其上的研磨器(4)的操作以移除所述计算出的炉底表面高度。 | ||||||
| 8 | 一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具 | CN201710041107.4 | 2017-01-17 | CN106625731A | 2017-05-10 | 黄加亮; 唐晓亮; 舒杨; 况定科; 李新波 |
| 本发明涉及一种机器人清理发动机缸盖铸件的抓手夹具，包括呈“凸”字形的夹具安装底板、下部与夹具安装底板连接的防护罩、连接在防护罩上部的法兰连接基座，其特征是：还包括设在所述夹具安装底板下面的定位夹紧部分、设在所述夹具安装底板上面并与所述定位夹紧部分对应配合的驱动控制部分；所述定位夹紧部分用于抓取铸件，所述法兰连接基座用于与机器人连接。本发明能够精确定位，清理质量高，适用于多品种混线生产的需要，特别是适用于发动机缸盖铸件的清理。 | ||||||
| 9 | 一种三工位电饭煲内胆自动化打磨装置 | CN201611134746.7 | 2016-12-11 | CN106541322A | 2017-03-29 | 冯继友 |
| 本发明是一种三工位电饭煲内胆自动化打磨装置，包括打磨工位、拉丝工位、抛光工位、机器人、电控柜和拉丝带，其特征在于：所述的打磨工位上设置有固定板、接废料台，所述的拉丝工位上设置有固定板、电机、接废料台，所述的电机上设置有主动轮，所述的抛光工位上设置有固定板、接废料台，所述的机器人上设置有底座、夹持夹具，所述的电控柜通过连接线与机器人连接，并在电控柜上设置有控制台。本发明将打磨工位、拉丝工位、抛光工位、具有夹持夹具的机器人设计在一起，通过机器人的夹持夹具能够夹住需要加工的电饭煲内胆，并对电饭煲内胆分别在打磨工位、拉丝工位、抛光工位进行打磨、拉丝、抛光等作业，提高了电饭煲内胆的加工质量。 | ||||||
| 10 | 远程控制的高空喷涂打磨机器人 | CN201610577699.7 | 2016-07-21 | CN106426193A | 2017-02-22 | 年双红 |
| 本发明公开了一种远程控制的高空喷涂打磨机器人，包括平衡架、喷涂系统、打磨系统、升降系统和控制系统；平衡架上部设置有吊钩；喷涂系统设置在平衡架上，包括储料桶、喷涂机、喷头架滑行导轨、喷头架和喷头；打磨系统设置在平衡架上，包括打磨辊滑行导轨、打磨辊架和打磨辊；升降系统设置在固定架上，升降系统通过钢丝绳连接吊钩；固定架固定在预留的固定位置上；控制系统控制连接喷涂机、喷头架驱动机构、喷头电磁阀、打磨辊架驱动系统、打磨辊驱动机构和升降系统。本发明能够高效安全的完成针对建筑物外墙的高空喷涂及打磨施工，可通过远程控制避免施工人员在高空作业，降低施工人员安全隐患。 | ||||||
| 11 | 一种机器人磨抛上料定位工装架 | CN201611092660.2 | 2016-11-25 | CN106425762A | 2017-02-22 | 不公告发明人 |
| 本发明涉及机械加工工艺装备领域，具体涉及一种机器人磨抛上料定位工装架。一种机器人磨抛上料定位工装架包括孔系定位底板1、产品定位板2、定位块3、支撑板4、压块5、镭射反光贴6、防松易拆卸螺栓7。所述产品定位板2，根据工件形状，加工有定位槽21。机器人磨抛上料定位工装架通过定位槽21与支撑板4限定工件上下左右位置。所述机器人磨抛上料定位工装架孔系定位底板1、产品定位板2、定位块3、压块5均为标准化设计，只需改变产品定位板2与支撑板4的结构，就可以实现不同工件的定位。所述孔系定位底板1通过多个孔系配合，实现多种定位板安装。工装架采用模块化、标准化设计、易拆卸设计，减少了加工产品改变时的辅助工时，适应机器人工作站小批量多规格生产的需求。 | ||||||
| 12 | 智能墙面打磨机器人 | CN201610858256.5 | 2016-09-28 | CN106271941A | 2017-01-04 | 朱德进 |
| 一种智能墙面打磨机器人，包括打磨抛光头，打磨抛光头设有启停开关，墙面打磨机器人还包括机壳、用于将机器人吸附在墙面上的吸附组件和用于实现机器人沿着墙壁行走的行走组件，所述吸附组件安装在机壳底部，所述机壳底部侧边安装行走组件，所述机壳底部安装所述打磨抛光头；机壳内安装智能打磨抛光控制器，所述智能打磨抛光控制器包括：用于根据待打磨抛光墙面的尺寸，设定参考坐标系并根据标定行程控制轨迹的标定模块；用于按照行程控制轨迹控制打磨抛光头作业的智能操作控制模块。本发明提供了一种机器人操作、避免对装修工人造成身体伤害、提高工作效率、提升抛光效果的智能墙面打磨机器人。 | ||||||
| 13 | 扰流板自动打磨机器人 | CN201610785461.3 | 2016-08-31 | CN106181622A | 2016-12-07 | 陈立奎; 周晓华; 林科; 封晓平; 徐俊; 俞峰 |
| 本发明涉及一种扰流板自动打磨机器人。它包括旋转台（1）、机械手（2）、换砂纸系统（3）、玻璃密封室（4）、换纸装置（5）、配合块（6）和砂纸7），所述机械手（2）和换砂纸系统（3）设置在玻璃密封室（4）内，所述旋转台（1）一部分位于玻璃密封室（4）内，另一部分位于玻璃密封室（4）外，旋转台（1）能旋转变换两部分的位置，所述换纸装置（5）设置在换砂纸系统（3）上，换纸装置（5）与机械手（2）的头部配合。本发明一种扰流板自动打磨机器人，通过机械手可以打磨扰流板的各个部位，并能实现自动换砂纸，自动化程度高，打磨效率高，精度好。 | ||||||
| 14 | 一种打磨机器人 | CN201610694993.6 | 2016-08-22 | CN106113060A | 2016-11-16 | 樊明伟 |
| 本发明公开了一种打磨机器人，包括底座和腰座，所述腰座上部两侧分别设有左机械臂和右机械臂，所述左机械臂和右机械臂均包括第一主臂、第二主臂、第三主臂和操作头，所述第一主臂与第二主臂铰接，所述第二主臂与第三主臂铰接，所述第三主臂与操作头的后端铰接，所述左机械臂操作头的前端接有磨盘，所述右机械臂操作头的前端为喷气口。本发明可将打磨产生的碎屑即时排除，不仅有利于提高打磨效率，还能够有效提升磨盘的使用寿命，减少日常损耗，降低支出；通过腰座内设有制冷设备，冷设备的冷气出口管与喷气口连通，喷气口喷出的冷气不仅可吹去散落的碎屑，还能够对待磨货物进行降温，避免磨盘高速摩擦产生的高温对待磨货物造成损害。 | ||||||
| 15 | 基于图像处理的机械人打磨生产方法及应用其的生产系统 | CN201610342544.5 | 2016-05-23 | CN106041946A | 2016-10-26 | 李海艳; 黄景维; 骆继明; 黄运保 |
| 本发明涉及打磨机械领域，尤其涉及一种基于图像处理的机械人打磨生产方法及应用其的生产系统。该生产方法包括如下步骤：（1）工件图像获取；（2）工件图像处理和识别；（3）生成轨迹文件；（4）利用轨迹文件实现自动打磨。所述生产系统利用软件触发的方法控制工业照相机对需要打磨的工件表面进行拍照，照相机把拍摄到的图片保存到电脑里，电脑程序读取图像并且进行图像处理和识别打磨区域，根据识别出来的打磨区域，规划三维轨迹路径坐标及轨迹文件，机器人自动对工件表面进行打磨。该生产方法利用计算机识别打磨区域和计算打磨轨迹坐标能大大提高了打磨效率和打磨精度，而且有效节约人力资源，打破了生产时间的约束，有效提高生产速度。 | ||||||
| 16 | 一种用于机器人末端的恒力装置及其控制方法 | CN201610294091.3 | 2016-05-05 | CN105751218A | 2016-07-13 | 温涛; 何文俊 |
| 本发明涉及一种用于机器人末端的恒力装置及其控制方法，包括动力气缸、导向机构、中央控制组件、固定安装盖和放置安装盖；所述固定安装盖上设置有固定通孔，所述固定安装盖的下端设置有所述导向机构、中央控制组件和动力气缸，所述导向机构和动力气缸的一端分别通过所述固定通孔与所述固定安装盖相连；所述导向机包括导向套筒和导向轴，所述导向轴套接于所述导向套筒内；所述中央控制组件电连接所述动力气缸；本发明的恒力装置通过结合模拟量定位气缸传感器、加速度传感器和电控比例调压阀，通过内部算法，使得恒力装置带动工具与接触面保持恒定的压力提高了恒力装置的动态响应性能和稳定性，使其具有较高的精度，实用性较强。 | ||||||
| 17 | 一种针对金属外壳边缘的抛光结构 | CN201610153618.0 | 2016-03-17 | CN105690205A | 2016-06-22 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种针对金属外壳边缘的抛光结构，包括工作台、输送组件、置物台和抛光组件，置物台通过步进电机驱动间歇旋转，金属外壳通过输送组件输送至靠近旋转台处，机械手组件将金属外壳抓取至抛光组件处，抛光组件通过水平移动装置来回运动对金属外壳边缘进行水平方向上的抛光，且该水平移动装置的移动精度可控性高，对金属外壳边缘进行抛光更均匀。本发明的抛光结构自动化程度高、空间设计合理、针对金属外壳边缘抛光效果均匀一致，抛光品质统一。 | ||||||
| 18 | 一种用于精密喷砂机的上下件机械手 | CN201610135179.0 | 2016-03-10 | CN105583741A | 2016-05-18 | 高洪峰; 陈胜海; 王怀成; 吕昌文 |
| 本发明属于喷砂机技术领域，特别涉及一种用于精密喷砂机的上下件机械手，包括架体、第一座板、第二座板、转盘、升降气缸、旋转气缸和气动夹头，第一座板架设于架体，升降气缸安装于第一座板上，第二座板通过导柱架设于升降气缸的上方，且升降气缸输出端与第二座板连接，旋转气缸安装于第二座板上，转盘连接于旋转气缸的输出端，气动夹头设置于转盘上。通过本发明的升降气缸和旋转气缸的配合工作，可以使得转盘进行升降、旋转等动作，最后在通过气动夹头将需要喷砂的工件夹紧，从而实现上料和下料。本发明实现了上下料的机械化和自动化，简化结构，提高送料效率，降低成本，降低生产过程中人工操作的危险性。 | ||||||
| 19 | 研磨机机器人手臂 | CN201610071312.0 | 2016-02-01 | CN105522581A | 2016-04-27 | 李吉林; 潘铁勇; 沈秋龙; 王建 |
| 本发明公开了一种研磨机机器人手臂，包括箱体，箱体内的第一液压缸通过连杆带动右摆臂箱，右摆臂箱内的第四齿轮转动带动上摆臂箱上下摆动，上摆臂箱内设第二液压缸，第二液压缸上套设蜗轮，上摆臂箱前端部设堵头，堵头前端部设有与第二液压缸的前端部固定连接的封盖，封盖上固定连接夹具，第二液压缸可推动夹具的张开和夹紧，箱体内的伺服电机带动通过皮带联动的主动带轮和从动带轮，从动带轮带动通过链条联动的第五齿轮和第六齿轮，第六齿轮固定连接蜗杆，蜗杆穿过上摆臂箱并啮合蜗轮。本发明的研磨机机器人手臂能够方便对轮毂进行夹紧或松开，并自动将轮毂放入磨料桶内进行旋转，自动化程度高，安全可靠。 | ||||||
| 20 | 机器人打磨装置 | CN201510799958.6 | 2015-11-19 | CN105313122A | 2016-02-10 | 陈自强; 陆崇清; 庞超飞; 陈伊冉 |
| 一种用于打磨聚氨酯制品的机器人打磨装置，包括：直线移动机构、机械臂、打磨机构和控制器，其中：机械臂一端与直线移动机构相连，另一端设有用于夹持工件的夹抓，打磨机构设置于直线移动机构一侧，且与角度调整机构相连，控制器分别与直线移动机构、机械臂、打磨机构和夹抓相连，本发明结构简单，便于维修以及更换易损件，实现了聚氨酯制品打磨自动化，实现对工件的立体打磨；使用电动打磨头，对打磨头速度进行精准控制，提高了打磨效率和工件打磨的平滑度；使用直线移动机构，运行可靠成本低。 | ||||||
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