LANDWIRTSCHAFTLICHE ARBEITSMASCHINE |
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申请号 | EP16170983.7 | 申请日 | 2015-05-05 | 公开(公告)号 | EP3097754B1 | 公开(公告)日 | 2018-06-20 |
申请人 | Amazonen-Werke H. Dreyer GmbH & Co. KG; | 发明人 | ENGE, Tobias; MINDRUP, Tobias; WESSELS, Thomas; | ||||
摘要 | |||||||
权利要求 | |||||||
说明书全文 | Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1 und ein Verfahren zum Steuern eines Arbeitsgeräts einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13. Gattungsgemäße landwirtschaftliche Arbeitsmaschinen sind aus dem Stand der Technik bekannt. So zeigt beispielsweise die Die Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine landwirtschaftliche Arbeitsmaschine und ein Verfahren zum Betrieb einer solchen bereitzustellen, das effektiver auf Änderungen in der Umgebung des Arbeitsgeräts reagieren kann. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine nach unabhängigem Anspruch 1 und das Verfahren zum Steuern eines Arbeitsgeräts einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine nach Anspruch 13 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen erfasst. Die erfindungsgemäße landwirtschaftliche Arbeitsmaschine ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung so angeordnet ist, dass sie die wenigstens zweidimensionalen Informationen eines vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes erfassen kann. Dadurch kann bereits in einem gewissen zeitlichen Rahmen vor dem eigentlichen Eintreffen der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine und des Arbeitsgeräts an dem zu bearbeitenden Bereich des Feldes zweidimensionale Informationen über diesen Bereich gesammelt und mit Hilfe der Steuereinrichtung die Steuerung des Arbeitsgeräts vorbereitet bzw. durchgeführt werden. Das Arbeitsgerät kann so deutlich genauer an die Gegebenheiten des vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes angepasst werden, wodurch die Produktivität erhöht werden kann. Unter dem vor der Arbeitsmaschine gelegenen Gelände ist in diesem Zusammenhang nicht nur der Boden des Feldes zu verstehen, sondern auch sämtlicher Bewuchs auf dem Feld. Ebenso zählt dazu nicht nur die Oberfläche des Bodens sondern auch tiefer gelegene Bodenschichten. Das Erfassen von 2D-Informationen bezieht sich auf Informationen des Geländes, die in einer Ebene senkrecht zur Fahrtrichtung des Fahrzeuges erfasst werden. Diese Ebene kann in Fahrtrichtung eine gewisse Ausdehnung besitzen, die beispielsweise über das Blickfeld der Sensoreinrichtung bestimmt wird. Obwohl sich dadurch ein dreidimensionaler Ausschnitt des Geländes ergibt, soll dies unter dem Begriff der (im Wesentlichen) zweidimensionalen Information zusammengefasst werden. Die Arbeitsmaschine ist ferner als Saatmaschine ausgebildet, wobei sie dadurch gekennzeichnet ist, dass die Sensoreinrichtung einen Mikrowellensensor und ein Bildaufnahmegerät umfasst, wobei der Mikrowellensensor die Bodenfeuchte ermitteln und das Bildaufnahmegerät die Bodenkontur bestimmen kann, wobei die Steuereinheit in Abhängigkeit der Bodenfeuchte und Bodenkontur eine geeignete Saattiefe bestimmen kann. Es werden so die Vorteile der beschriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine für eine Saatmaschine genutzt. In einer Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung ausgebildet, um Informationen des vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes kontinuierlich oder in bestimmten Zeitintervallen zu erfassen. Durch kontinuierliches Messen kann ein zweidimensionales Abbild der gesamten Umgebung erstellt werden und so eine lückenlose Steuerung des Arbeitsgeräts erreicht werden. Handelt es sich jedoch um eine zu erfassende Information, beispielsweise die Höhe des Feldbodens an bestimmten Stellen, so kann eine Messung in deutlich größeren Zeitabständen, beispielsweise 3 oder 5 Sekunden genügen, um eine grobe Information über das Verhalten des Geländes zu erlangen. Weiterhin kann die Sensoreinrichtung ausgebildet sein, Informationen des vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes wenigstens über einen Bereich, der der Arbeitsbreite des Arbeitsgeräts entspricht, zu erfassen. Da für eine effektive Ausbringung von Material oder Bearbeitung eines Feldes nicht die Breite des eigentlichen Zugfahrzeugs sondern die Arbeitsbreite relevant ist, kann mit dieser Ausführungsform gewährleistet werden, dass eine Erfassung und damit einhergehende Auswertung von Informationen über die gesamte Arbeitsbreite des Arbeitsgeräts durchgeführt wird, um das Ergebnis zu optimieren. Es kann auch vorgesehen sein, dass die Sensoreinrichtung am Zugfahrzeug und/oder am Arbeitsgerät angeordnet ist. Die Anordnung am Zugfahrzeug erlaubt eine Erfassung des vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes sogar vor Erreichen des Zugfahrzeugs, wohingegen eine Anbringung der Sensoreinrichtung am Arbeitsgerät zwar eine nur verkürzte Reaktionszeit ermöglicht, jedoch Veränderungen in den Gegebenheiten des Geländes durch das Überfahren mit dem Zugfahrzeug berücksichtigt werden können. In einer Weiterbildung ist die Arbeitsmaschine dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung 3D-Informationen eines vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes erfassen kann. 3D-Informationen liefern eine noch detailliertere Grundlage für eine Berechnung und Steuerung des Arbeitsgeräts. Das Erfassen von 3D-Informationen umfasst dabei in jedem Fall auch die vorher beschriebenen zweidimensionalen Informationen des Geländes. Ferner kann die Arbeitsmaschine einen Geschwindigkeitssensor umfassen, der eine aktuelle Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine messen und ein für die Geschwindigkeit indikatives Signal an die Steuereinheit übertragen kann, wobei die Steuereinheit die wenigstens eine Funktion des Arbeitsgeräts basierend einer Extrapolation der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine und einem so ermittelten Zeitpunkt, wann das Arbeitsgerät sich über einem von der Sensoreinrichtung vermessenen Bereich des Geländes befindet, zu steuern. Durch Verknüpfung der von dem Gelände erfassten Informationen und Bewegungsinformationen kann hier in vorteilhafter Weise vorausberechnet werden, wann eine Steuerung des Arbeitsgeräts erforderlich ist und so der optimale Zeitpunkt für beispielsweise eine Veränderung der Arbeitshöhe ermittelt werden. Die erfindungsgemäße Arbeitsmaschine ist dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung ein optischer Sensor ist oder einen optischen Sensor umfasst, wobei die Sensoreinrichtung Bestandshöhen von auf dem vor der Arbeitsmaschine liegenden Gelände befindlichen Bestand messen kann und die Steuereinheit eine Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit der Bestandshöhe steuert. Mit dieser Ausführungsform werden die Vorteile der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine auf die Bestimmung der Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit der Bestandshöhe angewendet. In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist vorgesehen, dass die Sensoreinrichtung eine Kamera ist, und die Steuereinheit aus der Bildinformation von durch die Kamera aufgenommenen Bilder eine Bestandshöhe bestimmen kann, oder dass die Sensoreinrichtung ein Laser ist, der eine Abstandsmessung zu vor der Arbeitsmaschine befindlichem Bestand durchführen kann, und die Steuereinheit aus der Abstandsmessung eine Bestandshöhe errechnen kann. Während Kameras nur eine relativ grobe Information liefern, die noch mit Bildverarbeitungsprogrammen bearbeitet werden muss, liefert der Laser deutlich genauere Informationen. Beide Ausführungsformen können je nach notwendiger Genauigkeit vorteilhaft benutzt werden. Vorteilhaft ist, wenn die Steuereinheit aus sämtlichen zu einem Zeitpunkt ermittelten Bestandshöhen eines bestimmten Bereichs des Geländes eine optimale Arbeitshöhe für das Arbeitsgerät errechnen kann. Da es im Sinne einer ökonomischen Bearbeitung des Feldes vorteilhaft sein kann, nicht immer die maximale oder minimale Arbeitshöhe, die anhand der Informationen möglich wäre, anzusteuern, kann mit Hilfe der optimalen Arbeitshöhe unter Berücksichtigung eventuell weiterer Betriebsparameter ein Gleichgewicht zwischen idealer Bearbeitung und ökonomischen Gesichtspunkten gefunden werden. Alternativ kann die Arbeitsmaschine als Saatmaschine ausgebildet sein, wobei sie dadurch gekennzeichnet ist, dass die Sensoreinrichtung einen Mikrowellensensor und ein Bildaufnahmegerät umfasst, wobei der Mikrowellensensor die Bodenfeuchte ermitteln und das Bildaufnahmegerät die Bodenkontur bestimmen kann, wobei die Steuereinheit in Abhängigkeit der Bodenfeuchte und Bodenkontur eine geeignete Saattiefe bestimmen kann. Es werden so die Vorteile der beschriebenen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine für eine Saatmaschine genutzt. In einer Ausführungsform arbeitet der Mikrowellensensor nach dem Reflexionsverfahren und ermittelt kontinuierlich und berührungslos die Bodenfeuchte. Es kann vorgesehen sein, dass die Steuereinheit aus allen zu einem Zeitpunkt ermittelten Bodenfeuchten und Bodenkonturen eines bestimmten Bereichs des Geländes eine optimale Saattiefe bestimmen kann. Auch hier kann ein Gleichgewicht zwischen ökonomischen Gesichtspunkten und der optimalen Bearbeitung des Feldes gefunden werden, was die Produktivität erhöht. Das erfindungsgemäße Verfahren zum Steuern eines Arbeitsgeräts einer landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine ist dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Funktion des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit von 2D-Informationen über ein vor der Arbeitsmaschine liegendes Gelände gesteuert wird. Diese vorausschauende Erfassung von Informationen ermöglicht eine möglichst effektive Steuerung des Arbeitsgeräts. Das Verfahren kann beinhalten, dass Informationen des vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes kontinuierlich oder in bestimmten Zeitintervallen erfasst werden. So kann ein Gleichgewicht zwischen der benötigten Informationsmenge und dem ökonomischen Umgang mit gesammelten Daten erreicht werden. In einer Weiterbildung sind die Zeitintervalle variabel und werden in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit und/oder Beschleunigung der Arbeitsmaschine eingestellt. Werden Bewegungsdaten der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine berücksichtigt, um die Intervalle zur Informationsaufnahme bzw. -erfassung zu bestimmen, kann stets dieselbe Genauigkeit bei der Erfassung der Informationen sichergestellt werden. Weiterhin können Informationen über das vor der Arbeitsmaschine liegende Gelände wenigstens über die Arbeitsbreite des Arbeitsgeräts bestimmt werden. Dies erlaubt eine Berücksichtigung sämtlicher für die Bearbeitung des Feldes relevanter Informationen. In einer Ausführungsform werden 3D-Informationen eines vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes erfasst. Mittels dreidimensionalen Informationen kann das Arbeitsgerät genauer gesteuert werden. Es ist vorteilhaft, wenn die Funktion des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit der Informationen über das Gelände zu einem Zeitpunkt gesteuert wird, der abhängig vom Zeitpunkt, zu dem die Informationen über das Gelände aufgenommen wurden, und abhängig von der momentanen Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine ist. Somit kann vorausschauend eine genaue Steuerung des Arbeitsgeräts geplant werden. Das Verfahren kann genutzt werden, um mittels eines optischen Sensors Bestandshöhen von auf dem vor der Arbeitsmaschine liegenden Gelände befindlichen Bestand zu messen und die Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts in Abhängigkeit der Bestandshöhen einzustellen. Das erfindungsgemäße Verfahren wird hier auf die Bestimmung der Arbeitshöhe in Abhängigkeit von Bestandshöhen in vorteilhafter Weise angewendet. In einer Weiterbildung dieser Ausführungsform ist das Verfahren dadurch gekennzeichnet, dass basierend auf von einer Kamera aufgenommenen Bildinformationen des vor der Arbeitsmaschine befindlichen Bestands Bestandshöhen ermittelt werden oder dass eine Abstandsmessung zum Bestand auf dem vor der Arbeitsmaschine befindlichen Gelände durch einen Laser erfolgt und aus dem bestimmten Abstand eine Bestandshöhe ermittelt wird. Es kann vorgesehen sein, dass aus den zu einem Zeitpunkt ermittelten Bestandshöhen eines bestimmten Bereichs des Geländes eine optimale Bestandshöhe ermittelt und die Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts entsprechend dieser optimalen Bestandshöhe eingestellt wird. So kann ein Gleichgewicht zwischen ökonomischen Gesichtspunkten und den ermittelten Bestandshöhen gefunden werden. Alternativ kann das Verfahren angewendet werden, um mittels eines Mikrowellensensors die Bodenfeuchte und mittels eines Bildaufnahmegeräts die Bodenkontur des vor der Arbeitsmaschine befindlichen Geländes zu bestimmen und in Abhängigkeit der Bodenfeuchte und Bodenkontur eine geeignete Saattiefe zu ermitteln. Das erfindungsgemäße Verfahren kann so auf das Säen von Samen angewandt werden. In einer Ausführungsform wird die Bodenfeuchte durch Reflexion kontinuierlich und berührungslos bestimmt. Weiterhin kann aus allen zu einem Zeitpunkt gemessenen Bodenfeuchten und Bodenkonturen eines bestimmten Bereichs des Geländes eine optimale Saattiefe bestimmt werden und das Arbeitsgerät in Abhängigkeit der optimalen Saattiefe gesteuert werden. Auch hier kann für das Aussäen die möglichst optimale Parametereinstellung in Abhängigkeit der aufgenommen Informationen und ökonomischen Gesichtspunkten gefunden werden. Die Zeichnungen zeigen
Die Arbeitsmaschine 100 umfasst erfindungsgemäß eine Sensoreinrichtung 103, die derart an der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine 100 angebracht ist, dass sie wenigstens zweidimensionale Informationen über ein vor der Arbeitsmaschine 100 liegendes Gelände erfassen kann. Dieses Gelände kann beispielsweise der Abschnitt 104 des zu bearbeitenden Feldes 110 sein, der sich vor der landwirtschaftlichen Arbeitsmaschine befindet. Vorzugsweise ist die Sensoreinrichtung 103 so ausgebildet, dass sie während der Bewegung der Arbeitsmaschine 100 mit der Geschwindigkeit v über das zu bearbeitende Feld kontinuierlich oder in bestimmten zeitlichen Abständen wenigstens zweidimensionale Informationen über das Feld erfasst, so dass abschließend die entsprechende Information für das gesamte Feld zur Verfügung steht. In der dargestellten Ausführungsform ist die Sensoreinrichtung 103 aus zwei separaten Einrichtungen an den gegenüberliegenden Enden des Arbeitsgeräts 102 (hier beispielsweise eine Feldspritze) gebildet, wobei diese Einrichtungen in Fahrtrichtung ausgerichtet sind, sodass sie Informationen über das vor dem Arbeitsgerät 102 liegende Gelände 104 erfassen. Bei diesen Informationen kann es sich um, je nach verwendetem Arbeitsgerät, für die Bearbeitung des Feldes relevante Informationen, wie beispielsweise die Bestandshöhe von bereits auf dem Feld gewachsenen Pflanzen, die Dichte des Bestands, Qualität und Eigenschaften des Bodens, wie beispielsweise Bodenfeuchte oder Ähnliches handeln. Zu diesem Zweck kann die Sensoreinrichtung 103 auf unterschiedlichste Art und Weise ausgebildet sein. Sie kann beispielsweise eine Kamera umfassen oder einen Laser und eine entsprechende Empfangseinheit zum Erfassen der reflektierten Laserstrahlung von dem Bestand oder vom Boden. Weiterhin können andere Sensoren, wie Mikrowellensensoren, Schallsensoren oder Ähnliches zum Einsatz kommen. Da jedes Arbeitsgerät gegebenenfalls unterschiedliche Anforderungen an die zu erfassenden Informationen stellt (Art der Information und Genauigkeit beispielsweise), ist es vorteilhaft, wenn die Sensoreinrichtung 103 direkt am Arbeitsgerät angeordnet ist. So kann bei Austausch des Arbeitsgeräts direkt die Sensoreinrichtung ausgetauscht werden. Es kann jedoch auch vorgesehen sein, dass die Sensoreinrichtung 103 an der Zugmaschine 101 angeordnet ist, um ein uneingeschränktes Blickfeld zu gewährleisten. Wenn die Zugmaschine 101 für unterschiedliche Arbeitsgeräte 102 verwendet wird, ist es in dieser Ausführungsform besonders vorteilhaft, wenn die Sensoreinrichtung 103 austauschbar ist, so dass je nach Arbeitsgerät eine entsprechende Sensoreinrichtung an der Arbeitsmaschine 100 angebracht werden kann, um die für die Funktion des Arbeitsgeräts notwendigen Informationen über das vor der Arbeitsmaschine 100 liegende Gelände zu erfassen. Erfindungsgemäß ist eine hier nicht dargestellte Steuereinrichtung in der Arbeitsmaschine 100, beispielsweise im Arbeitsgerät 102 selbst oder in der Zugmaschine 101 vorgesehen, die die von der Sensoreinrichtung 103 erfassten Informationen auswerten kann. Diese Auswertung kann auf unterschiedlichste Art und Weise erfolgen, hat jedoch als Ergebnis Parameter, die eine Steuerung der Funktion des Arbeitsgeräts erlauben. So kann die Steuereinrichtung beispielsweise aus den von der Sensoreinrichtung 103 aufgenommenen Bestandshöhen eine Arbeitshöhe für das Arbeitsgerät 102, wie beispielsweise einen Düngerstreuer, errechnen und entsprechend der errechneten Arbeitshöhe zu der jeweiligen Bestandshöhe die Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts 102 einstellen. Da die Informationen der Sensoreinrichtung der beschriebenen Steuereinrichtung bereits vor Erreichen des entsprechenden Geländes zur Verfügung stehen, kann die Steuereinheit das Arbeitsgerät 102 rechtzeitig ansteuern, um sobald das Arbeitsgerät 102 das entsprechende Gelände 104 überfährt, beispielsweise die Arbeitshöhe oder die Saattiefe entsprechend den vorher aufgenommenen Informationen zu realisieren. Um diesen Vorteil weiter auszunutzen, kann vorgesehen sein, dass die Arbeitsmaschine 100, wie es in Dabei können auch Latenzzeiten Berücksichtigung finden. So erfordert es beispielsweise eine gewisse Zeit, um die Arbeitshöhe eines Arbeitsgeräts zu verändern. Stellt die Steuereinrichtung fest, dass aufgrund der zweidimensionalen Informationen über das vor der Arbeitsmaschine liegenden Geländes eine Anpassung der Arbeitshöhe des Arbeitsgeräts 102 zu einem bestimmten Zeitpunkt notwendig ist, so kann die Steuereinheit unter Berücksichtigung der momentanen Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine 100 aber auch unter Berücksichtigung der für die Verstellung der Arbeitshöhe von der Ausgangshöhe auf die gewünschte Höhe bestimmen, wann das Steuersignal an das Arbeitsgerät 102 übertragen werden muss, um sicherzustellen, dass an dem vorgesehenen Ort die vorgesehene Arbeitshöhe erreicht wird. Es sei erwähnt, dass das Erfassen von Informationen jedoch auch in vorteilhafter Weise an die Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine gekoppelt sein kann. Um beispielsweise eine stets konstante Erfassung von Informationen in Bezug auf den zurückgelegten Weg der Arbeitsmaschine zu gewährleisten, kann vorgesehen sein, dass die Frequenz, mit der die Informationen erfasst werden (bzw. das Zeitintervall zwischen zwei Erfassungszeitpunkten) in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der Arbeitsmaschine eingestellt wird. Bewegt sich die Arbeitsmaschine beispielsweise mit einer hohen Geschwindigkeit, so sollte das Erfassen von Informationen möglichst häufig pro Sekunde stattfinden, um sicherzustellen, dass die Informationen möglichst lückenlos sind. Bewegt sich die Arbeitsmaschine jedoch mit deutlich langsamerer Geschwindigkeit, so genügt eine weniger hohe Erfassungsfrequenz, so dass die Zeitintervalle zwischen den einzelnen Erfassungszeitpunkten größer sein können. So wird verhindert, dass zu viele redundante Informationen über ein und dasselbe Gebiet erfasst werden. Ungeachtet dessen, ob die Informationen kontinuierlich erfasst werden, wie dies in In einer Ausführungsform der Erfindung ist jedoch vorgesehen, dass aus den insgesamt gewonnenen Informationen und unter Berücksichtigung eventueller ökonomischer oder technischer Gesichtspunkte aus den Informationen der Sensoreinrichtung 103 von der Steuereinrichtung eine Steuerkurve für das Arbeitsgerät abgeleitet wird. Diese kann beispielsweise bei der Steuerung der Arbeitshöhe der Arbeitsmaschine in Abhängigkeit von der Bestandshöhe umfassen, dass die Steuereinrichtung aus den aufgenommen Informationen eine effektive bzw. optimale Arbeitshöhe für das Arbeitsgerät ermittelt, wie diese in In Obwohl die Berechnung hier als über die gesamte Arbeitsbreite b durchgeführt dargestellt ist, ist es natürlich, wie oben beschrieben auch möglich, dass für Arbeitsgeräte, die über separat ansteuerbare Segmente verfügen, eine Erfassung von zweidimensionalen Informationen gesondert für jedes Segment von der Steuereinheit betrachtet wird. Dies bedeutet, dass obwohl die Sensoreinrichtung beispielsweise die Gesamtmenge an Informationen über das vor der Arbeitsmaschine liegende Gelände auf der Arbeitsbreite b erfasst, die Steuereinheit die gesammelten Informationen entsprechend den Segmenten des Arbeitsgeräts unterteilt und beispielsweise analog zu den oben beschriebenen Verfahren die Funktionen der einzelnen Segmente des Arbeitsgeräts separat ansteuert. In den Dazu zeigt Dazu umfasst die landwirtschaftliche Arbeitsmaschine 500 als Sensoreinrichtung 503 ein System aus einem Mikrowellensensor 505 und einer Kamera 540. Diese können, wie hier dargestellt, am Zugfahrzeug 101 nach unten gerichtet angeordnet sein, sie können aber auch, wie bereits in den vorherigen Figuren beschrieben, an der Vorderseite oder auf dem Dach des Zugfahrzeugs 101 angeordnet sein. Der Mikrowellensensor misst dabei kontinuierlich oder in kurzen Zeitabständen die Bodenfeuchte des vor der Arbeitsmaschine 500 befindlichen Geländes. Dazu kann beispielsweise ein Reflexionsverfahren genutzt werden, das eine Messung der Bodenfeuchte kontinuierlich und berührungslos ermöglicht. Die Kamera bzw. das Bildaufnahmegerät 504 hingegen erfasst die Bodenkontur des Geländes. Es stehen dann also sowohl Angaben zur Bodenfeuchte als auch zur Bodenkontur des vor der Arbeitsmaschine 500 befindlichen Geländes zur Verfügung. Diese können beispielsweise entsprechend Grundsätzlich kann bei der Bestimmung der Saattiefe bzw. der optimalen Saattiefe so vorgegangen werden, dass die erfassten Daten des Mikrowellensensors 505 zunächst für sich ausgewertet werden und anhand dessen eine optimale Saattiefe in Abhängigkeit der Bodenfeuchte bestimmt wird. Parallel dazu oder in einem weiteren Schritt können die aufgenommenen Bilddaten der Kamera 504 genutzt werden, um anhand der Bodenkontur eine optimale Saattiefe zu bestimmen. In einem weiteren Schritt können die so ermittelten optimalen Saattiefen kombiniert und eine resultierende optimale Saattiefe t bestimmt werden. Auch hier kann beispielsweise den von der Kamera oder den von dem Mikrowellensensor aufgenommenen Informationen gegebenenfalls ein höheres Gewicht bei der Bestimmung der resultierenden optimalen Saattiefe eingeräumt werden, oder einige gemessene Werte weniger stark berücksichtigt werden. Die beschriebene landwirtschaftliche Arbeitsmaschine aber auch das erfindungsgemäße Verfahren sind nicht nur auf die Anwendung von beispielsweise Sämaschinen (Änderung der Saattiefe) anwendbar, sondern können grundsätzlich in allen landwirtschaftlichen Arbeitsmaschinen vorteilhaft genutzt werden, sofern die Funktionsweise des Arbeitsgeräts von den äußeren Bedingungen des Geländes bzw. des Bestands abhängen. Es sei auch erwähnt, dass es mit Hilfe der vorgesehenen Sensoreinrichtung natürlich nicht nur möglich ist, zweidimensionale Informationen (Bestandshöhe über die Arbeitsbreite) zu ermitteln sondern, wie dies beispielsweise in |