技术领域
[0001] 本
发明涉及一种托载运输车的控制方法，具体是一种适用于自动化立体停
车库系统的、对车辆进行托载运输的智能车辆托载运输车的控制方法，属于智能运输机械技术领域。
背景技术
[0002] 随着我国经济的持续稳定增长和人民生活
水平的不断提高，我国轿车保有量直线上升，轿车进入家庭已成为必然趋势，目前我国的
停车场大都是自走式，远不能满足
汽车的增长对车位的要求，于是停车难的问题逐渐成为各个城市迫切需要解决的问题。
[0003] 用来最大量存取储放车辆的机械或机械设备系统称为立体停车库。立体停车库具有节省占地面积、节省大量投资、出入库管理方便、避免车辆的丢失和损坏、配置灵活等特点，是停车库中最为先进的形式，这种形式的车库容量大，大型的容量可达1000～3000个车位，是各大城市解决停车难的最佳选择。
[0004] 在国家
质量监督检验检疫总局颁布的《特种设备目录》中将立体车库分为九大类，升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类这四种类型的立体停车库是目前国内最典型、市场上最多采用、市场占有率最高、最适合大型化发展的立体停车库。
[0005] 其中垂直升降类立体停车库是通过提升系统升降、并通过搬运器实现横移将汽车停放在井道两侧的停车设备，其占地少、容车量大(高层设计最高能够达到平均一辆车仅占一平方米的空间)，垂直升降类立体停车库结构形式通常包括
电梯式和圆柱型，由于圆柱型垂直升降类立体停车库一般是以升降台回转或其中小车回转的
辐射状分布结构，因此占用空间较大。目前垂直升降类立体停车库所用到的车辆存取交换机构通常包括梳齿交换式和交换车板式，梳齿交换式因其本身固有的升降动作来完成梳齿交换，直接决定该类停车设备的车位要求建筑层高较大，每个车位需要另外安装梳齿架，增加物料成本及安装成本；交换车板式用于平面移动式停车设备及部分垂直升降式停车设备中，通常是先将车辆停靠在
指定地点的升降机内的停车板上后再升降、然后将载有车辆的停车板整体平移进入车位的方式，这种传统的交换车板式通常需要事先调配空载的停车板，即在泊车时，通常需等待智能控制系统调配空载的停车板并通过输送系统输送至
停车位置后才能够进行泊车，若车库内已有车辆较多、或空载的停车板距离停车
位置较远，则需等待时间较长；在取车时，同样需要等待智能控制系统调配载有该车辆的停车板并通过输送系统输送至取车位置后才能够进行取车、效率较低。
发明内容
[0006] 针对上述
现有技术存在的问题，本发明提供一种智能车辆托载运输车的控制方法，自动化程度高，能够大大缩短泊车和取车的等待时间，特别适用于非交换车板式自动化立体停车库系统。
[0007] 为了实现上述目的，本智能车辆托载运输车包括车架、行走部、
定位支撑部、车载液压装置和车载电控装置；车架是支撑
框架结构，支撑框架的外部周向均设置车载
传感器，支撑框架的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱或燃油箱上设有充电座或燃油加油口；行走部设置在车架的底部，行走部内部设有行走驱动、转向控制机构和
制动机构，行走驱动包括伺服
电机或
发动机；
[0008] 定位支撑部设置在车架内部，包括底盘支撑升降机构和
车轮支撑伸缩机构；底盘支撑升降机构相对于车架顶平面的中央位置中心对称至少设置为四套，包括设置于车架上表面上的支撑盘和与支撑盘底平面连接的、竖直设置在车架内部的升降
液压缸；车轮支撑伸缩机构呈左右对称结构设置在车架的左右两侧，包括前后方向设置的前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均包括设置在车架内部的多套水平设置的定位辊和与定位辊内侧端连接的、水平设置的伸缩液压缸，车架侧面对应定位辊的位置设有与定位辊尺寸配合的导向通孔，定位辊穿接在车架的导向通孔上，前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊和伸缩液压缸、且两套定位辊和伸缩液压缸之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊和伸缩液压缸，后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊和伸缩液压缸的水平高度小于前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊和伸缩液压缸的水平高度；
[0009] 车载液压装置设置在车架内部，包括
液压泵站和液压控制
阀组，
液压泵站与
伺服电机或发动机连接，液压泵站与液压
控制阀组连接，液压控制阀组通过液压管路分别与升降液压缸和伸缩液压缸连接；车载电控装置设置在车架内部，包括
工业控制计算机、
电池组、无线收发模
块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、底盘举升控制回路、定位辊伸缩控制回路，工业控制计算机分别与无线收发模块、车载传感器、伺服电机或发动机、车载液压装置电连接；
[0010] 初始状态时，升降液压缸和伸缩液压缸均处于缩入状态；车载电控装置的工业控制计算机通过无线收发模块实时向上层
计算机网络发送智能车辆托载运输车的位置信息；
[0011] 当工业控制计算机接收到来自上层计算机网络发出的线性规划路径及移动指令后，位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，本智能车辆托载运输车移动过程中始终通过无线收发模块向上层计算机网络反馈位置信息，车载电控装置的工业控制计算机同时控制行走部动作；
[0012] 当靠近预入库车辆地点时，车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈控制行走部，调整智能车辆托载运输车的
位姿并钻入预入库车辆下方、并根据中央控制计算机发出的预入库车辆的底盘信息及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；
[0013] 然后底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸首先伸出，支撑盘上升并顶靠在车辆的底盘上将车辆顶起使车辆的车轮脱离地面至设定高度；
[0014] 然后定位辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸伸出，定位辊自车架左右两侧内部向外伸出至车架外部；
[0015] 然后车载电控装置的工业控制计算机控制升降液压缸落下复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸落下的过程中车辆的前轮或后轮卡接在前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊之间、后轮或前轮架设在后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊上，完成预入库车辆的托载；
[0016] 然后车载电控装置的工业控制计算机控制行走部按照规划路径坐标移动，本智能车辆托载运输车托载着预入库车辆坐标移动至规划路径终点的设定位置并定位；
[0017] a.当上层计算机网络控制规划路径终点位置的车辆承载液压缸升起使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸复位至初始状态、定位辊自车架左右两侧的外部缩入至车架内部，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运；
[0018] b.当规划路径终点位置无车辆承载液压缸时，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸首先伸出使车辆的车轮脱离车轮支撑伸缩机构至设定高度后，车载电控装置的工业控制计算机再控制伸缩液压缸复位至初始状态、定位辊自车架左右两侧的外部缩入至车架内部，然后工业控制计算机控制升降液压缸缩入复位至初始状态，车辆跟随升降液压缸下降、车轮支撑在地面上，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径反方向运行控制本智能车辆托载运输车退出规划路径终点位置，完成车辆的托载转运。
[0019] 作为本发明的进一步改进方案，所述的车轮支撑伸缩机构的后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊和伸缩液压缸整体通过前后滑移推动液压缸与车架滑动连接，前后滑移推动液压缸通过液压管路与车载液压装置的液压泵站连接，所述的车架的导向通孔为前后方向设置的长圆孔；所述的车载电控装置还包括
轴距控制回路；工业控制计算机根据接收的不同
轮距和轴距规格的车辆信息控制调整车轮支撑伸缩机构(432)以适应不同轴距规格的车辆。
[0020] 作为本发明的进一步改进方案，所述的车架的车载传感器包括距离传感器和
模式识别传感器，模式识别传感器设置在智能车辆托载运输车的前端，所述的车载电控装置还包括模式识别反馈判断回路，工业控制计算机内置有不同车型车辆的数据模型；本智能车辆托载运输车向车辆移动过程中，车载电控装置的工业控制计算机根据接收的车辆底盘信息确定该车辆的数据模型，当智能车辆托载运输车靠近车辆时，模式识别反馈判断回路开始工作，智能车辆托载运输车一边前移一边通过模式识别传感器反馈车辆图像数据信息至车载电控装置的工业控制计算机，工业控制计算机将此车辆图像数据信息建模并与已确定的车辆数据模型进行比较，并根据数据偏差对智能车辆托载运输车进行纠偏，当智能车辆托载运输车钻入车辆下方后工业控制计算机同时根据车架左右两侧的距离传感器反馈的车架与车轮之间的距离数据对智能车辆托载运输车进行纠偏。
[0021] 作为本发明的进一步改进方案，所述的车载电控装置还包括智能车辆托载运输车自动充电或加油回路；当电源箱或燃油箱的电量或燃油量低于设定值时，车载电控装置的工业控制计算机向上层计算机网络发出低
能量信号，智能车辆托载运输车自动充电或加油回路开始工作，上层计算机网络线性规划路径并向车载电控装置发出指令使智能车辆托载运输车向最近的充电点或加油点移动；至充电点或加油点后，车载电控装置控制智能车辆托载运输车自适应调节自身位置，使充电座或燃油加油口面向充电
电极或燃油加油端并移动对接，对接后进行自动充电或加油；充电或加油完成后，车载电控装置的工业控制计算机向上层计算机网络发出满能量信号并驱动智能车辆托载运输车与充电电极或燃油加油端分离完成充电或加油，处于待命状态。
[0022] 作为本发明行走部的一种实施方式，所述的行走部是万向对辊轮结构，行走部包括至少四件辊轮，所述的行走驱动至少配合包括四件辊轮驱动，每件辊轮均分别与一件辊轮驱动连接，辊轮的辊状外表面上设有多个沿辊状外表面呈螺旋状的螺旋凸起、且多个螺旋凸起沿辊轮的旋转中心均布设置，螺旋凸起在辊轮旋转移动过程中与地面摩擦可提供倾斜于辊轮移动方向的分
力、进而可以实现转向，每两件辊轮同心设置、并分别相对于车架左右对称设置构成前辊轮组和后辊轮组，且前辊轮组和后辊轮组相对于车架前后对称设置；四件辊轮驱动分别与车载电控装置的工业控制计算机电连接；工业控制计算机同时控制四件辊轮驱动同方向旋转时实现车架保持直线行走；工业控制计算机同时控制车架左侧的前后两件辊轮同时同方向旋转、车架右侧的前后两件辊轮同时反方向旋转，且车架左侧前后两件辊轮的转速与车架右侧前后两件辊轮的转速不同，实现车架向
叠加方向的转向；工业控制计算机同时控制四件辊轮同时互相反方向旋转，且四件辊轮的转速相同，实现车架向叠加方向的平移。
[0023] 作为本发明行走部的另一种实施方式，所述的行走部是
履带结构，行走部包括履带梁、履带、液压
驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动还包括行走
液压马达，行走液压马达与车载液压装置的控制阀组通过液压管路连接；工业控制计算机通过控制左右两侧液压驱动轮的相同或不同的旋转方向和旋转速度实现控制本智能车辆托载运输车的移动或转向。
[0024] 与现有技术相比，本智能车辆托载运输车是完全数字化控制单元，可以与非交换车板式自动化立体停车库系统的中心机房或其他上层计算机网络进行无缝连接实现集中数字化管理；本智能车辆托载运输车可以对预入库车辆或预入出库车辆在进入车位架装置或离开车位架装置时进行转载运输，因此泊车时预入库车辆停放在车位架装置外部的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，不用驾驶人员驾驶车辆进入车位架装置，不仅节省了驾驶人员的时间、而且对驾驶人员的驾驶能力要求较低，取车时车辆驾驶人员可事先通过手机APP
软件向自动化立体停车库系统的中心机房提出车辆出库
请求即可，省去了大量的取车等待时间；本智能车辆托载运输车自动化程度高，能够大大缩短泊车和取车的等待时间，特别适用于自动化立体停车库系统；本智能车辆托载运输车不仅适用于非交换车板式自动化立体停车库系统，针对道路交通事故的现场抢险救援、事故现场处理等需要挪动车辆的场所，只需将车载电控装置与上层计算机网络进行无线连接即可同样适用。
附图说明
[0025] 图1是非交换车板式自动化立体停车库地上一层的三维结构示意图；
[0026] 图2是非交换车板式自动化立体停车库地上一层的俯视结构示意图；
[0027] 图3是非交换车板式自动化立体停车库除地上一层外的其他层的俯视结构示意图；
[0028] 图4是非交换车板式自动化立体停车库车辆进出托板的侧视结构示意图；
[0029] 图5是图4的俯视图；
[0030] 图6是非交换车板式自动化立体停车库车辆提升托板的侧视结构示意图；
[0031] 图7是图6的俯视图；
[0032] 图8是非交换车板式自动化立体停车库运输转载小车的侧视结构示意图；
[0033] 图9是图8的俯视图；
[0034] 图10是智能车辆托载运输车托载车辆时的三维结构示意图；
[0035] 图11是智能车辆托载运输车的三维结构示意图；
[0036] 图12是智能车辆托载运输车的俯视结构示意图；
[0037] 图13是智能车辆托载运输车的仰视结构示意图。
[0038] 图中：1、车辆提升转载装置，11、车辆提升机构，111、车辆提升托板，112、前后托举转载架，113、底盘顶升液压缸Ⅱ，12、车辆进出托板，121、左右托举转载架Ⅰ，122、底盘顶升液压缸Ⅰ，2、车辆进出库位转载装置，21、运输转载小车，211、左右托举转载架Ⅱ，212、底盘顶升液压缸Ⅲ，3、车位架装置，4、智能车辆托载运输车，41、车架，42、行走部，43、定位支撑部，431、底盘支撑升降机构，4311、支撑盘，4312、升降液压缸，432、车轮支撑伸缩机构，4321、定位辊，4322、伸缩液压缸。
具体实施方式
[0039] 下面结合附图对本发明做进一步说明(以下以车辆进出库位转载装置2的运行方向为前后方向描述)。
[0040] 以本智能车辆托载运输车4应用于非交换车板式自动化立体停车库为例，非交换车板式自动化立体停车库系统包括智能立体停车库、智能车辆托载运输车4和中心机房。
[0041] 如图1所示，所述的智能立体停车库包括车辆提升转载装置1、车辆进出库位转载装置2和车位架装置3；
[0042] 所述的车位架装置3是多层库位架结构，多层库位架结构在左右方向的中部设有前后方向贯穿多层库位架结构的运输转载小车通道，运输转载小车通道将多层库位架结构分为左右两部分，每层库位料架结构的运输转载小车通道上均设有沿前后方向设置的运输转载小车
导轨，每层库位料架结构在前后方向上均设有多个隔段，每个隔段为一个车位。
[0043] 所述的车辆提升转载装置1设置在车位架装置3的运输转载小车通道的端部，且车辆提升转载装置1嵌入设置在车位架装置3前后两端的内部，车辆提升转载装置1包括车辆提升机构11和车辆进出托板12，车辆进出托板12设置为两件、左右对称固定设置在车辆提升机构11的左右两侧，车辆进出托板12位于车位架装置3多层库位架结构的地上一层的端部库位位置、且该端部库位是前端面或后端面开放的结构。
[0044] 如图4、图5所示，车辆进出托板12包括左右托举转载架Ⅰ121和底盘顶升液压缸Ⅰ122；左右托举转载架Ⅰ121设置为两件、沿左右方向水平设置在车辆进出托板12内部，左右托举转载架Ⅰ121包括托举部件和平移转载部件，平移转载部件安装在托举部件上，托举部件内部设有托举液压缸，平移转载部件内部设有平移液压缸，平移转载部件左右两端位置的上部均设有车轮托载机构，车轮托载机构包括水平设置的车轮托载伸缩液压缸和安装在车轮托载伸缩液压缸
活塞端上的车轮托载定位轴，托举部件可托举平移转载部件使其上表面高于车辆进出托板12的上表面，平移转载部件可在托举部件顶部沿左右方向平移移动；
底盘顶升液压缸Ⅰ122至少设置为四件、四件底盘顶升液压缸Ⅰ122中心对称设置，底盘顶升液压缸Ⅰ122的缸体端竖直方向设置在车辆进出托板12内部、活塞端伸出至车辆进出托板12的上表面；车辆进出托板12内部还设有包括液压控制阀组的车辆进出托板液压泵站，车辆进出托板液压泵站通过液压管路分别与车辆进出托板12上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅰ122连接。
[0045] 车辆提升机构11包括车辆提升托板111和可使车辆提升托板111沿竖直方向上下移动的托板导向提升部件，如图2、图3所示，托板导向提升部件包括支撑框架和设置在支撑框架内部的井道，支撑框架是左方、右方、前方或后方开放的三面开放结构，车辆提升托板111设置在井道内；如图6、图7所示，车辆提升托板111的上表面上对应车辆进出托板12的左右托举转载架Ⅰ121的位置还设有左右方向设置的左右托举转载架让位通道；车辆提升托板
111包括前后托举转载架112和底盘顶升液压缸Ⅱ113；前后托举转载架112设置为两件、沿前后方向水平设置在车辆提升托板111内部、且前后托举转载架112位于左右托举转载架让位通道的下方，前后托举转载架112包括托举部件和平移转载部件，平移转载部件安装在托举部件上，托举部件内部设有托举液压缸，平移转载部件内部设有平移液压缸，平移转载部件前后两端位置的上部均设有车轮托载机构，车轮托载机构包括水平设置的车轮托载伸缩液压缸和安装在车轮托载伸缩液压缸活塞端上的车轮托载定位轴，托举部件可托举平移转载部件使其上表面高于车辆提升托板111的上表面，平移转载部件可在托举部件顶部沿前后方向平移移动；底盘顶升液压缸Ⅱ113至少设置为四件、四件底盘顶升液压缸Ⅱ113中心对称设置，底盘顶升液压缸Ⅱ113的缸体端竖直方向设置在车辆提升托板111内部、活塞端伸出至车辆提升托板111的上表面；车辆提升托板111内部还设有包括液压控制阀组的提升托板液压泵站，提升托板液压泵站分别通过液压管路与车辆提升托板111上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅱ113连接。
[0046] 所述的车辆进出库位转载装置2包括架设安装在每层库位料架结构的运输转载小车导轨上的运输转载小车21；运输转载小车21包括与运输转载小车导轨配合的滚轮和安装在滚轮上的滚轮驱动；如图8、图9所示，运输转载小车21的上表面上对应车辆提升托板111的前后托举转载架112的位置还设有前后方向设置的前后托举转载架让位通道；运输转载小车21包括左右托举转载架Ⅱ211和底盘顶升液压缸Ⅲ212；左右托举转载架Ⅱ211设置为两件、沿左右方向水平设置在运输转载小车21内部、且左右托举转载架Ⅱ211位于前后托举转载架让位通道的下方，左右托举转载架Ⅱ211也包括托举部件和平移转载部件，平移转载部件安装在托举部件上，托举部件内部设有托举液压缸，平移转载部件内部设有平移液压缸，平移转载部件左右两端位置的上部均设有车轮托载机构，车轮托载机构包括水平设置的车轮托载伸缩液压缸和安装在车轮托载伸缩液压缸活塞端上的车轮托载定位轴，托举部件可托举平移转载部件使其上表面高于运输转载小车21的上表面，平移转载部件可在托举部件顶部沿左右方向平移移动；底盘顶升液压缸Ⅲ212至少设置为四件、四件底盘顶升液压缸Ⅲ212中心对称设置，底盘顶升液压缸Ⅲ212的缸体端竖直方向设置在运输转载小车21内部、活塞端伸出至运输转载小车21的上表面；运输转载小车21内部还设有包括液压控制阀组的运输转载小车液压泵站，运输转载小车液压泵站分别通过液压管路与运输转载小车21上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅲ212连接。
[0047] 车位架装置3的每个库位的
底板上表面上对应运输转载小车21的左右托举转载架Ⅱ211的位置还设有左右方向设置的左右托举转载架让位通道，车位架装置3的每个库位的底板上表面上还固定设有四个
车轮定位座，四个车轮定位座与车辆的轮距和轴距配合、且车轮定位座与运输转载小车21的左右托举转载架Ⅱ211的车轮托载定位轴空间交错设置。
[0048] 如图11、图12所示，所述的智能车辆托载运输车4包括车架41、行走部42、定位支撑部43、车载液压装置和车载电控装置；
[0049] 车架41是支撑框架结构，支撑框架的外部周向均设置车载传感器，支撑框架的内部设有电源箱或燃油箱，电源箱或燃油箱上设有充电座或燃油加油口；
[0050] 行走部42设置在车架41的底部，行走部42内部设有行走驱动、转向控制机构和制动机构，行走驱动包括伺服电机或发动机；
[0051] 定位支撑部43设置在车架41内部，包括底盘支撑升降机构431和车轮支撑伸缩机构432；底盘支撑升降机构431相对于车架41顶平面的中央位置中心对称至少设置为四套，包括设置于车架41上表面上的支撑盘4311和与支撑盘4311底平面连接的、竖直设置在车架41内部的升降液压缸4312；车轮支撑伸缩机构432呈左右对称结构设置在车架41的左右两侧，包括前后方向设置的前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分，前轮支撑伸缩部分和后轮支撑伸缩部分均包括设置在车架41内部的多套水平设置的定位辊4321和与定位辊4321内侧端连接的、水平设置的伸缩液压缸4322，车架41侧面对应定位辊4321的位置设有与定位辊4321尺寸配合的导向通孔，定位辊4321穿接在车架41的导向通孔上，前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分包括两套位于同一水平高度的定位辊4321和伸缩液压缸4322、且两套定位辊4321和伸缩液压缸4322之间的轴间距尺寸小于被载车辆车轮的直径尺寸，后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分包括多套位于同一水平高度的定位辊4321和伸缩液压缸
4322，后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊4321和伸缩液压缸4322的水平高度小于前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊4321和伸缩液压缸4322的水平高度；
[0052] 车载液压装置设置在车架41内部，包括液压泵站和液压控制阀组，液压泵站与伺服电机或发动机连接，液压泵站与液压控制阀组连接，液压控制阀组通过液压管路分别与升降液压缸4312和伸缩液压缸4322连接；
[0053] 车载电控装置设置在车架41内部，包括工业控制计算机、电池组、无线收发模块、无线发射接收回路、位置反馈及车辆驱动定位回路、底盘举升控制回路、定位辊伸缩控制回路，工业控制计算机分别与无线收发模块、车载传感器、伺服电机或发动机、车载液压装置电连接。
[0054] 所述的中心机房包括中央控制计算机、车辆入库控制回路和车辆出库控制回路，中央控制计算机内置有库位坐标信息、库位装载信息、库位选择程序和无线收发模块，中央控制计算机分别与左右托举转载架Ⅰ121的托举部件和平移转载部件、车辆进出托板液压泵站、车辆提升机构11的托板导向提升部件、前后托举转载架112的托举部件和平移转载部件、提升托板液压泵站、运输转载小车21的滚轮驱动、左右托举转载架Ⅱ211的托举部件和平移转载部件、运输转载小车液压泵站电连接，中央控制计算机与智能车辆托载运输车4的车载电控装置的工业控制计算机通过无线收发模块电连接。
[0055] 非交换车板式自动化立体停车库系统在初始状态时，车位架装置3地上一层的运输转载小车21均停滞在运输转载小车通道靠近车辆提升转载装置1的端部坐标位置，车位架装置3其他层的运输转载小车21均停滞在前后方向与地上一层的运输转载小车21的坐标停滞位置一致的坐标停滞位置，车辆进出托板12上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅰ122均处于缩入状态，左右托举转载架Ⅰ121处于整体缩入在车辆进出托板12内部的状态，车辆提升托板111上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅱ113均处于缩入状态，前后托举转载架112处于整体缩入在车辆提升托板111内部的状态，运输转载小车21上的托举液压缸、平移液压缸、车轮托载伸缩液压缸、底盘顶升液压缸Ⅲ212均处于缩入状态，左右托举转载架Ⅱ211处于整体缩入在运输转载小车21内部的状态，车辆提升托板111处于与车辆进出托板12同一水平面的停滞状态；智能车辆托载运输车4上的升降液压缸4312和伸缩液压缸4322均处于缩入状态。
[0056] 非交换车板式自动化立体停车库系统在进行车辆入库操作时，预入库车辆停放在车位架装置3外部的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，中心机房的中央控制计算机根据输入的预入库车辆信息和内置的库位装载信息通过库位选择程序确定目标库位的坐标信息并记录存储；
[0057] 然后车辆入库控制回路开始工作，中央控制计算机通过智能车辆托载运输车4的无线收发模块反馈的智能车辆托载运输车4的位置信息进行线性规划路径后位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，中央控制计算机发出指令使最近的、空闲的智能车辆托载运输车4沿规划的路径向该预入库车辆移动；智能车辆托载运输车4的位置反馈及车辆驱动定位回路开始工作，智能车辆托载运输车4移动过程中始终通过无线收发模块向中央控制计算机反馈位置信息，便于中心机房集中控制，智能车辆托载运输车4的车载电控装置的工业控制计算机同时控制智能车辆托载运输车4移动，实现多路控制；当靠近预入库车辆地点时，车载传感器反馈信息给车载电控装置的工业控制计算机，车载电控装置的工业控制计算机根据反馈控制行走部42的伺服电机或发动机、转向控制机构和制动机构，调整智能车辆托载运输车4的位姿并钻入预入库车辆下方、并根据中央控制计算机发出的预入库车辆的底盘信息及车载传感器的反馈自动调整位置并定位；然后底盘举升控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制车载液压装置使升降液压缸4312首先伸出，支撑盘4311上升并顶靠在预入库车辆的底盘上将预入库车辆顶起使预入库车辆的车轮脱离地面至设定高度；然后定位辊伸缩控制回路开始工作，车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸4322伸出，定位辊4321即自车架41左右两侧内部向外伸出至车架41外部；然后车载电控装置的工业控制计算机控制升降液压缸4312落下复位至初始状态，预入库车辆跟随升降液压缸4312落下的过程中预入库车辆的前轮或后轮卡接在前轮支撑伸缩部分或后轮支撑伸缩部分的两套定位辊4321之间实现定位支撑、后轮或前轮架设在后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊4321上实现支撑，如图10所示，即完成预入库车辆的托载；
[0058] 然后车载电控装置的工业控制计算机控制行走部42按照规划路径坐标移动，智能车辆托载运输车4即托载着预入库车辆坐标移动至车辆进出托板12上的设定位置并定位；然后中央控制计算机控制车辆进出托板液压泵站使车辆进出托板12上的底盘顶升液压缸Ⅰ
122的活塞端伸出顶靠在预入库车辆的底盘上、并继续顶升至设定距离，预入库车辆即脱离智能车辆托载运输车4的定位辊4321，然后车载电控装置的工业控制计算机控制伸缩液压缸4322复位至初始状态、定位辊4321即自车架41左右两侧的外部缩入至车架41内部，最后车载电控装置的工业控制计算机按照规划路径控制智能车辆托载运输车4退出车辆进出托板12，完成预入库车辆的转运和自智能车辆托载运输车4至车辆进出托板12的交接；
[0059] 然后中央控制计算机控制车辆进出托板液压泵站先使车辆进出托板12上的托举液压缸升起动作，左右托举转载架Ⅰ121的平移转载部件被顶升至设定尺寸，然后中央控制计算机控制车辆进出托板12上的车轮托载伸缩液压缸伸出动作，车轮托载定位轴即自左右托举转载架Ⅰ121的平移转载部件上的车轮托载机构伸出，然后中央控制计算机控制车辆进出托板12上的底盘顶升液压缸Ⅰ122落下复位至初始状态，预入库车辆跟随底盘顶升液压缸Ⅰ122落下的过程中前轮和后轮被左右托举转载架Ⅰ121的车轮托载定位轴稳固定位托载，然后中央控制计算机控制左右托举转载架Ⅰ121的平移液压缸伸出动作使托载有预入库车辆的平移转载部件整体沿左右方向向车辆提升托板111方向平移坐标移动，左右托举转载架Ⅰ121平移过程中左右托举转载架Ⅰ121的伸出端插入车辆提升托板111的左右托举转载架让位通道内，左右托举转载架Ⅰ121坐标移动至预入库车辆位于车辆提升托板111正上方的设定距离后，中央控制计算机首先控制提升托板液压泵站使车辆提升托板111的底盘顶升液压缸Ⅱ113的活塞端伸出顶靠在预入库车辆的底盘上、并继续顶升至设定距离，预入库车辆即脱离左右托举转载架Ⅰ121的车轮托载定位轴，然后中央控制计算机再依次控制车辆进出托板12上的车轮托载伸缩液压缸缩入动作、平移液压缸缩入动作、托举液压缸落下动作使左右托举转载架Ⅰ121复位至缩入车辆进出托板12内部的初始状态，完成预入库车辆自车辆进出托板12至车辆提升托板111的交接；
[0060] 然后中央控制计算机控制提升托板液压泵站先使车辆提升托板111上的托举液压缸升起动作，前后托举转载架112的平移转载部件被顶升至设定尺寸，然后中央控制计算机控制车辆提升托板111上的车轮托载伸缩液压缸伸出动作，车轮托载定位轴即自前后托举转载架112的平移转载部件上的车轮托载机构伸出，然后中央控制计算机控制车辆提升托板111上的底盘顶升液压缸Ⅱ113落下复位至初始状态，预入库车辆跟随底盘顶升液压缸Ⅱ113落下的过程中前轮和后轮被前后托举转载架112的车轮托载定位轴稳固定位托载；然后中央控制计算机根据目标库位坐标信息控制车辆提升机构11的托板导向提升部件上升动作(目标库位位于地上二层及以上)、或下降动作(目标库位位于地下一层及以下)、或原地停滞(目标库位位于地上一层)动作使车辆提升托板111处于与目标库位所在层的运输转载小车21同一水平面的停滞状态；然后中央控制计算机控制前后托举转载架112的平移液压缸伸出动作使托载有预入库车辆的平移转载部件整体沿前后方向向运输转载小车21方向平移坐标移动，前后托举转载架112平移过程中前后托举转载架112的伸出端插入运输转载小车21的前后托举转载架让位通道内，前后托举转载架112坐标移动至预入库车辆位于运输转载小车21正上方的设定距离后，中央控制计算机首先控制运输转载小车液压泵站使运输转载小车21的底盘顶升液压缸Ⅲ212的活塞端伸出顶靠在预入库车辆的底盘上、并继续顶升至设定距离，预入库车辆即脱离前后托举转载架112的车轮托载定位轴，然后中央控制计算机再依次控制车辆提升托板111上的车轮托载伸缩液压缸缩入动作、平移液压缸缩入动作、托举液压缸落下动作使前后托举转载架112复位至缩入车辆提升托板111内部的初始状态，完成预入库车辆自车辆提升托板111至运输转载小车21的交接；
[0061] 然后中央控制计算机控制运输转载小车液压泵站使运输转载小车21上的托举液压缸升起动作，左右托举转载架Ⅱ211的平移转载部件被顶升至设定尺寸，然后中央控制计算机控制运输转载小车21上的车轮托载伸缩液压缸伸出动作，车轮托载定位轴即自左右托举转载架Ⅱ211的平移转载部件上的车轮托载机构伸出，然后中央控制计算机控制运输转载小车21的底盘顶升液压缸Ⅲ212落下复位至初始状态，预入库车辆跟随底盘顶升液压缸Ⅲ212落下的过程中前轮和后轮被左右托举转载架Ⅱ211的车轮托载定位轴稳固定位托载；然后中央控制计算机根据目标库位坐标信息控制运输转载小车21的滚轮驱动动作使运输转载小车21载着预入库车辆前后方向坐标移动至正对目标库位的坐标位置后停滞，完成预入库车辆的平移运输；
[0062] 然后中央控制计算机控制左右托举转载架Ⅱ211的平移液压缸伸出动作使托载有预入库车辆的平移转载部件整体沿左右方向向目标库位方向平移坐标移动，左右托举转载架Ⅱ211平移过程中左右托举转载架Ⅱ211的伸出端插入目标库位底板的左右托举转载架让位通道内，左右托举转载架Ⅱ211坐标移动至预入库车辆位于目标库位底板正上方的设定距离后，中央控制计算机控制左右托举转载架Ⅱ211的托举液压缸落下至设定距离，预入库车辆跟随托举液压缸落下的过程中前轮和后轮被目标库位底板上的车轮定位座稳固定位托载，然后中央控制计算机再依次控制运输转载小车21上的平移液压缸缩入动作、车轮托载伸缩液压缸缩入动作、托举液压缸完全落下动作使左右托举转载架Ⅱ211复位至缩入运输转载小车21内部的初始状态，完成预入库车辆自运输转载小车21至目标库位的交接，完成整个车辆入库操作。
[0063] 目标库位位于车辆进出托板12的正上方或正下方的上层库位或下层库位时，预入库车辆自车辆提升托板111至运输转载小车21的交接完成后，车辆提升托板111先复位至初始状态，然后运输转载小车21再移动至车辆提升托板111正上方或正下方的位置进行预入库车辆自运输转载小车21至目标库位的交接。
[0064] 非交换车板式自动化立体停车库系统在进行车辆出库操作时是上述车辆进仓操作的反过程，在此只进行简述、不再详述：车辆驾驶人员可先通过手机APP软件向中央控制计算机提出车辆出库请求，中央控制计算机首先根据输入的预出库车辆识别码确定预出库车辆所在目标库位的具体坐标信息，然后控制运输转载小车21移动至目标库位的坐标位置进行预出库车辆自目标库位至运输转载小车21的交接，然后控制运输转载小车21载着预出库车辆移动至初始位置，然后控制车辆提升机构11的托板导向提升部件使车辆提升托板111上下移动至与目标库位所在层的运输转载小车21同一水平面的停滞状态、并进行预出库车辆自运输转载小车21至车辆提升托板111的交接，然后控制车辆提升机构11的托板导向提升部件使车辆提升托板111复位至初始状态、并进行预出库车辆自车辆提升托板111至车辆进出托板12的交接，最后控制智能车辆托载运输车4将预出库车辆托载运输至车位架装置3外部的设定区域、并离开预出库车辆，即完成整个车辆出库操作。
[0065] 针对不同轴距的车辆，为了使本智能车辆托载运输车4均能进行稳固定位支撑，作为本发明的进一步改进方案，所述的车轮支撑伸缩机构432的后轮支撑伸缩部分或前轮支撑伸缩部分的多套定位辊4321和伸缩液压缸4322整体通过前后滑移推动液压缸与车架41滑动连接，前后滑移推动液压缸通过液压管路与车载液压装置的液压泵站连接，所述的车架41的导向通孔为前后方向设置的长圆孔；所述的车载电控装置还包括轮距控制回路。工业控制计算机可以根据接收的不同轮距和轴距规格的车辆信息控制调整车轮支撑伸缩机构432以适应不同轮距和轴距规格的车辆。
[0066] 为了实现本智能车辆托载运输车4在钻入车辆下方进行托载时更准确地位置定位，作为本发明的进一步改进方案，所述的车架41的车载传感器包括距离传感器和模式识别传感器，模式识别传感器设置在智能车辆托载运输车4的前端，所述的车载电控装置还包括模式识别反馈判断回路，工业控制计算机内置有不同车型车辆的数据模型。本智能车辆托载运输车4向车辆移动过程中，车载电控装置的工业控制计算机根据中央控制计算机发出的车辆底盘信息确定该车辆的数据模型，当本智能车辆托载运输车4靠近车辆时，模式识别反馈判断回路开始工作，智能车辆托载运输车4一边前移一边通过模式识别传感器反馈车辆图像数据信息至车载电控装置的工业控制计算机，工业控制计算机将此车辆图像数据信息建模并与已确定的车辆数据模型进行比较，并根据数据偏差对智能车辆托载运输车4进行纠偏，当本智能车辆托载运输车4钻入车辆下方后工业控制计算机同时根据车架41左右两侧的距离传感器反馈的车架41与车轮之间的距离数据对本智能车辆托载运输车4进行纠偏，进而保证本智能车辆托载运输车4在钻入车辆下方时的准确位置定位。
[0067] 为了进一步实现智能操作，作为本发明的进一步改进方案，所述的车载电控装置还包括智能车辆托载运输车自动充电或加油回路。当智能车辆托载运输车4电源箱或燃油箱的电量或燃油量低于设定值时，车载电控装置的工业控制计算机即向非交换车板式自动化立体停车库系统的中心机房发出低能量信号，智能车辆托载运输车自动充电或加油回路开始工作，中心机房即线性规划路径并向车载电控装置发出指令使智能车辆托载运输车4向最近的充电点或加油点移动；至充电点或加油点后，车载电控装置控制智能车辆托载运输车4自适应调节自身位置，使充电座或燃油加油口面向充电电极或燃油加油端并移动对接，对接后进行自动充电或加油；充电或加油完成后，车载电控装置的工业控制计算机向中心机房发出满能量信号并驱动智能车辆托载运输车4与充电电极或燃油加油端分离完成充电或加油，处于待命状态。
[0068] 为了实现智能车辆托载运输车4更大的灵活性，作为本发明行走部42的一种实施方式，所述的行走部42是万向对辊轮结构，如图13所示，行走部42包括至少四件辊轮，所述的行走驱动至少配合包括四件辊轮驱动，每件辊轮均分别与一件辊轮驱动连接，辊轮的辊状外表面上设有多个沿辊状外表面呈螺旋状的螺旋凸起、且多个螺旋凸起沿辊轮的旋转中心均布设置，螺旋凸起在辊轮旋转移动过程中与地面摩擦可提供倾斜于辊轮移动方向的分力、进而可以实现转向，每两件辊轮同心设置、并分别相对于车架41左右对称设置构成前辊轮组和后辊轮组，且前辊轮组和后辊轮组相对于车架41前后对称设置；四件辊轮驱动分别与车载电控装置的工业控制计算机电连接。工业控制计算机同时控制四件辊轮驱动同方向旋转时可以实现四件辊轮同方向旋转，此时分别由两件辊轮构成的前辊轮组和后辊轮组产生的倾斜于辊轮移动方向的分力互相抵消，实现车架41保持直线行走；工业控制计算机同时控制车架41左侧的前后两件辊轮同时同方向旋转、车架41右侧的前后两件辊轮同时反方向旋转，且车架41左侧前后两件辊轮的转速与车架41右侧前后两件辊轮的转速不同，此时四件辊轮产生的倾斜于辊轮移动方向的分力发生叠加，不同的转速实现车架41向叠加方向的转向；工业控制计算机同时控制四件辊轮同时互相反方向旋转，且四件辊轮的转速相同，此时四件辊轮产生的倾斜于辊轮移动方向的分力发生全部叠加，进而实现车架41向叠加方向的平移；万向对辊轮结构的行走部42可以实现车架41在±360°范围内原地旋转，灵活性更高，可适用于空间相对狭小的场所。
[0069] 为了降低重载的智能车辆托载运输车4对路面的伤害，作为本发明行走部42的另一种实施方式，所述的行走部42是履带结构，行走部42包括履带梁、履带、液压驱动轮和导向滚轮，所述的行走驱动还包括行走液压马达，行走液压马达与车载液压装置的控制阀组通过液压管路连接。工业控制计算机通过控制左右两侧液压驱动轮的相同或不同的旋转方向和旋转速度实现控制本智能车辆托载运输车4的移动或转向。
[0070] 本智能车辆托载运输车不仅适用于非交换车板式自动化立体停车库系统，针对道路交通事故的现场抢险救援、事故现场处理等需要挪动车辆的场所，只需将车载电控装置与上层计算机网络进行无线连接即可同样适用。
[0071] 本智能车辆托载运输车是完全数字化控制单元，可以与非交换车板式自动化立体停车库系统的中心机房或其他上层计算机网络进行无缝连接实现集中数字化管理；本智能车辆托载运输车4可以对预入库车辆或预入出库车辆在进入车位架装置3或离开车位架装置3时进行转载运输，因此泊车时预入库车辆停放在车位架装置3外部的设定区域后车辆驾驶人员即可离去，不用驾驶人员驾驶车辆进入车位架装置3，不仅节省了驾驶人员的时间、而且对驾驶人员的驾驶能力要求较低，取车时车辆驾驶人员可事先通过手机APP软件向自动化立体停车库系统的中心机房提出车辆出库请求即可，省去了大量的取车等待时间；本智能车辆托载运输车自动化程度高，能够大大缩短泊车和取车的等待时间，特别适用于自动化立体停车库系统。
