| 序号 | 专利名 | 申请号 | 申请日 | 公开（公告）号 | 公开（公告）日 | 发明人 |
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| 121 | 具有抓手的传送杆及其多工位连续模物料搬运机器人 | CN201610586506.4 | 2016-07-22 | CN106077336A | 2016-11-09 | 唐勇; 陈冲; 何德胜; 王培扬 |
| 本发明公开一种具有抓手的传送杆及其多工位连续模物料搬运机器人。传送杆包括活动杆及分别位于活动杆两端的固定杆，活动杆与固定杆通过对接装置连接；对接装置包括两个相互卡合的对接块；传送杆上设有多个抓手，两根传送杆上的抓手分别一一对应，多个抓手沿传送杆的延长线方向依次间隔排布；抓手包括手臂杆及夹爪，手臂杆具有斜坡面，夹爪滑动设于斜坡面上，夹爪与手臂杆之间通过复位弹性件抵持；手臂杆上固定设有限位块，夹爪上开设有与限位块配合的限位槽，手臂杆上设有阻挡块；夹爪具有一弧形夹持面。本发明的具有抓手的传送杆使得物料在搬运的过程中可以被提升一定高度，以脱离冲压模具的支撑面，防止物料表面被刮花。 | ||||||
| 122 | 一种汽车紧固件自动机械手装配装置 | CN201610545785.X | 2016-07-07 | CN106002220A | 2016-10-12 | 任鹏波 |
| 本发明公开了一种汽车紧固件自动机械手装配装置，包括伺服电机、第一机械手模组、第二机械手模组、第三机械手模组、第一滑块、第一滑轨、第二滑块、第二滑轨、连轴器、升降气缸、初料钳、次料钳、卸料钳、机械手气缸、丝杆、固定轴承座、支撑轴承座、丝杆螺母、第一平台、第二平台。本发明能够使汽车紧固件的加工装配完全依靠机械手自动进行，结构合理，操作方便，加工装配精度高，持续性强，利于汽车紧固件的大批量连续加工装配。 | ||||||
| 123 | 一种用于关节机器人的新型锁螺丝机构 | CN201610500034.6 | 2016-06-30 | CN106002217A | 2016-10-12 | 黎燕俠 |
| 本发明公开了一种用于关节机器人的新型锁螺丝机构，主要涉及关节机器人的技术领域，包括了外壳、固定座、连接套、浮动杆和固定套；所述外壳表面镶嵌有紧锁机构，内部依次固接有固定座和连接套；所述浮动杆一端套接在连接套内，另一端套接在彼此相互连接的调扭力套和拉套内，所述外壳端部与固定套相连接；所述浮动杆和连接套之间设置有弹簧，横销贯穿在所述浮动杆开有的通孔中；本发明锁螺丝机构工作时很好地消除了其对工件螺孔造成的磨损，并且重量及尺寸小，装卸简单，成本低廉，使用寿命长。 | ||||||
| 124 | 一种机器人智能开孔装置 | CN201610500899.2 | 2016-06-30 | CN105965521A | 2016-09-28 | 谢金山 |
| 本发明涉及一种机器人智能开孔装置，包括外轨道，所述外轨道上设置有双柱龙门架，所述双柱龙门架上安装有控制柜，所述双柱龙门架底座设置有龙门行走驱动装置，所述机器人切割装置包括切割机器人，所述切割机器人悬挂安装于升降支座，所述切割机器人的末端安装有激光探测器，所述升降支座与双柱龙门架横梁之间通过移动滑板连接，所述移动滑板上设置有横向驱动装置和升降驱动装置，所述横梁和升降支座上设置有齿条和导轨，本发明不仅可实现在不同厚度、不同弧度工件上开设不同位置、不同方向、不同坡口角度的孔，而且由于在切割机器人末端设置了激光探测器，因此可保证开孔位置、角度、弧度的完全正确，而且开孔作业省时省力。 | ||||||
| 125 | 工件翻转装置及工件线切割设备 | CN201610498149.6 | 2016-06-29 | CN105946128A | 2016-09-21 | 卢建伟 |
| 本发明提供一种工件翻转装置及配置有该工件翻转装置的工件线切割设备，该工件翻转装置包括：座架，带有升降机构；操作平台，活动设于所述座架上；翻转抓取治具，设于所述操作平台上。通过翻转抓取治具抓取工件并翻转所述工件，使得所述工件由第一置放方式转换为第二置放方式，实现工件的翻转，结构简单，全程自动化操作且操作便利，提高了工作效率且不会损伤到工件。 | ||||||
| 126 | 完成全套装配工作的机器人 | CN201610472335.2 | 2016-06-27 | CN105945964A | 2016-09-21 | 郑坚雄 |
| 本发明公开了一种完成全套装配工作的机器人，包括：工作台，置于工作台上的第一伸缩杆，置于第一伸缩杆上的电子转轴，置于电子转轴上并用于固定装配元件的真空吸盘，置于装配元件上端的电动螺丝刀，固定电动螺丝刀的移动组件，置于工作台旁并运送装配元件的运送组件。本发明提供一种装配机器人，可根据装配元件的形状，以及需要安装的位置，通过控制器控制自行调整装配元件相对地平线的角度以及控制电动螺丝刀相对装配元件的位置，实现独自完成整套装配；并且通过运送组件实现自动配送，节省人力，提高工作效率。 | ||||||
| 127 | 具有与弯曲加工机同步动作的机器人的机器人系统 | CN201610125444.7 | 2016-03-04 | CN105935710A | 2016-09-14 | 高山佑辅 |
| 本发明提供一种机器人系统，其在通过机器人一边保持工件一边进行弯曲加工的情况下，能够容易并且正确地示教机器人的圆弧插补动作。操作者向示教操作盘输入机器人的各轴的位置、角度，由此设定用于规定弯曲加工中的弯曲动作的旋转轴线的用户坐标系。接着，在机器人的示教程序内，定义加工开始位置和动作形式并附加弯曲加工指令，并且指定弯曲加工的旋转角度和围绕旋转轴线的指令线的角速度，由此在机器人控制部内生成用于使机器人执行圆弧插补动作的内部程序。 | ||||||
| 128 | 一种机器人伺服折弯系统 | CN201610339921.X | 2016-05-20 | CN105921558A | 2016-09-07 | 杨恒亮; 吴琼; 钱晖; 童梁 |
| 本发明公开了一种机器人伺服折弯系统，包括：一减速机构；一折弯装置，包含：安装在所述减速机构下端的折弯刀、与所述折弯刀相匹配的凹模；一伺服电机组，与所述减速机构电连接；一关节机器人，用于向所述折弯装置搬运、托举待折弯工件；以及一机器人控制器，分别与所述伺服电机组、所述关节机器人电连接，并使得折弯刀的运动和关节机器人的运动组成一个总的闭环控制系统。该机器人伺服折弯系统中，机器人控制器作为唯一的运动控制单元将折弯刀的运动和关节机器人的运动组成一个总的闭环控制系统进行控制，避免了关节机器人的运动滞后现象，从而提高了关节机器人在工件折弯过程中的实时跟随精度，进而有效保证工件的折弯精度和折弯效率。 | ||||||
| 129 | 将不同结构型态大面积板材平齐转移至运输载具方法及装置 | CN201380019196.2 | 2013-04-17 | CN104271478B | 2016-08-31 | 埃格伯特·威宁格; 罗兰·延宁; 弗兰茨·克罗默尔 |
| 用于将不同结构类型的大表面面积板材装置齐平转移至运输载具的方法及装置，其具有下述特征：a)用于供应至少一个结构类型的板材(4)的至少一个输送机(6)，b)具有夹取框架(7)、及具有其上所固定黏着组件的至少一个枢轴堆栈装置(5)，c)在移动运输车厢(2)上的至少一个堆栈框架(3)，其中后者利用可切换耦合(20)连接至至少一个运输载具(1)，其中运输载具(1)利用安装在地板区域的多条线(11)而被供应电源而且被电子或电力控制，d)在每个运输载具(1)上用于制动目的的电力控制的驻车制动(17)。 | ||||||
| 130 | 准确定位并自动滴润滑油的机器人 | CN201610359415.7 | 2016-05-27 | CN105817950A | 2016-08-03 | 郑坚雄 |
| 本发明公开了一种准确定位并自动滴润滑油的机器人,包括：底座，置于底座上的油桶，将油桶内的油抽出的抽油管道，连接于抽油管道的伸缩连接管，固定于伸缩连接管上的滴头，卡接于滴头的伸缩杆，固定于底座上并连接于伸缩杆的导轨，置于滴头上的流向导向杆，连接于滴头与流向导向杆之间的转轴。本发明提供一种准确定位并自动滴润滑油的机器人，且滴油工作过程中，节省润滑油且对于滴油位置进行二次微调整从而确保精确定位。 | ||||||
| 131 | 一种用于高低温测试设备的下料机械手装置 | CN201610179821.5 | 2016-03-28 | CN105773587A | 2016-07-20 | 黄文卿 |
| 本发明公开了一种用于高低温测试设备的下料机械手装置，包括设置于机械手框架上的暂存箱、夹取机构、用以转动夹取机构的转动机构和控制器，夹取机构包括连接臂和夹块，夹块设置在连接臂的自由端，夹块上设置有温度传感器，转动机构包括与连接臂连接的传动杆和用以驱动传动杆的驱动装置，暂存箱包括用于存放高温状态电子产品的冷藏箱和用于存放低温状态电子产品的加温箱，冷藏箱与加温箱并排设置与夹取机构下方，控制器分别连接驱动装置和温度传感器。本发明通过控制器根据温度传感器检测的电子产品当前温度，控制驱动装置转动夹取机构将电子产品放入相应的冷藏箱或加温箱，完成电子产品的自动下料，提高了测试的便利性和效率。 | ||||||
| 132 | 数控车床辅助生产工业机器人 | CN201610178825.1 | 2016-03-24 | CN105773586A | 2016-07-20 | 林月洪 |
| 本发明涉及工业机器人，更具体地说，涉及一种协助数控设备自动化作业的机器人。数控车床辅助生产工业机器人，包括：手爪、脱料机构、支架、X轴滑台、Y轴滑台、Z轴滑台、底座，所述底座固连于数控车床上，所述支架固连于所述底座上，在所述支架的上端部固连所述X轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述支架；在所述X轴滑台上活动连接所述Y轴滑台，所述X轴滑台垂直于所述Y轴滑台，在所述Y轴滑台的端部连接所述Z轴滑台。本发明适用于机械制造过程中，实现物料的搬运传输；本发明数控车床辅助生产工业机器人用于协助数控车床加工，用于完成工件的自动化上下料，利用直线导轨和滑块作为传动件，降低噪音、减少摩擦，双手爪和脱料机构的配合，提高作业效率。 | ||||||
| 133 | 用于修复在注满水的容器的底部上的损坏的设备 | CN201480059636.1 | 2014-11-03 | CN105684093A | 2016-06-15 | 格奥尔格·克拉梅尔; K·迈尔-许内克 |
| 本发明涉及一种用于修复在注满水(10)的容器(2)的底部(8)上的损坏的设备(16)，其中底部(8)由多个底部元件(12)构成，设备包括：-可放置在容器(2)底部(8)上的导向装置(22)，导向装置具有用于将导向装置(22)定心在底部元件(12)的壁部分(14)之间的定心装置(26)和用于将导向装置(22)固定在容器(2)的底部(8)上的固定装置(38)，-可沿导向装置(22)引导的载体(40)，载体(40)上有至少一个旋转臂(42)，其可旋转地布置在垂直于底部(8)平面定向的输送位置和平行于底部(8)平面伸展的工作位置之间，-布置在旋转臂(42)自由端(44)的接收元件(48)用于接收胶粘剂(50)，借助该胶粘剂(50)可将底部元件(12)的部分壁部分(14)覆盖。 | ||||||
| 134 | 履带爬壁四自由度并联机器人 | CN201610187880.7 | 2016-03-29 | CN105666472A | 2016-06-15 | 路懿; 叶妮佳; 路扬; 刘洋 |
| 一种履带爬壁四自由度并联机器人，其包括履带车和四自由度并联机器人；所述履带车包括矩形底盘，四个套，两个永磁履带机构，套与底盘均布固连，永磁履带机构与底盘对称联接，带动底盘沿磁性壁爬行；并联机器人包括动台，四个结构相同的SPR型分支，两个连杆，四个磁盘。SPR型分支包括缸体和活塞杆，每个连杆分别穿过上述动台的平行通孔，其两端分别与两个分支的缸体上端转动副联接，活塞杆下端与磁盘球副联接，磁盘与套滑动配合。本发明吸附力强、运动灵活、结构与控制简单，动台携工具可修复大型装备和工件缺陷。 | ||||||
| 135 | 一种用于更换螺旋衬板的机器人 | CN201610126735.8 | 2016-03-07 | CN105643612A | 2016-06-08 | 张路明; 田振华; 夏莹; 宋怀辉; 马连铭; 王滨; 江军 |
| 一种用于更换螺旋衬板的机器人，包括移动车体、起重臂和机械手，机械手安装在起重臂上，移动车体设有支撑装置，所述的机械手包括俯仰关节、螺旋曲面贴合关节、安装孔定位关节以及联接工装，俯仰关节的端部设有连接起重臂的连接臂，螺旋曲面贴合关节设置在俯仰关节和安装孔定位关节之间，联接工装由底板、侧板和盖板组成，并具有设置安装孔定位关节的空间，在底板的两端分别倾斜设置具有弧面的连接器，螺旋衬板与联接工装把合后，连接器的弧面和螺旋衬板的螺旋曲面呈线性接触。本发明通过起重臂与各个关节之间的配合，对螺旋衬板进行定位，使其能够与立式搅拌磨上的螺旋托板贴合并对齐相应的安装孔，从而提高螺旋衬板更换的机械化程度与效率。 | ||||||
| 136 | 粉末冶金机器人及其抓取方法 | CN201610054164.1 | 2016-01-27 | CN105598969A | 2016-05-25 | 周艳红; 杨海东; 陈新华; 李柏燐; 谢克庆 |
| 本发明公开了粉末冶金机器人及其抓取方法，该机器人包括工作台，安装于工作台上的支架，安装于支架上的X轴横移滑轨，安装于X轴横移滑轨上的Z轴移动滑轨，在Z轴移动滑轨上安装有Y轴摆动装置，在第二电机的驱动下，Y轴摆动装置在Z轴移动滑轨上往复移动；该Y轴摆动装置包括安装于Z轴移动滑轨上的电机安装板，电机安装板上安装有第三电机，第三电机的转动轴上固定安装有摆臂；在摆臂的末端安装有抓手，在第三电机的驱动下，摆臂在Y轴方向来回摆动；在X轴横移滑轨、Z轴移动滑轨以及Y轴摆动装置的协同作用下，抓手可实现三轴联动，从而抓手在抓取冶金块后可实现自由地移动，从而实现对冶金块的自动化抓取。 | ||||||
| 137 | 托辊轴夹持机械手 | CN201511006303.5 | 2015-12-29 | CN105598734A | 2016-05-25 | 王元; 吴智江; 尹成迅 |
| 本发明属于托辊轴加工自动化辅助设备技术领域，具体是一种4维多工位托辊轴平移机械手上的部件托辊轴夹持机械手。解决托辊轴加工过程中转运工作量大，劳动效率低的问题，一种托辊轴夹持机械手，包括动力缸、V型块、侧板、手指座和手指，动力缸的活塞杆与V型块连接，V型块两侧面的下方对称设有手指座，手指座通过手指座侧板连杆固定在侧板上，手指座上端设有与V型块接触的手指座滚轮，手指座下端连接有手指，两侧的手指座之间安设有压缩弹簧。本发明解决了托辊轴加工上下转运次数多，用工多，人工费高，劳动强度大，劳动效率低下的问题。 | ||||||
| 138 | 加工装置 | CN201310403357.X | 2013-09-06 | CN103659396B | 2016-04-27 | 野间直宗; 庄子幸夫; 小林努; 佐山满 |
| 一种加工装置，能够连续地对多个加工部件自如地进行自动更换，该加工装置的更换装置具备把持装置和保持装置，把持装置具有：位置固定的单一的第1支承部件；第1把持部，其设于第1支承部件，在将加工部件从保持器卸下时能够自如地把持保持器使其不向释放方向旋转；以及第2把持部，其与第1把持部分离地设于第1支承部件，在将加工部件安装于保持器时能够自如地把持保持器使其不向约束方向旋转，保持装置具有：可动的单一的第2支承部件；多个第1保持部，它们设于第2支承部件，且分别能够自如地贮存从保持器卸下的加工部件；以及多个第2保持部，它们从多个第1保持部分离地设于第2支承部件，且分别能够自如地贮存要安装于保持器的加工部件。 | ||||||
| 139 | 带有六维力传感器的机器人铣削加工系统 | CN201610059242.7 | 2016-01-28 | CN105478868A | 2016-04-13 | 吴昊; 朱利民 |
| 一种属于机械加工技术领域的带有六维力传感器的机器人铣削加工系统，包括关节型工业机器人、电主轴、刀具、气泵、气管、水冷机、水管、变频器、电抗器、温度传感器、刹车电阻、调速器、正转信号开关、使能信号开关、法兰、电主轴固定座、六维力传感器、连接件，电主轴安装在电主轴固定座上，变频器、电抗器、温度传感器、刹车电阻、调速器、正转信号开关、使能信号开关组成电主轴的电控系统。本发明设计合理，在加工大型零件时具有成本低、柔性好、工作范围大等优点，而且可以测量铣削加工过程中机器人末端的受力情况。 | ||||||
| 140 | 一种往复式人与机械手协同作业的工艺 | CN201510801690.5 | 2015-11-18 | CN105417134A | 2016-03-23 | 不公告发明人 |
| 本发明公开了一种往复式人与机械手协同作业的工艺，该工艺包括：A.作业员放置工件到第一载具，第一载具移送到机械手工作位进行作业；B.然后作业员放置下一工件到第二载具，第二载具处于待作业状态；C.第一载具的工件作业完成后，第一载具退回原位，作业员取出完成的工件，然后放置下一工件到第一载具，同时第二载具移送到机械手工作位进行作业；D.第二载具的工件作业完成后，第二载具退回原位，作业员取出完成的工件，然后放置下一工件到第二载具；再转至步骤A,循环往复。本发明实现了人与机械手往复式协同作业，能处理多任务工位的产品，成本低，且适合当前商品个性化、客户定制化设计多品种小批量的商业模式，换线停工时间短，作业效率高。 | ||||||
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