Gegenstand der Erfindung ist eine Vorrichtung an fahrbaren Landmaschinen zur berührungslosen Abtastung von sich Ober dem Boden erstreckenden Konturen, beispielsweise die Kontur eines Emtegutschwades. Dabei wird eine Laserentfernungsmeß-Vorrichtung bestehend aus einer an sich bekannten Laserstrahlsende/-empfangseinrichtung verwendet, die aus der Laufzeitmessung des ausgesandten und an einem Konturpunkt reflektierten Laser-Abtaststrahles die Entfernung zu diesem bestimmt. Die Laser-Abtaststrahlen werden in einem bestimmten Winkelbereich schrittweise oder stufenlos in einer Abtaststrahlen-Ebene verschwenkt. Dabei ist die Laserentfemungsmeß-Vorrichtung so an der Landmaschine ausgerichtet angebracht ist, daß die Abtaststrahlen-Ebene in einem spitzen Winkel in Fahrtrichtung nach vom zum Boden geneigt ist. Mittels einer Auswerteeinrichtung, die zu jedem Schwenkwinkel aus der gemessenen Entfernung, der Anordnung und Ausrichtung der Laserentfernungsmeß-Vorrichtung an der Landmaschine (Anbringungsort, Anbringungshöhe, Neigungswinkel zum Boden) die zu dem Schwenkwinkel korrespondierende Lage des Konturpunktes ermittelt.

A self-propelled harvester (10) is provided with apparatus for tracking a crop line (16) and steering the harvester along the crop line without operator assistance. The apparatus includes a video camera (30) for viewing the landscape in front of the harvester (10) and forming an image which may be electronically scanned line-by-line and pixel-by-pixel to produce a video signal containing information regarding the spectral characteristics of the image at each pixel. A microprocessor (42) is programmed to act as a discriminator and a segmenter. The discriminator generates from the information signals discriminant values d(i,j) wherein i identifies the scan line and j is the relative position of a pixel on the scan line i. The segmenter determines a step function which best fits the discriminant values for each scan line i. The pixel position j_n corresponding to the step of this step function is taken as a vote on the location of the crop line and thus a vote on the direction the harvester (10) should be steered. The votes are summed for each pixel position j over one full scan of the image. The summed votes are then normalized, time-weighted, and averaged with the normalized and time-weighted votes derived from previously scanned images to derive a steering command.

Reflex-Ortungsvorrichtung an einer Landmaschine (1) oder dergleichen, insbesondere eine Erntegutkanten-Ortungsvorrichtung, wobei Sender und Empfänger der Ortungsvorrichtung (OV) mit ihrem Ortungsstrahlenbereich (OST) so ausgerichtet an der Landmaschine (1) angeordnet sind, daß dieser leicht zum Boden geneigt ist und, wenn die Getreidekanten-Seitelage korrekt ist, mit einem Teil das stehende Getreide vor dem Mähwerk (MW) und mit dem übrigen Teil das Stoppelfeld erfaßt, wobei die Ortungsvorrichtung (OV) oberhalb des Getreide beabstandet dazu angeordnet ist und der Ortungsstrahlenbereich (OST) etwa senkrecht zum Mähwerk (MW) ausgerichtet ist und schräg von oben teils das Getreidefeld (GF) und teils das Stoppelfeld erfaßt.

System for guiding a vehicle along a straight path comprises a vehicle having a laser fixed on it so as to direct a laser beam along the direction of motion of the vehicle, with beam reversing means positioned on the vehicle path to direct the beam back to the vehicle. Sensors may be provided on the tractor to sense the returning beam and guide the vehicle along it.