山林沟壑飞吊救援方法及越野救护车
阅读：882发布：2022-02-11
专利汇可以提供山林沟壑飞吊救援方法及越野救护车专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 以大直径主涵道共轴正反转双旋翼或 风 扇承担主升 力 ，在周围 水 平对称设置多个小直径副涵道旋翼或风扇，其连接臂可伸缩扭摇摆做四 自由度 动作，承担辅助升力和方向控制及防涡环，在飞吊器系统中设置变惯量系统具有抗 湍流 转捩 风能 力，设等离子 能量 波发生器具有防涡环功能，优选五轴五涵道六旋翼或风扇组成的飞吊器安装输能牵引索与陆地越野能力强的救护车结合组成特种多功能飞吊救生救护车方案。具有了在恶劣 气候 下 起飞 作业能力，又能远与一般常规的起重垂吊车臂长，进行远距离吊运救援任务，解决发生在山林沟壑坠崖的车祸时难上下崖坡施救急待救援的世界性问题。，下面是山林沟壑飞吊救援方法及越野救护车专利的具体信息内容。
1.权利要求山林沟壑多功能飞吊救援方法及越野救护车辆其特征是：在遇坠崖车祸时山林沟壑救护车(223)赶往救援地作业现场停稳车后先有专业受训操作员进入操控室(243)进行开启飞吊系统总开关(K)进行预先启动系统起飞飞吊器(1)作业。飞吊器(1)在输电牵力索(L)提供传输的电力，又在输电牵力索(L)牵力配合下稳控飞行，本飞吊器由有线输能电力驱动的救援飞吊系统在大尺寸直径的主涵道旋翼或风扇体(5)承担主升力。
在其周围对称或非对称同水平面上安装连接小尺寸直径副涵道旋翼或风扇(A)、(B)、(C)、(D)或(E)体在连接臂(96)、(97)可伸缩、扭、摇、摆、360度往复转动单独或对称有节奏的与大直径主涵旋翼或风扇体(5)作四自由度相对动作。具有承担辅助升力和主控制方向及主动式防蜗环功能。在该飞控中心计算机指令下设置在大直径主旋翼糸统中的变惯量糸统(30)产生差动变惯量诱导出陀螺效应的定轴性，使飞吊器具有抗湍流侧风及转捩风能力。
在主涵道下端设的主喷口(9)及侧喷口(10)承担主升力和调方向及防涡环。在大直径主涵道内设有等离子能量波发生器可主动式防涡环和改善空气动力雷诺数功能作用下承担在恶劣条件下克服技术困难的进行救生和提吊任务。由提吊索(224)吊着气垫担架(225)飞到救援地上空释放到近地处装伤员进行救生作业。在此前也先送下几位专业救生医务人员进行预处理。并抬装伤员进气垫担架。操作规程条款中规定不论飞吊器距地飞行高度调整控制提吊绞盘吊索的长度调控气垫担架高度在其底部设有传惑器探测随地形不超(1)米一(1.2)米范围确保伤员安全高度进行悬空吊运救生作业的方法及相关设备车辆配合实现救援任务。
2.权利要求山林沟壑多功能飞吊越野救护车辆其特征是：由山林沟壑救护车(223)主要由飞吊器(1)、输能牵引索(L)、输能牵引索(L)卷扬器(238)、燃油发电机(N1)、蓄电池组(N2)、全视野防雨透明可升降操控室(243)、可旋转人形椅全控台(242)、可迈步式爬坡器(229)越野救护箱式车行驶底盘组成。山林沟壑救护车(223)使用在现有技术军用中型越野卡车行驶底盘的车主梁基础上原前后轮距轴距尺寸不变的情况下加强加长前后轮以外的主梁长度和相应加强结构件和厚度提高受力强度，在此底盘四角位置安装液压迈步式电动爬坡器，设有独立操控糸统和手柄置于本车驾驶室副驾位负责，正驾位负责轮驶，独立供电由燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)参于的有液压迈步系统和电动机驱动组成的爬坡器(229)其保护爬坡器收放仓(228)。提高增强了原底盘越野性能。在非公路地段，非平整地段的小坡沟坎可借助车辆四角安装的液压升降迈步系统作迈步越小坎和小斜坡，同时借助爬坡器履带大扭矩电机驱动，可在松软小坎地段滚动履带爬行、同借助自动平衡系统控制爬坡器不同脚腿液压升降高低基本控制保持车身水平状和克服大角度斜颠态，进行上下坡行驶平稳性，有利于保护车内伤员的边治边回城治疗作业动能方案。
3.权利要求山林沟壑多功能飞吊越野救护车辆车箱身系统结构部分其特征是：在上述底盘上制成图17样式的方形封闭箱式救护车医疗救治人员承载仓，在本车方案正面车头制成图17-2正视图样式，设有驾驶室为3人座仓，驾驶室分为两块挡风屏中加对称加强鼻梁竖架增越野强度，驾驶室与医疗救治人员承载仓为隔间，其为长方形空间，设为双边侧开门、可选合叶开扇，也可选推拉式门扇，门内仓两头为急救操作医疗设备器具台和坐椅，中部为伤员单担固定台、可放两位卧伤员。驾驶室外室顶安装长形多色警示灯(247)和可调角度的高强光射灯(248)，增强夜行远距路况视野。在前发动机冷却栅前安装四个大圆形行车强光车灯(250)和防护栅(249)，加强近路况夜行安全。在前大灯两侧所设的前伸的现提起的多边方形迈步式爬坡器(229)及外收放仓防护罩(228)。在公路行车轮(231)行驶时提起爬坡器(229)收放仓防护罩(228)也具有车前防护栏作用，也可再加前撗防护栏。
4.根据权利要求2所述山林沟壑多功能飞吊越野救护车辆救生作业功能结构装置其特征是：在本方案图17-1车顶上安装飞吊器1的存放仓(227)，以车顶两侧宽度，长度从车头到车尾下车牌处装有卷窜式仓门(226)及相应滑道(236)，行车时关闭，作业时开启，由卷帘器(230)和卷帘门(226)机构工作完成。在本方案车尾后车轮(231)到车尾牌照处为长度，以车宽度半外露空间仓平台上安装飞吊器(1)的动力能源独立燃油发电机(N1)和蓄电池组(N2)和其上部位配装输能牵引索(L)及飞吊器输电牵力索卷扬器内输能牵引索(L)曲卷状态(237)其卷扬器(238)。并连其导向器(239)与旋转器(240)导索管(246)可做(270°)转摆作业(235)235，组成了飞吊器(1)1救生作业的伺服系统。作业时飞吊器卷帘仓门(226)自动打开，操控室(243)自动升起，救援作业全视角操控室顶换气阀座(244)配合工作。若在夜晚间飞吊救援作业时将全视角转向仰俯跟踪照明射灯(245)开启配合。
操控员从车医疗救治仓(232)232内进入操控室(243)，坐在可旋转的人形椅全控台(242)进行作业操控。其操控室可升降和空调基座(241)，操控室243顶上装有防雨透气孔阀罩(244)，罩上配装可旋转可调全视角度的自动跟踪远距照明射灯245配合夜间救生作业。救生作业飞吊回的伤员由气垫担架(225)护进本车医疗救治仓(232)，退回自动伸收仓门踏板(233)，关上车仓门(234)，可回程医院了。
5.根据权利2所述液压迈步式电动坡器其特征是：液压迈步式电动爬坡器(229)主要组成由两部分组成第一部分是迈步功能的液压支柱及结构架系统，第二部分是由电动滚爬轮履带系统组成。第一部分：迈步糸统横向水平液压系统(251)与车体主梁架连接。本身是一种内径管状两端设有前进回退液压腔，腔内有长柱状活塞体(258)，在此长柱活塞体(258)中部镶有向外伸展出长方两头半园外凸形迈步进退行程档(253)并与长方钮状迈步水平外滑动器(254)镶连，该滑动器(254)在横向水平液压系统外主体(251)壳上滑道(256)和下滑道(255)上滑动，并与迈步水平移动倒L形液压支柱托座(274)联结。迈步水平移动倒L形液压支柱托座(274)上联结迈步系统前腿主液压支柱系统(257)伸收和后腿主液压支柱系统(252)伸收及连斜推收助力液压系统支柱(273)三个液压支柱上端配合共同分别连结，履带摩擦块与爬坡器爬轮及爬轮齿相对位置(261)明确结合部位。三个液压支拄分别与履带及驱动系统结构长方带加强槽和筋的主横梁(262)联结和后爬轮电机主轴联结。液压液通过进液管(275)进入液压腔内活塞压推进爬坡履带水平前移，液压液通过进液管(260)进入液压腔(259)压迫活塞面(258)爬坡履带水平向后收，迈步水平滑动器结构体在横向滑道(256)上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收并于其它(3)个液压迈步式电动爬坡器(229)配合完成本方案车迈步行动步伐。第二部为电动滚爬轮履带系统：由两个中凹节(270)中夹一个中凸节(271)这三节组合的两侧再各安装一节摩擦块中凸节(266)都由穿节轴(272)穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成增加摩擦力的履带摩擦块中凸节(266)组成整个履带系统(267)。在此履带环中前后都设为主动滚动爬轮爬齿(265)由履带主横梁(262)前后大电机主轴(269)上装由大直径大扭矩直驱主电机定子绕组(263)、转子永磁组(264)组成动力输出源，并连输入动力线(268)268，另一端连燃油发电机N1供电完成履带及爬轮及爬齿(265)265滚动爬行驶。并在爬轮主轴处安装刹车系统和调前进转和后退转的反倒转锁机构，此项为现有技术本案图中未显图样。本履带(267)主横梁(262)联结迈步三个液压支柱(252)、(257)、(273)下伸臂端，其上述爬坡器(229)共同与其它(3)个同类爬坡器(229)配合在中心控制计算机的调控中自动完成承担本车越野行动，上述结构联结并结合图及标记说明阐述了其构造及动作功能。
6.根据权利1所述飞吊器设防下洗流罩起落架其特征是：飞吊器防下洗流罩起落架(276)在中间设有可连接紧固的起落架法兰盘(276)对称连结十字框臂(286)伸展外连园环框(280)同时连有带活动关节的起落架腿(283)作为起落架(276)的支承骨架体。在其起落架法兰盘(276)上设有上连飞吊器的电力、信号插孔(278)也是提吊绞盘器(279)和气垫担架(225)提供电源和控制信号的电力、信号插孔和联结紧固孔(277)，下部连接提吊绞盘器(279)和对应上的联结紧固栓孔(277)。在十字框臂(282)伸展连园环框(280)的面积内设透明柔性可下垂呈斜兜状防飞吊器下洗气流罩(281)，以防受强吹保护下伤员和工作人员。
7.权利要求飞吊救援越野救护透明半封闭式气垫担架其特征是：在提吊索(224)下端连环状可转动的万向接器(284)分四支绳环套钩在透明半封闭式气垫担架(225)的挂环(288)上，半封闭式气垫担架(225)是以最高人长为参照长度盈余长度尺寸设为长度，以人最宽肩盈余宽尺寸设为宽尺寸，内腔高设人最高脯或孕妇孕期后月胸脯高为参照盈余尺寸设为内腔高尺寸，担架上设两扇弯弧透明活动侧门(285)，头顶和脚底部位设刚性半弯匑弧边固定端护盖(287)增强防护刚度，担架主体腔仓(289)下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓(292)其四周为气垫担架主箱体下气垫仓拆叠拆式柔性壁(290)并设气流呼吸进排气孔(291)，底部设为刚性底又设多方向自滑动球(293)与设有离地高度传感器(293)类汽车倒车超声雷达探高度，此为现有技术移植的组合，进行技术改进适应本方案应用测控本担架在飞吊器不论飞的高度变化搬运时不超离起伏地(1)米-(1.2)米，以保伤员运送安全高度运抵本车近旁。在担架头脚端及担架腔与气垫仓间设有可抽拉式担架手杆(286)，方便救生员抬进出车救治仓。半自动开合提吊钩：其由联接法兰盘(294)，上设电源、信号插孔(295)，联结紧固孔(296)。下连固定长度提吊索(297)及可操控的开关挂钩。上述配的工具以完成基本救援一作业。
8.根据权利要求1所述山林沟壑多功能飞吊救援方法的系统电器部件配置关联圆(20)关系呈现功能作用其特征是：飞吊救援系统是山林沟壑救护车(223)进行救生作业关键飞行提吊设备其操控电器配置关联及主要由人形椅全控台(242)、中心控制计算机(K1)负责操控、燃油发电机(N1)、蓄电池组(N2)负责提供电能、飞吊器(1)、输能牵引索(L)、卷扬器(238)负责伺服输送机构组成。其关联结构由人形化操控椅全控平合(242)中部制成人头枕形靠背为主线通道从仿人形臂分岔为右臂电信号通道及电控台(299)和左臂电信号通道及电控台(300)，右臂电信号通道及电控台(299)299上设飞吊器(1)水平飞行方向手柄(K2)，当飞吊器自动保姿态和功率、高度时，然后打开转换操作钮(K4)时，左臂电信号通道及电控台(300)手柄(K5)由原控飞吊器(1)升降转为如飞吊器联结的提吊绞盘器(279)转动绞盘升降提吊索(224)作业。左臂电控台(300)上设飞吊器升降手柄(K5)，同设飞吊救援系统总电源启动开关(K)。本椅可旋转在座底设有信号输入光电转换器(302)通过连信号线(K10)接主控中心计算机(K1)，设有信号输出光转换器(301)通过连信号线(K10)接卷扬器(238)上的输电牵力索光电转换器(G0)及电力线阳极(y+)阴极(y-)换向器。左臂电控台(300)上总开关(K)的开启通过信号线(K11)传输进电源转换器(K8)起动燃油发电机(N1)供电，或转蓄电池组(N2)自动供电。在(K)开启状态下电源转换器可自动转换电源，同时预热飞吊系统做起飞前的各项自检，完成后起飞作业。飞吊器(1)飞行作业时输能牵引索(L)卷扬器(238)输出和牵回的牵力索长度及拉力由传感器(X5)信号通过信号线(K12)传回主控中心计算机(K1)，再操控双手柄(K2)、(K5)时主控中心计算机(K1)也自动配合，操控牵力索(L)卷扬器(238)的蜗轮杆机构(303)及驱动电机(M10)运行。实现山林沟壑飞吊救援系统电器电路关联关系。
9.根据权利要求1所述山林沟壑多功能飞吊救援系统方法的电器电路控制变量图(21)做为本系统基础设置实施其特征是：当系统启动后，所有动作以及信号流向特征是当控制室人员按下K电源总开关后，开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时可以进行各种操作。1.当系统进入待机状态后，控制室操作员上推飞吊器手柄：控制方向手柄(K2)控制升降手柄(K5)。飞吊器主旋翼和四副旋翼根据手柄(K5)推的大小自动控制转速。当上推起飞手柄(K5)后，手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加(Δu)，最大增至(48V)控制器电源为(48V)此电压通过模数转换(AD)转换为(10bit)数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤(yo)传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机(K1)，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。
飞控计算机(Ko)将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联，按照一定控制率(PID)频率为(5KHZ)、峰值为(12V)一定脉冲宽度的(PWM)信号，此(PWM)信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，当手柄(K5)推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机上数据值越大，则产生的(PWM)信号占空比(σ)愈大，(σ)越大，则由(PWM)信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼(M上)、(M下)转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关(K4)，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机(M10)逆时针旋转将缆索送出，缆索和电力缆/控制光纤总线(L)随飞吊器被拉升至空中。2.飞吊器飞行控制中电路的变量：主旋翼(M上)、(M下)启动后，旋翼转速传感器(X上)、(X下)检测两主旋翼转速。转速传感器选择为非接触式的霍尔元件传感器，霍尔转速传感器产生峰值为(48V)的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出(1)字节转速数据信息，数据信息通过信息标头标示(表征为转速信息)至总线，由总线传输至飞控计算机。实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的(PWM)信号占空比(σ)，从而将速度稳定在误差允许范围内。控制转速采用比较成熟的(PID)控制，(PID)控制是将误差信息进行放大，微分和积分处理得到控制数据。实际转速为(nr)，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的控制计算机解析后理论转速为(n)，因此转速误差(e＝n-nr)，控制量输出为[w＝P(e[i]+I(∑e[i])+D(e[i]-e[i-1]))]，此控制量累加于控制PWM信号占空比(σ)的调制量(W)中，当实际转速超过理论控制速度时，(e[i])为负值，叠加于(W)后，(W)值减小，因此输出(PWM)信号占空比(σ)减小，驱动门开启时间减小，从而旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，(PWM)信号占空比(σ)增大，驱动门开通时间增长，旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量。以上分析为简单的速度闭环控制，此种情况没有加入其它干扰，当有风干扰以及涡流时候控制分析如下。大气压计(P)、风速/风向传感器(F)输出的模拟量通过自带的(AD)转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪(T1)、(T2)、(T3)、(T4)直接输出数字信号通过(RS485)总线传输至飞控计算机(Ko)。(16)位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机读取后，飞控计算机得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象。气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态等信息，除了每部分进行相应(PID)算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼(PWM)信号的部分权重，某部分失效后、或者某种传感器数值超出此权重范围值、权重值自动增减，通过权重分配，将几种飞行控制信息融合后，叠加于控制PWM信号占空比(σ)变化的直接控制量(W上)、(W下)、(WA)、(WB)、(WC)、(WD)；当风速超出某范围后，飞控计算机向变惯量液电磁阀控制器(V上)、(V下)发送高电平，开启惯量液电磁阀，惯量液被抽入主旋翼涵圈内，增加转动惯量，同时保持主旋翼(M上)(M下)转速，以产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性。虽然陀螺效应的章动性被同轴正反向转动旋翼结构克服，但是进动性仍然存在，需要利用小直径四副涵道旋翼(A、B、C、D)进行有节奏的对称的扭摇摆四自由度方向调节控制。使飞吊器不至于转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转。由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性。赋予了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力。此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权重要比正常无风状态下权重大些。当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大等气候因素雷诺数太低时，或两主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机向能量波发生器(Z)发送高电平脉冲信号，打开能量波发生器，产生等离子能量波。改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流。四副涵道旋翼(A)、(B)、(C)、(D)由飞控计算机自动控制，地面操作室右手柄控制飞行方向，亦即部分改变四副旋翼状态，四副旋翼主要控制方式由飞控计算机控制，飞控计算机通过当前飞行姿态，是否有突变转捩湍流风冲击，是否有涡环流等现象对四副旋翼进行实时控制，在无转捩湍流风，无涡环流时，四副旋翼主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制率为(PID)控制，控制量(WA)、(WB)、(WC)、(WD)基本相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四副旋翼(A)、(B)、(C)、(D)就已经根据传感器检测的状态实施控制动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性。飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息等除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤传输至控制台，控制计算机将数据读取后，进行与主控计算机中的模版数据做为参照样版数据进行调整飞吊器中飞控中心计算机工作飞行姿态。同时发送至相应的仪表进行显示。3.飞吊器作业电路变量：当飞吊器(1)飞至作业现场上空域后，打开随机光学摄像机(d1)、(2d)、(d3)，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下(K4)，信号通过光纤传输至飞控计算机(Ko)，飞控计算机发出四路脉冲信号，由提吊手柄(K3)作用于提吊绞盘器(M9)释放提吊索下降落作业工具的高度，此时工具底部四角的超声波高度传感器给出信号工具近现场状态。飞吊器平稳悬停侍作业成功后。飞吊器启动向上方和前移飞行时，中心计算机(K1)和飞控计算机(K0)配合控制飞吊器(1)及提吊绞盘(M9)的提索长度，由其控制工具始终离现场适当升高度以实际现场的起浮面高度由操控员在控制台上控制高度保持随现场高度变化吊运回驻点上空悬停飞行卸载后，再由飞吊器降落存放仓。4.飞吊器降落电路变量调控：飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪(T)感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。飞吊器悬停飞行，提吊绞盘释效或收索飞行的配合。完成图(20)飞吊系统控制变量框图和图(21)电器电路关联工作过程原理方法和相应设备电器电路本方案。从而实现山林沟壑飞吊救援设备功能底盘各电器电路变量控制方法及相应飞吊糸统电路控制变量结构框图(31)及所有动作以及信号流向关联关系。
山林沟壑飞吊救援方法及越野救护车
[0001] [技术领域]：本发明涉及发生在山林沟壑、山路坠崖的车祸时进行紧急救援的多功能飞吊救援方法及特种越野救护车辆领域。[技术背景]：
[0002] 在全世界范围内时有发生在山林沟壑、崎曲山区中，攀崖游山人员或山路坠崖车祸时的受伤人员急需救助，但是，在很多情况下赶来的传统吊车臂短无法有足够距离延伸至实施救援现场，随来的救援人员和医务人员下不去山沟崖，或下去后无法抬上伤员、耗时费力、人力不足，不能胜任完美的救援作业。现有技术的救护车和吊车都无专业配套的上攀下探超过130米距离的施救工具如刚性梯，一般性救护车容积有限遇救人员多和需攀高救人的又无法架梯，遇有大长坡沟壑的一般吊车起重臂又不可水平横伸操作业探捞沟下伤员，遇老弱病残孕小人员更不好施救，在现有技术的救援车辆上只有单纯的一般的救护车和传统吊车，功能独立分开的传统车种。越野成度也有限，军用越野车功能也有限，无法解决上述问题。这是一个世界性救援工作问题需要解决。
[0003] 在常规救援起重作业领域中都是用传统的液压、衍架结构系统与动、定滑轮所组成的各式各样起重设备。在很多情况下救援起重作业距离都超出了传统起重机吊臂工作范围，在发达国家，一般都选用大型直升机进行悬空吊运救援作业。但是存在很多限止。 [0004] 一：从技术特性上分析：使用直升机有很多限制，由于宠大的旋翼不易在窄小空间中作业，十分危险。抗侧风、逆风、湍流突切变风能力十分有限。不易在空气湿度大、低气压，地面平整或盆形洼地长时低空悬停飞行和垂直快速起降落，会诱导出典型的涡环气态场，极易造成直升机失事。
[0005] 在现有技术上的直升机在遇有涡环先兆气态时一般是驾驶员采取人工操作或者自动驾驶仪进行干涉驾驶系统，使其在空中作往复晃动飞行或晃动悬停飞行。斜向起降，以这种被动方式防涡环飞行，在很多窄小空域中是不允许也没有这种空间机会。 [0006] 在恶劣气候条件下作业的直升机一般选用单旋翼，具有抗扭矩尾浆的大功率类型。因为此种机型具有陀螺效应的定轴性。在悬停时具有抗湍流突切变转捩风能力。虽然章动性被旋翼挥舞角克服，但存在的进动性，悬停水平横向不稳，使其悬停抗侧风能力很有限。共轴双旋翼直升机的正反转旋翼转动惯量相互抵消，不存在陀螺效应的三性。其抗湍流突切变转捩风和侧风能力不如单旋翼直升机。
[0007] 二：从使用环境要求分析：若用直升机救援，只能在白天，周围空域无高压线、无障碍宽阔环境下才方便救援作业，遇有大批需救人员，用直升机的代价也十分大，又受 到山林沟壑周围气流影响，环境气候昼夜条件影响，有的灾祸现场离山崖峭壁坡十分近，救援工作也十分危险，也限止了直升机安全救援使用。选择配备救援直升机是富有地区的奢华设备难得普及。这给不富地区救援工作带来了很大挑战。在全世界范围不论发达国家地区，还是发展中国家地区都遇有这样的救援难题。即是发达国家使用直升机救援也受天气状况和环境影响救援作业。因此，现有技术的直升机的固有特点限制了在恶劣气候和小空域的作业范围。
[0008] 目前：现技术研发的各种各样的小型涵道式或孤立旋翼式、螺旋浆式、风扇式。旋翼机从气动结构和布局及所配的设备，没有设置专项抗湍流突切变转捩风和抗侧风能力强的设备，没有专项不用躲避自身所诱导的先兆涡环气场的而主动式防涡环的气动结构和布局及相应的方法和设备。没有能适用于恶劣气候、环境、空间窄小作业的以起吊为主的旋翼飞行式起吊飞行器。
[0009] 在山区的空域有急湍流气，有突切变转捩风，有突上升和突下降气流。要求飞行器必需设置变惯量系统和防蜗环系统，克服其它垂直悬飞起降的旋翼机的缺陷，克服上述气流环境问题才能胜任此救援作业。在现有技术流行的孤立旋翼、螺旋浆、涵道旋翼、螺旋浆飞行器，有线式或无线式的旋翼式飞行器都没有专设独立变惯量机构和主动防蜗环机构。来专项提高抗湍流、抗突切变转捩风、抗逆风、抗侧强风、防蜗环、改善雷诺数的旋翼式飞行器飞行安全能力。为了解决上述问题，本实施方案和设备能实现适应这种环境作业的起吊设备能悬停飞行的有线供能和控制的旋翼飞行救援器-救援飞吊器。
[0010] 同时要有配套的运载工具，即具有越野行驶的专用车辆配套。
[0011] 在现有技术救护车范围内还未发现具有较远距离悬空提吊能力和抗转捩风能力的带有飞吊器救援的特种救护车辆。没有利用直升机原理加以技术进步设置飞吊功能的设备，以解决山林沟壑中遇险伤人员救生难问题，同样也很难解决在恶劣气侯和环境条件下完成救险任务。本发明的方法和相应的设备及车辆解决这种世界性问题。[发明内容]：
[0013] 本方案以大直径涵道正反转双旋翼承担主升力，其外水平对称设置四个小直径涵道单风旋翼，连接臂可伸缩扭摇摆做四自由度动作，承担辅助升力和方向控制及防涡环功能，这五轴五涵道六风扇组成的飞吊器起到救援提吊主任务。并与陆地越野车组成特种多功能救援装备车方案。在越野车的主梁架上四个外角安装四套液压迈步式电动爬坡 器，具有增强越野驱驶能力。解决在恶劣气候、环境山林沟壑、山路坠崖车祸的受伤人员救援作业的越野救生问题。
[0014] 1：飞吊系统方案施实内容：
[0015] 飞吊器是本方案的关键性配套设备，能在恶劣气候条件下，承载大提吊力快速提吊救援起决定性作用。飞吊器的功能特性如下：
[0016] 本实施方案是以悬停，水平低速移动为主要飞行姿态，能在恶劣气候条件下具有抗湍流突切变转捩风和侧风能力。主动式和被动式多项防涡环能力，有长时续航持久提吊，悬空吊运，并能在大风中抗逆风作业为主的有线输能牵力式涵道旋翼、或风扇飞行器。 [0017] 一.为实现本方案必须解决如下技术问题：
[0018] 1、技术要求：
[0019] 一、在同功能，同功率，同浆盘下优选具有很大升力系数和高效爬升率，适合悬停和水平低速前移动飞行姿态的控制能力，能在窄小空间作业的气动结构。
[0021] 三、要有很强的抗湍流突切变转捩风和侧风及逆风能力而保持飞行姿态。 [0022] 四、要有很强的主动抗击预防涡环气流和先兆气流的方法和配套功能设备而不改变自身所在空域的飞行姿态和起落驻点及方向。
[0024] 六、要有长时的续航能力。
[0025] 七、具有防水功能。
[0026] 八、具有防雷电、抗结冰功能。
[0027] 2、技术解决办法
[0028] 一、提高气动升力效率方法：
[0029] 选用多涵道旋翼或风扇系统，在大直径主涵道内设置共轴正反转双旋翼叶尖处安置带空腔的涵圈，其外径壁与主涵道内径壁间隙有相对高速度旋转其间隙会形成负压区，增加了大直径主涵道的吸附升力。在大直径主涵道内又设置多层主涵道H1、H2，提供强化滑流吸附流的附壁效应，增强大直径主涵道悬停水平撗向稳定姿态。这种形式的涵道的设置，可称谓圆环翼形气动结构，也相当于多层直翼螺旋浆飞机升力效率。
[0030] 二、要有很强的悬停水平横向飞行稳定性、驻点定位控制能力方法： [0031] 在大直径主涵道外径体上对称同水平布置的四副以上的小直径单轴单旋翼涵道系统，其固有存在的定轴性和辅助升力及主调控方向、姿态的特性，其连接臂可对称、可单向作伸缩和扭摇摆四自由度动作调控飞行姿态、方向、抗进动性的配合下共同作用，使飞吊器的飞行具有稳定性和悬停优越特性。
[0032] 三、要有很强的抗湍流突切变转捩风和侧风、逆风能力方法：
[0033] 在大直径主涵道中设置的共轴正反转双旋翼、风扇系统中设置动态的变惯量系统，在飞吊器飞控计算机指令上下正反旋转的可变惯量的旋翼、风扇系统产生差动变惯量从而诱导出大直径主涵道旋翼系统产生陀螺效应的定轴性，与外对称同水平布置的四副涵道单轴单旋翼、风扇系统固有的定轴性一起共同作用，使其具有抗湍流突切变转捩风能力。这种设置组合其特性类似机械式陀螺仪的定轴性。具有悬停抗湍流突切变转捩风能力。在主涵道周围对称布置的四副涵道旋翼该连接臂可做伸缩扭摇摆四自由度对称动作，可抗侧风和飞吊器的进动性控制、非对称动作调控姿态和方向。
[0034] 四、要有很强的抗、防涡环气流和先兆气流的功能的三种方式：
[0035] (1)飞吊器的气动任务分别设置在不同气动结构上，以大尺寸主涵道旋翼体5承担主升力的气流与周围对称布置的小直径四副涵道旋翼在连接臂的伸缩、扭摇摆器多自由度的同时对称动作形成的各自气流场，可相互协助、又可相互干扰、为提前干扰抗涡环先兆气流的形成提供先天条件，在不影响飞行姿态和作业要求的情况下用各自气流相互干扰对方气流运动方向的方法主动防涡环。
[0036] (2)在主涵道下端设置了主喷口侧壁对称布置了侧喷口道，在其导风道中设置了导风板作用下喷出摆动的垂直穿插了主涵道主喷口下洗气流经驻点返程上升环流，打破、干扰、冲击了涡环先兆气流的形成。这是一种主动式抗、防涡环方法，是在不影响和不牺牲飞行姿态，并符合作业要求下主动抗击、防止了涡环形成。
[0037] (3)在主涵道内设置了微波电晕放电、微波等离子能量波发生器释放等离子体的电磁、焦耳热能、复合能量冲激波，引起周围空气发生气流状态变化和化学反应，产生气流的能量交换，激励、激荡，干扰，轰击了涡环先兆气流场的形成。用这种分子、离子物理化学方法和设备主动抗防涡环。
[0038] 五、飞吊器选用动力装是：解决提高续航能力，优选用有线电力电动机驱动。 [0039] 六、选用有管线供应能源，使飞吊器有长久续航能力，能源线又是牵力线，相当于动力风筝工作原理，具有在牵力作用下，能在抗逆风条件下牵引飞行作业。
[0041] 八、牵力能源索外层设有耐磨导雷电金属网层，防雷电。在旋翼系统中设置电加热防冰系统。
[0042] 3、飞吊器的特征气动结构和布局设置功能部件工作原理：
[0043] (1)气动结构和布局设计及功能
[0044] 优选：五涵道五轴六旋翼机。中央主涵道上下正反转旋翼升力系数高，爬升限高，承担主升力。中央主涵道上下正反转旋翼同速时旋转的扭矩相互抵消。在主涵道四周同水平面上对称布局四副涵道旋翼，该连接臂设计成可伸缩、可扭摇摆能做四个自由度动作，承担辅助升力和方向控制。这四副涵道旋翼具有陀螺效应三性：定轴性、进动性和章动性。进动性可被四副涵道旋翼的对称动作克服，章动由其臂结构克服。中央主涵道 上下旋翼产生差动时可产生陀螺效应的定轴性与四副旋翼固有的陀螺效应的定轴性配合具有抗湍流转捩风能力。若其中一个小直径旋翼有停机或主旋翼停机，都不易会引起整机失平衡。有高效的结构气动布局和安全性。用该气动结构和布局为技术特征系列做为本方案的选项，结合各种旋翼飞行器各自的基本优点进一步优选设计做为飞吊器的本实施方案的技术支持的实施基础。
[0045] 一：在以大直径主涵道共轴上下正反旋转旋翼体做为中央主涵道旋翼主升力气动系统承担主升力。在主涵道周围同水平对称布置四个以上小直径副涵道单轴单旋翼升力系统。在其连接臂可伸缩、可扭摇摆，能做四自由度动作，承担辅助升力和很强化的方向、姿态控制。
[0046] 二：在大直径涵道中设置同心圆多层涵道和上下共轴不同直径浆盘尺寸的旋翼选项，增加气动附壁效应，以提高悬停飞行稳定性或前飞姿态控制稳定性。
[0047] (2)设置变惯量系统方法及功能原理：
[0048] 在主涵道设置共轴上下正反旋转双旋翼、风扇升力系统，在双浆毂中设置变量惯量系统。优选三种方案：
[0049] 第1种是直喷惯量液式变惯量系统。
[0050] 第2种是电动机卷扬线拉送活塞输惯量液的变惯量系统。
[0051] 第3种是电动机驱动螺杆转抽送活塞输惯量式变惯量系统。
[0052] 例举第1种为阐述例，在主涵道设置共轴上下正反旋转双旋翼升力系统，在双浆毂中设置储存变量惯量液装置，并连接每个旋翼中所穿连变迎角的转轴，为空心轴，轴内导流变惯量液，每翼尖处连接空腔涵圈，该为闭环式空心涵圈。当变量惯液在旋翼旋转离心力作用下，同时飞吊器中心控制计算机下达指令后，其中一个主旋翼3上、或3下旋翼的储惯量液罐的阀门打开。变惯量液顺旋翼迎角转轴的中心空腔导液管喷涌到旋翼尖处连接的涵圈，即惯量圈腔内。上下旋翼转速不变，旋翼迎角不变，该旋翼产生转动惯量的增量，此时主旋翼3上、3下之间产生差动转动惯量，即主涵道旋翼体5产生转动惯量的增量IΔ，根据物理学刚体旋转运动特性：
[0054] J＝I·ω即：角动量＝转动惯量×角速度 (1)
[0055] J＝M·R2·ω＝M·ω·R2 (2)
[0056] 即：角动量＝质量×角速度×半径2
[0057] I＝M·R2即：转动惯量＝质量×半径2 (3)
[0058] I＝∫R02πσr2dr＝πσR4/2＝M·R2 (4)
[0059] 即：转动惯量＝圆心0点→半径的定积分的物质质量密度×半径2
[0060] 因此，根据角动量守恒定律原则，当旋转旋翼高速旋转时，旋翼角动量守恒，内设置的惯量液体质量不变，但是，
[0061] 根据公式(4)(I＝∫R02πσr2dr＝πσR4/2＝M·R2)中放置液体的半径发生2
变化后，产生了半径平方乘质量的积的增量，即： ΔR 改变从而引起角动量产生增量(差量)ΔJ随之旋翼间产生的差动转动惯量增量(差量)ΔI，此增量值是旋翼系统转动惯量的增值量。此时的旋翼角速度就会减少。飞控计算机为了维持升力，即为了维持流经主涵道下洗气流量不变，在不改变旋翼总矩迎角和转速的情况下，飞吊器不会产生上下耦合飞行高度姿态差，飞控计算机会指令保持旋翼转速不变的情况下，变化一个旋翼的转动惯量。此时该旋翼与另一个旋翼间产生转动惯量差动量。从而诱导出主涵道共轴双旋转旋翼系统产生陀螺效应的定轴性。所产生的进动性这个副作用可由四副涵道旋翼系统同时对称摆动一个角度，被四副涵道旋翼所作不同对称动作角度的气动力所克服。章动性由自身的结构而克服。主涵道共轴旋翼系统产生的定轴性与四副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性共同组合类似机械式陀螺仪的特性，使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了飞吊器抗侧风、抗湍流突切变转捩风能力。
变化后，产生了半径平方乘质量的积的增量，即： ΔR 改变从而引起角动量产生增量(差量)ΔJ随之旋翼间产生的差动转动惯量增量(差量)ΔI，此增量值是旋翼系统转动惯量的增值量。此时的旋翼角速度就会减少。飞控计算机为了维持升力，即为了维持流经主涵道下洗气流量不变，在不改变旋翼总矩迎角和转速的情况下，飞吊器不会产生上下耦合飞行高度姿态差，飞控计算机会指令保持旋翼转速不变的情况下，变化一个旋翼的转动惯量。此时该旋翼与另一个旋翼间产生转动惯量差动量。从而诱导出主涵道共轴双旋转旋翼系统产生陀螺效应的定轴性。所产生的进动性这个副作用可由四副涵道旋翼系统同时对称摆动一个角度，被四副涵道旋翼所作不同对称动作角度的气动力所克服。章动性由自身的结构而克服。主涵道共轴旋翼系统产生的定轴性与四副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性共同组合类似机械式陀螺仪的特性，使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了飞吊器抗侧风、抗湍流突切变转捩风能力。
[0062] 例如：共轴双旋翼直升机的转向是两种方式实现的，一种是半差动式，一种是全差动式，即上下旋翼的其中一套旋翼迎角变矩半改变方式或上下旋翼全变总矩方式，诱导出上下旋翼转动惯量未抵消产生的扭矩，作用机身实现转向。
[0063] 我们从上述例中分析发现这种方式机理实际上也诱导出上下旋翼产生差动惯量，同时也诱导出陀螺效应的定轴性。我们在此机理基础上进行设计了创新特殊旋翼、风扇、螺旋浆装置系统中设置能变惯量的装置。即在主涵道旋翼、风扇、螺旋浆总糸统中设计形成差动变惯量，利用上下旋翼的恒定转动惯量转变为差动变惯量机制，从而诱导出产生陀螺效应的定轴性。使飞吊器具备了产生抗突湍流切变转捩风能力。
[0064] 上下旋翼都装变惯量糸统，选择下旋翼变惯量增大，降低重心，适合悬停飞行，具有定轴性的抗湍急转捩风能力。选择上旋翼变惯量增大，提高重心，适合飞吊器前倾斜姿态飞行，同样具有抗湍流转捩风能力。
[0065] 在上述情况下飞吊器具有很大定轴性、及扭矩。为了增强抗扭矩作用在大主涵道外所设的四个小直径涵道基础上可再多设一个涵道旋翼，即设五个小直径涵道旋翼糸统，像单旋翼直升机尾翼一样强化抗扭矩。在飞吊器拖拽的有线信号能源牵引索L的拖拽拉力影响下也起平衡和抗扭矩作用。
[0066] 优选设计主旋翼的变惯量惯系统，沿旋翼长度方向即旋翼迎角轴管内设置可伸缩移动液体质量的方法的一种装置，改变转动惯量的质量半径参数的变化，使旋翼的转速不变的情况下，达到惯量的增减----称为变惯量系统。
[0067] 在上述飞吊器主旋翼系统设计中根据气候实际作业需要时可产生定轴性，抗突切变湍流功能。若不需要时，上下风扇的转动惯量相等向量方向相反，扭矩相互抵消，飞吊 器中主旋翼系统无定轴性，可灵活控飞行姿态。
[0068] 现有技术的单旋翼直升机类飞行器虽然具有定轴性，但是，在旋翼转速不变时，这种旋翼惯量诱导的定轴性是相对恒定的量值，若要产生这种增量值的变化，即变大或变小，就需要改变旋翼转速。也不能消失即抵消，又不能随机需求而产生大小的变量值，差动变惯量效应反应十分迟钝，，若根据实际需求而能抗湍流转捩风的惯量诱导的定轴性的量值。同时会引起飞行旋翼空气动力耦合高度落差，若是大空域，飞行高度大的无人机是有允许飞行条件的，但很多低空域和有线旋翼垂直起降的飞行器，由其是本案飞吊器的作业环境和空域条件是不允许的，在这种耦合落差很大的飞行作业中会引起飞行安全问题。 [0069] 本发明的变惯量糸统赋予飞吊器随需求而产生的惯量值的变化是动态变惯量值，诱导出可变量值的定轴性。飞吊器飞控计算机接收到传感器感受和预测到的湍流突侧风、转捩风的信号，指令旋翼稳定转速和变惯量系统产生的惯量增量，即上下旋翼产生差动变惯量值ΔI诱导出可抗当前湍流突变转捩风的定轴性值。从而赋予飞吊器可随机抗突变转捩风能力。
[0070] (3)设置主动式防涡环气流的方法设备及原理
[0071] 1.分析涡环产生的机理：
[0072] 涡环是旋翼飞行器在周围空气低气压、：湿度大、霧雾、雨天、低风速、无风、或高温上蒸气候、在驻点(起降场地)环境窄小平整场地、低洼盆地以特定的飞行姿态和速度范围内垂直起降等条件下极易诱导出的一种特殊的、规则的环涡气流场，易导至旋翼飞行器旋翼失速，造成失事，涡环是旋翼飞行器诱导出的“幽灵”。
[0073] 在《直升机的世界.岁月之旅》第115-116页上对于涡环发生机理的论述：在直升机下降速度和贯穿旋翼浆盘气流速度之比为0.4-0.8速度范围内时，旋翼浆尖附近的流场紊乱，拉力和扭矩的脉动明显加大为涡环的发生和形成阶段。
[0074] 该比值在0.8-1.2范围中，这时旋翼拉力脉动最为严重且拉力(升力)大幅下降，直升机操纵极为困难，为典型的涡环状态。
[0075] 当该比值超过1.2之后，拉力和扭矩的脉动逐渐变小，拉力逐渐增大，涡环现象逐渐消失。
[0076] 当该比值增加到1.8之后，涡环基本消失。
[0077] 所以，应当尽量避免直升机垂直升降速度与旋翼浆盘气流速度之比在0.8-1.2的范围内。在针对涡环产生的原因，采用人工操纵直升机改出的措施，最常用的办法是增加功率，降低下降速度，在悬停和侧飞时遇涡环，操控驾驶杆，使直升机斜向飞行起降，改出涡环先兆气流。
[0078] 现有技术的直升机和倾斜旋翼机的气动结构和布局承担升力、推进力、规避式防涡环，三重任务合一，其气动结构之间和布局不可相对位移，不存在先天性的多套独立气动场的组合，并能的相互作用、干扰和协作，其在执行防涡环时，影响了升力和推进力，引起机体在空中垂直运动耦合动态面落差巨大，是以牺牲飞行姿态为代价换取实现防涡 环和摆脱涡环先兆气流场。
[0079] 在《申请号为：200480012319.0的专利》中是用主升力和推进力为一体的旋翼机上的气动结构负责防涡环，这是一种被动式防涡环方法和设备，是一种涡环告警式装置，是根据直升机拉力、扭矩的脉动幅度及平均值发生的异常变化等参数计算出涡环边界典线。飞行器中心计算机装置向驾驶员发出警告，同时也指令气动机构产生相应动作改出涡环先兆气流场。是用自动驾驶仪代替人工操作，气动结构在空中产生上下左右晃动飞行防涡环，躲避自身诱导的涡环气场，在空中飞行运动空间垂直落差量动态很大，在一些窄小空域飞行危险糸数十分大，有些情况是不允许的也没有这样空域机会。
[0080] 这种方法早在此专利前就有了由驾驶员人工操纵驾驶使直升机在空中晃动飞行和斜向起降以这种被动防涡环的方式。
[0081] 美国V-22鱼鹰机对涡环状态十分敏感，美国波音、贝尔等公司研制的多功能涡环告警装置，是用预警后，主动优先躲避自身诱导的涡环气场方式，是一种变相的‘主动’，若在特定唯一驻点必须垂直起降，发生涡环气场先兆气流，防涡环设备发出警告信号时，就的放弃正常起降，显然在很多现实情况下这种警告装置并不实用，不能预先根除涡环先兆流和涡环场。
[0082] 上述这些措施和装置都属于被动预防措施的防涡环一种方法，这种方法存在操控难度和风险及一定的局限性。并不适用于所有旋翼机。。其预防避免控制的防涡环数据范围0.4-0.8、0.8-1.2的比值范围是现有技术传统直升机机型气动结构累积总结的数据，又因环境、气候、高度、驻点不同，此参考数值意义有限。并不一定适应其它新型气动结构和布局的旋翼机，这种方法和设备更不适用于本实施方案的整体飞吊器。
[0083] 旋翼飞行器一般都是对称规则外形的气动结构及布局。又在自身诱导出的规则的对称的环涡气场中作业。主动、预先、全环境、全天侯克服、根除涡环气流场是旋翼飞行器加强飞行安全必不可缺的技术要求。因此，飞吊器需要设计相应的完善气动结构和创新主动式抗防涡环功能的技术方法及装置。
[0084] 2.本实施方案的飞吊器采用三种方法和设备防涡环：
[0085] (1)：采用从新进行气动结构及布局分配不同的任务解决主动式防涡环方法：如图2标示了飞吊器气动结构防涡环方法及装置示意图。
[0086] 首先将垂直主升力和姿态、方向水平横向调控推进力分开，分配给不同的气动机构执行。以大直径主涵道共轴正反转双旋翼气动机构组件承担垂直主升力，保持水平升力面变量任务。在其周围对称同水平设置四个小直径副涵道单轴单旋转旋翼气动机构，随其在连接臂能做伸缩、扭摇摆的四自由度的同时对称动作或不对称动作，承担辅助升力、水平撗向推进力和控制方向及防飞吊器进动、抗防涡环的任务。
[0087] 飞吊器大直径主涵道旋翼气机构与四个或多个小直径副涵道旋翼气动机构形成的都是独立的气动场，各自气动场能相对运动，各自的湍流面气体分子弹性碰撞产生能量变换传达空气动力，可互相助力也可相互干扰，为飞吊器整体防涡环提供了先天性条件。
[0088] 飞吊器在起降或悬停飞行中，大直径主涵道旋翼气动机构承担全机总承载的主要升 力和水平姿态平衡面。主旋翼气动流垂直排向下方到驻点面。在特殊气候、湿度、温度、场地平衡面或凹盆形地面的反射作用下，又在飞吊器对称规则外形的影响下，可能形成返回周围空中的涡环先兆气流状态流。此时飞吊器的飞控中心计算机经传感器检测到的涡环先兆流信号反馈进行运算，指令装配在主涵道周围对称布局的小直径副涵道旋翼采取动作，为了不影响飞吊器总体平衡和飞行姿态的稳定面。四个副涵道旋翼将同时作对称的有节奏的四自由度动作。对于每个小直径副涵道旋翼体就相当于一架单旋翼直升机的主旋翼。用仿人工或类似自动驾驶仪的防涡环被动方式进行作四自由度的摆、摇、扭、伸缩的方式使各自气动场气流相互干扰防涡环。这种方式也干涉、扰乱了主涵道旋翼体5的下洗气流所诱导的涡环先兆流及外围上返空中的气流场。从而达到这种不牺牲飞行姿态而主动防止了涡环先兆气流的形成。
[0089] 四副涵道旋翼系统同时对称、有节奏的动作防止了飞吊器的进动和防涡环。对称动作控制操纵飞吊器的飞行姿态。保持水平姿态，起到飞吊器的辅助升力作用。统一向一侧倾斜，调控飞行方向，可主动防止飞吊器遭受侧吹风，稳定了飞行姿态。图2标示了这种方法的特征。
[0090] (2)：采用物理式空气分子弹性碰撞方法主动防涡环方法及原理：
[0091] 在主涵道下端设置一个无底盆形喷口9，在其周围斜壁开了对称布置的扁长方侧喷口10，在侧喷口风道中设置往返摆动的导风板。在起飞或下降时导风板自动打开，从侧喷口10喷射出水平直射摆动气流Qp、Qp。运动路线与下主喷口9的气流Q9、Q2、Q3向下喷向地面驻点后环状返上到主涵道外上端吸口的运动路线的涡环先兆气流Q4、Q5、Q6、Q7产生交叉，从而干扰、切断、阻止了上返气流运动方向，用这种物理的方法主动防止涡环先兆气流的形成。图2标示了这种方法的特征。
[0092] (3)：采用电晕放电、微波生成等离子技术主动式物理化学空气分子弹性和非弹性碰撞特性防涡环方法及原理。图7、15表示了用等离子体技术防涡环和改善雷诺数。 [0093] 在主涵道中静子12、13和主涵道H1、H2壁内或下端的主喷口9处安装了电晕放电、微波等离子反射锅式、或百褶裙涵圈式能量波发生器。
[0094] 当飞吊器在起飞或降落时，或着低空悬停作业时，飞吊器的飞控计算机下指令让能量波发生器工作。由于空气湿度大，气压低，气湿潮热无风或低于1-2低风速时，地面平整或凹形极易诱导出涡环气态场，为了防止这种涡环先兆气流形成，能量波发生器提前工作，用粒子射流轰击涡环先兆气流分子，改变原运动轨迹，抗防涡环先兆流的形成。 [0095] 本实施方案的能量波发生器中应用的电晕放电、微波等离子技术是现有的公知成熟技术。将该技术进行创新调整适合应用到旋翼飞行器空气动力中解决抗防涡气态场和提高旋翼在恶劣气候的雷诺数，减小湿气粘度，改善旋翼空气动力。
[0096] 将这种电晕放电、等离子技术总结各自的优缺点和特性进行有机的组合和技术进步，研发新适合飞吊器的能量、功率、频率波段、规格、标准、发射范围。进行技术创新，达到专用于旋翼飞行器主动式防止涡环先兆气流和根除涡环气流场的改善雷诺数的方法和设备——简称等离子能量波发生器。
[0097] (一).选用微波等离子技术防涡环工作原理：
[0099] 气体转化为等离子体，每个粒子需要1～30eV的能量，等离子体是物质中能量较高的物质聚集态，其中的粒子具有较高的活性.离子体和普通气体存在一些共同点，如它们均满足气体状态方程，它们却有截然不同的性质，主要的区别列有三点：.
[0100] 1.普通气体中粒子是电中性的，本身不带电，而等离子体是由大量的粒子和离子组成，因此粒子是带电的，离子带正电，电子带负电.
[0101] 2.普通气体中粒子之间的相互作用主要是相互之间的碰撞，是短程牛顿力的作用，其有效作用半径远小于粒子平均自由程，绝大多数时间内，粒子都是匀速直线运动，当它碰到另一个粒子时，速度大小和方向可认为瞬时地发生突变，因此粒子运动轨迹是直线线段连成的折线.而等离子体大量带电粒子之间的相互作用，即长程库仑力的作用，多个带电粒子之间的集体相互作用要压倒两个粒子之间的碰撞，带电粒子大角度的偏转是多重小角度偏转积累而成，所以带电粒子的运动轨迹不是简单折线而是不断发生的小波折并逐渐形成大拐弯的曲线.
[0102] 3.常温下普通气体粒子间的碰撞一般是弹性碰撞，而等离子体中粒子间的碰撞除弹性碰撞之外还有非弹性碰撞，而且大量的是非弹性碰撞.引发产生等离体。
[0103] 等离子体是物质第四态表现：
[0104] (1)温度高，粒子动能大。
[0106] (3)化学性质活泼，容易发生化学反应。
[0107] (4)具有发光特性。其具有独特的物理和化学性质：
[0108] 激发AB+e-----AB*+e
[0109] 退激AB*------AB+hv(光子)： 表现发光特性应用于光学 [0110] 离解AB+e——A+B+e： 表现化学性质应用于化学 [0111] 电离AB+e——AB++2e----A++B+2e 表现导电性应用于电气学 [0112] 电子、离子在电场中被加速： 表现高速粒子应用于力学 [0113] 粒子间碰撞产生热效应，粒子和固体表面的碰撞：表现高温应用于热学 [0114] 上述等离子的多样特性是因其内部电子和气体分子间的磁撞的个性。遵循四个麦克斯韦电磁场、磁流体动力学、电流体动力学、流体力学、运动学、热力学方程。 [0115] 等离子体具有波能和振荡特性，其离子体表现出激发、运动能、传播和衰减的历程，对等离子体的约束、稳定、加能、辐射的控制技术是实际具体应用的重要部分。 [0116] 等离子体波的特性由等离子体本身的性质和它所处的生成的物理条件决定的。等离子体是由各种带电粒子及中性粒子所混合组成的气态体，其中的波和热压强与电磁力有关，在其存在三种力----热压强梯度，静电力和磁力起着准弹性恢复力的作用。 [0117] 在热压强作用下引起声波效应、各种模式静电波(纵波)、电磁波(横波)及之间混杂波。
[0118] 在等离子体中电子与离子质量差异很大，在波振荡中起的作用力、运动速率各自有别，形态是极其多样复杂的。等离子体具有能量激波特性，按振动波扬的幅度大小分为线性波和非线性波。非线性波为大振幅的激烈扰动而产生激波和孤立波并遵守非线性偏微分方程。线性波为小振幅激波其遵守线性微分方程组的描述。所含电磁波在等离子体介质中传输共体叠加作用发生反射、吸收、偏振现象并维持高电离、高活化形成等离子体独有的高密度、高能量共振特性的离子激波射流。
[0119] 在等离子体发生器中经直接释放出的电晕粒子会通过碰撞过程对其他空气粒子产生影响，并交换动量、动能、内能和电荷。使粒子发生离解/电离/复合/化学反应，光子发射和吸收等物理过程。
[0120] 等离子体间的碰撞不一定直接接触，所带电粒子间产生相互作用可为库仑力，即使两个粒子离得很远，既然存在着相互作用，碰撞截面为无穷大。每个粒子同时受到其它许多粒子的库仑力。粒子运动速度和轨道发生改变，所发生的碰撞结果使得等离子体中粒子速度和能量服从麦克斯韦——玻开兹曼分布。并引起各种现象：
[0121] 一种是弹性碰撞，粒子只改变运动方向，总动量和动能守恒无论是那个粒子的内能都没有改变时，即不发生化学反应。没有新粒子或光子产生的是弹性碰撞。 [0122] 另一种是非弹性碰撞。在碰撞过程中引起粒子内能变化，伴随着新粒子或光子的产生是非弹性碰撞。当质量M1＝M2时转移能量约为M1/4。若能量大时能改变分子或原子内部结构。激发和电离周围气体场。使气体间发生化学反应。
[0123] 在等离子体反应器中加入工作气体，空气或一些适当的气态物质(如稀有气体、氢气、氮气、水蒸气、二氧化碳、一氧化氮等)后，在外界电磁场强耦合作用下其分子、离子、原子间产生解离、电离、分解、电荷转移、离子复合、自由基复合等反应，等离子体中各种激发态物质的作用可以分为均相作用和非均相作用两类。可以改变原来反应物的转化率和产物的选择性：
[0124] 在地球大气环境中98％的空气是氮气和氧气，氮气含78％，氧气含20.9％，在电晕放电等离子体高能量离子粒子非弹性碰撞引发了如下反应：
[0125]
[0126] 2NO+O2＝＝2NO2
[0127] 2NO2<＝＝＝>N2O4+57KJ
[0128] 这些均相催化作用，可以归结为加入的工作气体改变了高激发态物质间的能量或电荷的传递。虽然这些均相催化作用之间还不是普遍的共同规律，但在特定能量场中出现均相催化。在此，潘宁效应(Penningeffect)可能起了重要作用，表示如下：* + -
[0129] M+A->A+M+e*
[0130] M+A2->2A+M
[0131] 式中：M为加入的气体分子或原子；A为反应物分子或原子；*为粒子处在激发态。[1]
潘宁效应的存在可以促进反应物的电离或解离活化 。在这种非弹性碰撞粒子间能量的释放、交换、激励，产生了连锁化学反应和多米诺骨牌效应，对周围空气分子产生了冲击，振荡和扰动了涡环先兆气流。同时附加产生的放电次声波的共同作用对涡环先兆气流运动方向产生了干扰。选用释放离子体射流，激化涡环气体分子结构和运动方向，预先防止和根除旋翼诱导的涡环先兆流运行机制和形成环境，利用该原理方法和功能装置实现应用于空气动力学的主动抗防涡环先兆流及改善雷诺数。
潘宁效应的存在可以促进反应物的电离或解离活化 。在这种非弹性碰撞粒子间能量的释放、交换、激励，产生了连锁化学反应和多米诺骨牌效应，对周围空气分子产生了冲击，振荡和扰动了涡环先兆气流。同时附加产生的放电次声波的共同作用对涡环先兆气流运动方向产生了干扰。选用释放离子体射流，激化涡环气体分子结构和运动方向，预先防止和根除旋翼诱导的涡环先兆流运行机制和形成环境，利用该原理方法和功能装置实现应用于空气动力学的主动抗防涡环先兆流及改善雷诺数。
[0132] (二).选用微波等离子技术改善旋翼空气动力的雷诺数工作原理：
[0133] 能量波发生器释放粒子和离子冲击动能量的同时又释放焦耳热能量和振荡激波，作用周围涡环流空气分子同时又作用了飞吊器中气流场空气水分子，下洗气流中水分子产生膨胀，在反作用力下对升力起到接力作用，起到地面效应的气垫效应，又提高了雷诺数。 [0134] 空气若湿度大，密度就低，黏性也大。干燥空气密度高，黏性减小。雷诺数增大。在飞吊器起降过程中微波电晕放电、等离子发生器释放大量的复合能量作用下，对下洗气流柱气团的湿度减小向干燥倾向转移，空气密度也随着增大，黏性减小，能量波穿透空气分子过程也减低了空气黏性力。
[0135] 根据雷诺公式：
[0136] Re＝ρ/μ×V×L 雷诺数＝密度/黏性×速度×长度(弦长)
[0137] 或：Re＝VL/v 雷诺数＝速度·长度/流体黏性系数
[0138] 雷诺数是无量纲，对于雷诺数效应的全面理解是，相对于每一点流体的速度，旋翼边界层中空气由质量产生的惯性力和黏性力的比是重要的。这一比率将随季节情况和高度[2]的不同有变化 ，在夏季潮湿气侯中雷诺数偏低，在冬季干燥气候中雷诺数趋高。总结的各气候特点比较，实际结论是干燥的空气雷诺数高。
[0139] 虽然，在一定环境、时辰、季节中空气密度和黏性是旋翼飞行器空气动力的不可控的参量，对于飞行器旋翼的转速V、旋翼弦长L在制造时以定规格，但在不同自然环境和气候情况下，飞行器作业时所在空域的空气密度和黏性的参数在定局的情况下用人为的方法改变。为了改变雷诺数，本发明方案在飞吊器设置反射锅式电晕放电等离子能量波发生器，或百褶裙涵圈式微波等离子能量波发生器改变飞行器旋翼周围局部空气的密度和黏性参数，从而提高雷诺数，改变空气动力环境，利于飞吊器作业安全十分重要。
[0140] 雷诺数越低旋翼总阻力影响也越大，湿度大的空气黏度也大，低雷诺数直接结果就是导致飞吊器旋翼过早失速。
[0141] 在释放等离子能量的作用下，空气雷诺数的增加说明空气动力环境得到改善，既防止了涡环气流先兆气场的形成，又防止了飞吊器旋翼过早失速。
[0142] 在飞吊器设置等离子能量波发生器，在其作用下改善旋翼的空气动力环境，由其是涵道内旋翼弦长外三分之二段主要空气动力作用的翼面，增加下洗气流空气微团的动量，提高升力系数，改善了空气动力的雷诺数，又根除了涡环产生的机制，是十分必要的有益的选择。
[0143] (三)能量波发生器应用方法和范围：
[0145] 起飞时臂摇动作从：0.6米→3米工作，从小变大到2米→3米水平姿态。 [0146] 侧喷口工作从0米→4米工作，从小功率→大功率→小功率幅度变化。 [0147] 发生器工作从0米→2米工作，从大功率→小功率幅度变化。
[0148] 降落时：四副涵道臂摇动从3米→0.6米工作，从大功率→小功率幅度变化。 [0149] 侧喷口工作从：4米工作→0米工作，从大功率→小功率幅度变化。
[0150] 发生器工作从：2米→0米工作，从小功率→大功率幅度变化。
[0151] 结合实际情况，使其在环保安全环节中工作。
[0152] 6、飞吊器动力优选
[0153] 1、电力驱动
[0154] (一)在主涵道共轴风扇中心轴处设置电动机，四副涵道旋翼中心轴处也设置电动机驱动。用有线电缆供电。
[0155] (二)在主涵道内径壁内与上风扇和下风扇对应位置，设置电动机定子绕组，在上风扇和下风扇叶端设惯量涵圈O1，外径壁内设置永久高磁铁做电动机转子。形成一种厚度薄、大直径、开放式电动机式内置涵道旋翼或风扇新技术结构特征，这种特征的特点是低转速，大扭矩，节省能源的涵道旋翼或风扇动力系统。
[0156] 2：飞吊器配有牵引索，具备牵力作用，抗逆风作业时提供牵力作用，此牵引索中配装能源供应管线。选用电力驱动，输能牵引索中设有正负极电力线和信号线。 [0157] 7：辅助装置设置方法和设备。
[0158] 在输能牵引索的下端连接卷在卷扬器上，卷扬器设置转换器，设有正负极电力和光电信号转换器。
[0159] 设置控制室、操控台由中心计算机及程序负责总操控和管理。
[0160] 8：飞吊器能源和信号管理糸统优选方案：
[0162] 通过上述几项设置，飞吊器具有在恶劣环境、气候条件下，抗湍流突切变转捩风、 抗侧风。主动式防涡环，增强了升力和爬升效率，能长时续航，具有在抗强逆风恶劣环境中作业能力，是一种具备实战效能提吊功能的飞行器。
[0163] 通过上述几项优选设置的原理和方法应用到新一代旋翼、风扇、螺旋浆机型中解决实际问题。
[0164] 2：行驶底盘施实内容：
[0165] 越野救护车辆实施方法方案：
[0166] 在车前后左右四角各装有液压升降器的履带刺勾式爬坡行驶器，每个可独立调升降高度和液压伸缩作迈步动作增强越野性，在山林沟壑不平整地用液压迈步式电动履带爬坡器行驶，提高了行驶底盘越野性能，当在公路上行时可收起，用轮胎高速行驶，实现了这种救护车作业行驰能力多样性。
[0167] 液压迈步式电动爬披器的结构有平衡整体车身功能，解决履带车爬坡角度的倾仰角度，行驶的地域坡度，本案采用的液压支柱结构件是现有枝术，如两付履带式装甲车和坦克、拖拉机、挖掘机等，四付履带式有在筑路辅路机上构造，是平滚动行驶，未见到配有迈步动作的液压支柱之间的搭配应用于制造迈步式液压系统和平衡控制系统，也未见将其运用到辅加到轮胎式车架上的救护车辆上，以增强越野性能。本方案实现这种组合结构以使增强救护车的山林沟壑救生作业能力。
[0169] [附图标记说明及结构功能简介]：
[0170] 图1标示飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制示意。图。
[0172] O标示飞吊器重心部位。
[0173] A标示飞吊器副涵道旋翼设置在距牵引索L及控制台最近的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
[0174] B标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L左侧的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
[0175] C标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L对面及副涵道旋翼组件A对面的副涵道旋翼、或旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
[0176] D标示飞吊器副涵道旋翼设置在牵引索L右侧的及副涵道旋翼组件A对面的副涵道旋翼组件，提供辅助升力、方向力矩。
[0177] ω上标示飞吊器上主旋翼角速度和顺时钟旋转方向。
[0178] ω下标示飞吊器下主旋翼角速度和逆时针旋转方向。
[0179] ωA、ωB、ωC、ωD标示A、B、C、D副旋翼角速度和旋转方向。
[0180] A切、B切、C切、D切标示A、B、C、D副旋翼旋转扭矩、旋转线速度方向。 [0181] E左标示飞吊器受力相对控制台方位向左移动方向和受左方向力。
[0182] E右标示飞吊器受力相对控制台方位向右移动方向和受右方向力。
[0183] E远标示飞吊器受力相对向远离牵引索L及控制台方位点方向移动，受E远方向力。 [0184] E近标示飞吊器受牵引索L拉力大于其它力向相对控制台方位移动，受E远方向力。 [0185] F标示飞吊器克服其它力影响远离牵引索L点的力。F大于其它力时，飞吊器沿E远方向移动，为F和Fb的合力。
[0186] F升标示飞吊器克服其它力影响、产生的升力，升力大于其它力时飞吊器上升。 [0187] FW标示飞吊器受的重力，重力大于其它力时飞吊器下降。
[0188] FL标示飞吊器受牵引索L拉力影响向综合卷扬器192点及控制台方位点移动，牵引索L力的分力，FL力大于其它力时。
[0189] F右标示飞吊器在综合力作用下产生向右的扭矩力。
[0190] F左标示飞吊器在综合力作用下产生的左的扭矩力。
[0191] E1-E2标示飞吊器四个副旋翼臂96.97的伸缩，作用力及方向。
[0192] F1-F2标示飞吊器四个副旋翼臂96.97段扭摇，作用力及方向。
[0193] F3-F4标示飞吊器四个副旋翼做连接在弯月架99两端的摇摆轴100往复转动内外摇摆，作用力及方向。
[0194] Q左标示飞吊器受左侧气流影响。
[0195] Q右标示飞吊器受右侧气流影响。
[0196] Q顺标示飞吊器受来自与牵引索L力方向一致的气流影响简称为顺风。 [0197] Q逆标示飞吊器受来自与牵引索L力方向相反的气流影响简称为逆风。 [0198] W标示为重物。
[0199] 图2标示飞吊器在遇到特殊气候情况下起降时防涡环的工作状态示意图。 [0200] Q1，Q8标示进入上主旋翼涵道并经上静子2整流后受上旋翼3上力矩作用的气流。 [0201] Q2，Q9标示排出下主旋翼涵道主喷口9，并经过下主旋翼力3下力矩作用，经下静子8整流后排出的下洗气流。
[0202] Q3标示主旋翼涵道主喷口9排出的主气流Q2经下静子8整流后向地面的气流。 [0203] Q4标示排出的主气流Q3遇地面后拆返回空中的主气流。
[0204] Q5、Q6、Q7标示应受特殊气候和起降场地影响涡环先兆气流和方向。 [0205] Q10标示进入副涵道旋翼圈108旋翼102的滑气流。
[0206] Q11、Q12标示副涵道旋翼圈108旋翼102作用经下静子101、103整流后排出下洗气流，起干扰涡环先兆流Q5的作用气流。
[0207] Q13标示进入主旋翼涵道的滑气流Q1、Q8吸附力带动影响作用下，进入外环层主一涵道H1的滑流气流，并有附壁效应。
[0208] Q14标示进入外环层主一涵道H1的滑流气流Q13，经过中静子13整流后的下洗气流， 并有附壁效应。
[0209] Q15标示受中静子12整流后气流。
[0210] QP标示外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2排出的部分气流经喷口9的防涡环侧排风道10，并经导风板26整流导向侧排出口10的压力喷射气流。
[0211] QP1标示侧排喷口10射气流QP作用，与气流Q5交叉后干扰冲击防涡环气态的气流。
[0212] Z1标示中静12、13处设置的电晕放电等离子发生器释放的防涡环气流的等离子能量波。
[0213] Z2标示外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2上设置的电晕放电等离子发生器释放的防涡环气流的等离子能量波。
[0214] 图3标示飞吊器上下主旋翼直径大小设置和设置多环层主涵道及动力装置，电动机结构设置的方案示意剖视图。
[0215] 图3-1标示飞吊器双环层主涵道设置方案的外环层主一涵道H1高度大于内环层主二涵道H2高度尺寸，内环层主二涵道H2安装在中静子12、13上部与上静子2之间的方案。上主旋翼3上直径小于下主旋翼3下直径的结构，其上主旋翼3上设置变惯量涵圈O1，下主旋翼设置不变惯量惯量圈，电动机设置在中心轴6处，方案示意图。
[0216] 图3-2标示飞吊器双环层主涵道设置方案的外环层主一涵道H1高度大于内环层主二涵道H2高度尺寸，内环层主二涵道H2安装在中静子12、13下部与下静子8之间的方案。上主旋翼3上直径大于下主旋翼3下直径的结构，其上主旋翼3上设置不变惯量涵圈O1，下主旋翼设置变惯量惯量圈O1，电动机设置在中心轴6处，方案示意图。
[0217] 图3-3标示飞吊器双环层主涵道设置方案，外环层主一涵道H1套在内环层主二涵道H2外，涵道高度尺寸同样，上下主旋翼直径同样尺寸，设在内环层主二涵道H2内，其电动机定子绕组18结构设置在内环层主二涵道H2内壁20外径壁1。内，永磁铁转子17设在上下主旋翼3上、3下的涵圈壁惯量圈O上2、O下2外侧壁上，其O 上2、O下2圈不设变惯量仓方案示意图。
[0218] 1标示飞吊器总称。
[0221] 3上标示上主旋翼。
[0222] 3下标示下主旋翼。
[0223] 4标示外环层主一涵道H1内径壁与内环层主二涵道H2外径壁之间的涵道腔。 [0224] 5标示飞吊器内外环层主涵道旋翼、风扇体总称。
[0225] 6标示飞吊器上下主旋翼中心主轴和支撑上、下、中静子横向垂直竖向支撑架。 [0226] 7标示飞吊器主喷口9盆状侧斜面上设的防涡环侧喷风口10处为长方扁形状。 [0227] 8标示飞吊器下静子，支撑下部双环层涵道形成涵道腔，是上下主旋翼中心轴6下支撑主体结构架，功能作用是整流3上、3下的下洗气流，防止产生龙卷畸变。 [0228] 9标示飞吊器主涵道下端无底盆形状主喷口，提高空气动力效率产生主升力。 [0229] 10标示飞吊器主涵道下端主喷口9内环盆斜状面设防涡环气流的侧喷口。 [0230] 11标示飞吊器外环层主一涵道H1壁。
[0231] 12标示飞吊器内环层主二涵道H2中静子，作用是整流上主旋翼3上的下洗气动流。 [0232] 13标示飞吊器内外主涵道H1、H2间中静子，整流附壁效应滑流或大直径上主旋翼3 上的下洗气流。
[0233] 14标示飞吊器外环层主一涵道H1间与其外壳29间的内腔，可设等离子发生器仓。 [0234] 15标示飞吊器上下主旋翼惯量圈O上、O下外壁与主涵道内径壁间隙腔，产生负压。 [0235] 16标示飞吊器上、下主旋翼中变矩轴和通变惯量液管道。
[0236] 160标示飞吊器上、下主旋翼中变矩轴和通变惯量液管道内腔。
[0237] 17标示设置在主旋翼惯量涵圈O1圈外壁上的电动机转子永磁铁。
[0238] 18标示设置在主涵道壁内的电动机定子绕组。
[0239] 19标示内环层主二涵道H2的外径壁。
[0240] 20标示内环层主二涵道H2的内径壁。
[0241] M上标示上旋翼3上驱动电机。
[0242] M下标示下旋翼3下驱动电机。
[0243] H1标示外环层主一涵道。
[0244] H2标示内环层主二涵道。
[0245] O上1标示上主旋翼惯量涵圈含变惯量仓腔结构。
[0246] O上2标示上主旋翼惯量涵圈不含变惯量仓腔结构。
[0247] O下1标示下主旋翼惯量涵圈含变惯量仓腔结构。
[0248] O下2标示下主旋翼惯量涵圈不含变惯量仓腔结构。
[0249] 图4标示飞吊器主旋翼电机定子绕组设置在外环层主一涵道H1、内环层主二涵道H2圈壁内，永磁铁转子设在主旋翼惯量涵圈上，其主涵道下端与下静子之间设主喷口9的优选结构示意图。
[0250] 图4-1标示飞吊器电动机定子绕组设置在单环层主涵道内径壁内，转子永磁铁设置在旋翼惯量圈上的结构，俯视局部剖视示意图。
[0251] 图4-2标示飞吊器电机设置在单环层主涵道壁内，转子永磁铁设在旋翼惯量圈上，在主涵道体5下端与下静子8之间设主喷口9的结构主视剖视图。
[0252] 图4-3标示飞吊器主喷口9部件仰视剖视图。
[0253] 图4-4标示飞吊器主喷口9中设侧喷10防涡环气流的结构局部剖视立体示意图。 [0254] 2标示飞吊器上静子，也标示了主旋翼中心轴6支撑架的结构关系。
[0255] 8标示飞吊器下静子，也标示了主一、二涵道腔的下端与主喷口9结合部位关联。 [0256] 9标示飞吊器主喷口主体。
[0257] 10标示飞吊器主喷口9中设的辅助调方向和防涡环侧喷口。
[0258] 17标示设置在主旋翼惯量涵圈上转子永磁铁优选结构俯视剖视图。
[0259] 18标示飞吊器主旋翼电动机定子绕组线圈设置在主涵道内径壁结构俯视剖视图。 [0260] 21标示主旋翼惯量涵圈上电动机转子永磁铁环托架。
[0261] 22标示主旋翼惯量涵圈上电动机转子永磁铁外紧箍环。
[0262] 23标示主旋翼中心轴6上端托架法兰盘。
[0263] 24标示主涵道下端口与主喷口9部件上端展口结合部位。
[0264] 25标示主涵道主喷口9内盆形斜面上展形下收口形环面。
[0265] 26标示侧喷口10长方扁形7内风道38腔内导风板，用于调方向和防涡环气流。 [0266] 27标示主旋翼电动机及变惯量系统外设的电磁发生器总称。
[0267] 28标示飞吊器外环层主涵道体内环状口形主横梁。
[0268] 28T标示飞吊器外环层主涵道体内环状口形主横梁安装的稳定转动节97的悬凸轴。
[0269] 29标示飞吊器主旋翼涵道外鼓形壳。
[0270] 30标示主旋翼变惯量系统总称。
[0271] 30喷标示主旋翼喷液式变惯量系统总称。(圈6标示)
[0272] 30线标示主旋翼线拉活塞送液式变惯量系统总称。(图13标示)
[0273] 30轴标示主旋翼蜗轴活塞送液式变惯量系统总称。(图14标示)
[0274] 31标示侧喷口10导风板摆动件转轴。
[0275] 32标示侧喷口10导风板转轴。
[0276] 33标示侧喷口10导风板26驱动蜗轴。
[0277] 34标示侧喷口10导风板26驱动齿条和导风板移动方向。
[0278] 35标示侧喷口10导风板驱动蜗轮形齿条。
[0279] 36标示侧喷口10导风板驱动电机。
[0280] 37标示导风板驱动蜗轴支架。
[0281] 38标示侧喷口10内扁长方风道腔。
[0282] 39标示导风板驱动蜗轮形齿条导轨槽。
[0283] 图5标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓各种实施例方案示意图。
[0284] 图5-1标示月牙形仓，主视局部剖视图。
[0285] 图5-2标示弯矩形仓。主视局部剖视图。
[0286] 图5-3标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓的俯视局部剖视图。
[0287] 图5-4标示圆形仓腔示意图。
[0288] 图5-5标示三角形仓腔示意图。
[0289] 图5-6标示上主旋翼变惯量涵圈O1仓和惯量液储蓄罐43结构关系主视剖视图。 [0290] 图5-7标示下主旋翼变惯量涵圈O1仓和惯量液储蓄罐43结构关系主视剖视图。 [0291] 图5-8标示主旋翼变惯量惯量涵圈O1仓仰视局部剖视图。
[0292] 图5-9标示变惯量液罐43中释液电磁柱阀局部剖视立体图。
[0293] 图5-10标示上下主旋翼变惯量或非变惯量涵圈装双扁环带镂空内镶斜翅涵圈OH。 [0294] Oa标示月牙形惯量仓示意图。
[0295] Ob标示月弯矩形惯量仓示意图。
[0296] Oc标示圆形惯量仓的示意图。
[0297] Od标示三角形惯量仓示意图。
[0298] Oe标示矩形惯量仓的示意图。
[0299] Oo标示惯量仓腔总称。
[0300] O1标示环形含惯量仓和不含惯量仓惯量涵圈。
[0301] OJ标示环形含惯量仓和不含惯量仓惯量涵圈O1斜翅及长、宽、斜角、方向示意图。 [0302] OH标示双扁环带镂空内镶斜翅涵圈。
[0303] 160标示主旋翼变矩轴中心导惯量液体管道腔。
[0304] 40标示变惯量涵圈O1仓O0的卸液口。
[0306] 40b标示装在内外环层主涵道H1或H2壁11或20内的变惯量仓卸液口电磁感应器。
[0307] 41标示变惯量储液罐泄液柱阀。
[0308] 42标示变惯量涵圈内径边壁面，内截面弯月形Oa为直环面、矩弯形Ob为凹弯环面、圆形Oc为斜角环面、斜三角形Od为内倾斜环面、正矩形Oe为直环面，此环面影响惯量涵圈内旋翼尖升力、气流的形阻和边沿尾涓气流状态。
[0309] 43标示旋转变惯量主储液罐。
[0310] 44标示泄液阀电磁线圈。
[0311] 45标示泄液阀电磁铁。
[0312] 46标示泄液阀吸合柱。
[0313] 47标示泄液阀吸合柱弹簧。
[0314] 48标示泄液阀电磁铁整体。
[0315] 49标示泄液阀释液喷口。喷向旋翼迎角轴腔160内(变惯量液通道)。
[0316] 图6标示飞吊器主旋翼电动机和喷液式变惯量系统总体结构示意主剖视图。 [0317] 图6-1标示上下主旋翼电动机和中心轴6部位的喷液变惯量系统部件主剖视图。 [0318] 图6-2标示转动的变惯量储液罐与不转动的预存罐关联结构轴测剖视示意图。 [0319] 50标示主旋翼变惯量系统预储液仓。
[0320] 51标示预储液仓外注惯量液口，与中心轴6联接，不转动。
[0321] 52标示预储液仓导液竖管，又是中心轴6内导液轴管。
[0322] 53标示预储液仓中心轴6内导液管的横向导液管。
[0323] 54标示预储液仓腔。
[0324] 55标示预储液门形输导流管。
[0325] 56标示门形导流管进液口。
[0326] 57标示门形导流管出液口。
[0327] 58标示主储液仓进口(靠离心力吸进仓内)。
[0328] 59标示主旋翼轴承滚珠架。
[0331] 62标示旋转变惯量储液罐仓中部斜面顶端泄液口。
[0332] 63标示旋转变惯量主储液罐内腔。
[0333] 64标示主旋翼轴承外圈。
[0334] 65标示主旋翼轴承滚珠。
[0335] 66标示主旋翼轴承内圈。
[0336] 67标示惯量储液罐离心灌注液凹环仓。
[0337] 68标示上主旋翼电动机设在中心轴处的转子永磁铁。
[0338] 69标示上下主旋翼电动机设在中心轴处的转子与定子间隙。
[0339] 70标示上下主旋翼电动机设在中心轴处的定子线圈匝绕组。
[0340] 71标示中静子内设的电力.信号线通道导管内腔。
[0341] 72标示中心轴6上电动机定子线圈匝绕组的接线口。
[0342] 73标示泄液阀吸合柱滑道。
[0343] 74标示中心轴6内设的注惯量液内竖向导管。
[0344] 75标示中心轴6内设的注惯量液内导管返流注液竖向管。
[0345] 76标示中心轴6内设的电线引导管和外配设备的导线接联器。
[0346] 77标示中心轴6内设的注惯量液内竖向导管底部进返注流管的出口。
[0347] 78标示下主旋翼电动机支承法兰托。
[0348] 79标示下主旋翼电机和变贯量系统封盖。
[0349] 80标示泄液阀滑动导管。
[0350] 81标示惯量储液仓离心斜壁。
[0351] 82标示惯量储液仓直壁。
[0352] 83标示中心轴6内设横向注液导管。
[0353] 84标示中心轴6内设注液竖向导与返注流竖向管横向通液孔。
[0354] 85标示中心轴6内设注液竖向导管与返流竖向管间支架塞环。
[0355] 图7标示防涡环气流反射锅式电晕放电等离子能量波发生器示意图。
[0356] 图7-1标示在涵道上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视示意图。 [0357] 图7-2标示涵道上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视示意图。 [0358] 图7-3标示中静子宽栅上设置的反射锅式电晕放电等离子能量波发生器剖视图。 [0359] 图7-4标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器结构局部剖视示意图。 [0360] 图7-4A标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器单频电容耦合等效电路图。 [0361] 图7-4B标示反射锅式电晕放电等离子能量波发生器双频电容耦合等效电路图。 [0362] 图7-4C标示ECR微波等离子体发生器结构工作原理示意图。
[0363] 86标示主喷口9部件座，等离子能量波发生器托架。
[0365] 88标示等离子能量波发生器发射阴极板。
[0366] 89标示等离子能量波发生器发射锅。
[0367] 89Q标示等离子能量波发生器发射锅注空气通道。
[0369] 91标示等离子能量波发生器阳极模块。
[0370] 92标示中静子支架上的等离子能量波发生器发射器。
[0371] 93标示中静子等离子能量波发生器支架。
[0372] 94标示等离子能量波发生器正极电线接头(阳极线)。
[0373] 95标示等离子能量波发生器负极电线接头(阴极线)。
[0374] M.B标示电容耦合匹配器。
[0375] CB标示耦合隔离电容。
[0376] ω高频标示高频波电源。
[0377] ω′偏压标示自偏压高频波电源。
[0379] A地标示接地电极(阴极板)。
[0380] B磁标示电子回旋谐振磁化耦合场洛伦兹力磁力线示意
[0381] 图8标示双环层主涵道飞吊器三视图。
[0382] 图8-1标示双环层主涵道飞吊器俯视示意图。
[0383] 图8-2标示双环层主涵道飞吊器主视剖视示意图。
[0384] 图8-3示示双环层主涵道飞吊器仰视剖视示意图。
[0385] 96标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D连接臂可伸缩节。 [0386] 97标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D连接臂可扭摆旋转节。 [0387] 98标示飞吊器主旋翼涵道体5与副旋翼涵道体A、B、C、D连接臂97节外套输能牵引索L连的牵引架106结合器，具有自滑转和电动控制转动功能。
[0390] 100标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D摇摆步进电动机中心轴管联合体。 [0391] 101标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D摇摆扭矩中心管轴100和三角静子结合体。 [0392] 102标示副旋翼或风扇。
[0393] 103标示副旋翼涵道体A、B、C、D薄片刃形下静子。
[0394] 104标示副旋翼涵道体A、B、C、D旋翼、风扇102驱动电动机总称。
[0395] 105标示飞吊器输能牵引索L连的牵引架106内导线通道。
[0398] 108标示副涵道旋翼的涵圈，内环壁直线形连下静子总称H4，外壁为鼓形。 [0399] 109标示飞吊器内外双环层主涵道间滑流环腔4中静子13整流环形气道口。 [0400] 110标示飞吊器中用于固定外装设备法兰环竖向支承架。
[0401] 111标示飞吊器中固定外装设备支架法兰盘紧固孔。
[0402] 112标示飞吊器上固定外装设备支架法兰环。
[0405] H4标示副旋翼涵道108直状环筒壁带下静子结构的内壁，
[0406] 图9标示飞吊器输能牵引索(输电式)。
[0407] 图9-1标示飞吊器输能牵引索主视剖视立体示意图。
[0408] 图9-2标示飞吊器输能牵引索截面剖视示意图。
[0409] L标示飞吊器输能牵引索。输电表示为L，输燃料表示为L气
[0410] y0标示飞吊器输能牵引索中信号控制线。
[0411] y+标示飞吊器输能牵引索中电源正极线。
[0412] y-标示飞吊器输能牵引索中电源负极线。
[0413] 115A标示飞吊器输能牵引索耐磨、耐温、防水、防低温外表膜，最外层。 [0414] 115B标示外表膜下耐高温、防低温、防水、高强、防蠕变纤维复合层，内三层。 [0415] 116标示耐高温金属丝网屏壁层，内二层。
[0416] 117标示高拉伸强度，抗高蠕变、防水纤维复合层，最内层。
[0417] 图10标示飞吊器上下静子为马刀弧型，单环层主涵道设提吊绞盘的主视剖视图。 [0418] 118标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的主动扭摇步进电动机。 [0419] 119标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的主动小蜗轮。
[0420] 120标示副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的被动大蜗轮。
[0421] 121标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂扭摇节97的被动臂轴。
[0422] 122标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的被动蜗齿臂轴。
[0423] 123标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的主动蜗轮。
[0424] 124标示驱动副旋翼涵道体A、B、C、D臂伸缩节96的主动伸缩步进电机。 [0425] 125标示飞吊器起落架升降步进电机组件共四个(M1、M2、M3、M4)。
[0426] 126标示驱动飞吊器起落架升降的蜗杆。
[0427] 127标示驱动飞吊器起落架升降的蜗轮式螺母管。
[0428] 128标示驱动飞吊器起落架升降弹簧支架托盘。
[0429] 129标示飞吊器起落架升降弹簧支架托盘。
[0430] 130标示飞吊器起落架升降弹簧。
[0431] 131标示飞吊器起落架升降的升降杆。
[0432] 132标示飞吊器起落架移动的胶轮。
[0433] 133标示飞吊器着陆后移动行走电机组件总称共四个(M5、M6、M7、M8电机)。 [0434] 134标示飞吊器起落架。
[0435] 135标示飞吊器外配提吊绞盘。
[0436] 136标示提吊绞盘卷扬筒及索。
[0437] 137标示提吊绞盘提吊索导索口。
[0438] 138标示提吊绞盘驱动蜗轮轴机构。
[0439] 139标示提吊绞盘驱动蜗轮轴机构电力线通道。
[0440] 140标示飞吊器提吊绞盘吊索钳。
[0441] 141标示提吊绞盘吊索钳驱动步进电机及驱动杆联动机构。
[0442] 142标示提吊绞盘抱栏钳臂。
[0443] 143标示飞吊器提吊绞盘提吊索
[0444] 143J标示提吊索钩。
[0445] 144标示提吊绞盘抱栏钳电动静子座。
[0446] 145标示提吊绞盘抱栏钳电动转子盘。
[0447] 图11标示飞吊器控制电路通道俯视剖视示意图。
[0448] 146标示副旋翼臂内电路通道。
[0449] 147标示副涵道旋翼体A、C电力线和信号线在主涵道内的电线通道。
[0450] 148标示主涵体填充轻质发泡材料，减共振。
[0451] 149标示副涵道旋翼体A、B、C、D摇摆轴100内电路通道，副涵道旋翼体A、B、C、D驱动旋翼电机MA、MB、MC、MD的电源通道。
[0452] 150标示飞吊器的输能牵引索连接的牵引架106选用轻质高强度材料制造。 [0453] 151标示副旋翼A、B、C、D摇摆转轴100贯穿弯月架99另端，安装轴承总承。 [0454] 152标示副旋翼A、B、C、D伸缩臂96中心轴腔电力、信号通道。
[0455] 153标示上下主旋翼用高强纤维材料制造。
[0456] 154标示副涵道旋翼A、B、C、D摇摆轴100中提供电机电源通道。
[0457] 155标示副涵道旋翼A、B、C、D弯月架内电路通道，摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1和旋翼电机104电源通道。
[0458] 156标示飞吊器输能牵引索连接牵引架106拉力传感器L1及固定索L紧固器总承。
[0459] 图12标示飞吊器单环层主涵道结构轴侧剖视示意图。
[0460] 157标示飞吊器输能牵引索连接牵引架106中信号控制线y0和电源线y+、y-。 [0461] 158标示飞吊器中心轴6轴毂113外配装设备及电力、控制信号接插口平台， [0462] 159标示提吊器135联接法兰盘电路插接孔座。
[0463] 160标示上下主旋翼电动机转子体与惯量储液罐43联接的凸键。
[0464] 160标示上下主旋翼电动机转子体与惯量储液罐43上的联接键凹槽。
[0465] 161标示飞吊器外配设备万向联接器电插孔。
[0466] 162标示飞吊器外配设备万向联接器。
[0467] 164标示万向联接器中节调方向法兰盘。
[0468] 165标示联接外配设备万向联接器法兰盘。
[0469] 图13标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统。
[0470] 图13-1标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统主剖视图。
[0471] 图13-2标示飞吊器旋翼线拉活塞式变惯量系统轴侧剖视图。
[0472] 30线标示线拉活塞送液式变惯量系统总称。
[0473] 166标示上旋翼动力电线入口。
[0474] 167标示上旋翼高能电磁发生器导线阴极线及入口。
[0475] 168标示高能电磁发生器线圈绕组。
[0476] 169标示高能电磁发生器电磁铁。
[0477] 170标示线变惯量系统电磁感应发电线圈。
[0478] 171标示线拉活塞送液式变惯量系统电磁感动电机电力线。
[0479] 172标示线拉活塞送液式变惯量系统电磁感动电机。
[0480] 173标示变惯量绕线器绕线。
[0481] 174标示变惯量绕线器绕线轴。
[0482] 175标示变惯量液。
[0483] 176标示变惯量拉线式活塞。
[0484] 176a标示变惯量拉线活塞泄液口。
[0485] 176b标示变惯量活塞泄液阀管回程弹簧。
[0486] 176A标示变惯量活塞移动方向，该方向移动到顶端泄液阀管泄液口176a被打开方向，同时惯量涵圈O1上的卸液口40被泄液阀管卸液塞177a关闭方向。
[0487] 176B标示变惯量活塞移动方向，该方向离开顶端泄液阀管泄液口176a被关闭方向，同时惯量涵圈O1上的卸液口40被泄液阀管卸液塞177a打开方向。
[0488] 177标示变惯量活塞泄液阀管。
[0489] 177a标示变惯量活塞泄液阀管上设置的主旋翼涵圈O0卸惯量液孔40开关塞。 [0490] 177b标示变惯量活塞泄液阀管端头泄液口。
[0491] 177c标示变惯量活塞泄液阀管腔。
[0492] 178标示变惯量作业中释放段活塞释收线。
[0493] 179标示上旋翼主电机电力线阴极线。
[0494] 180标示旋翼系统驱动主上电机电力线阳极线。
[0495] 181标示飞吊器中心轴6中上旋翼电动机电力线通道中心轴管。
[0496] 182标示上旋翼高能电磁发生器导线阳极线及入口。
[0497] 183标示下旋翼高能电磁发生器供电导线通道。
[0498] 184标示飞吊器中心轴6中下旋翼电动机电力线通道中心轴管。
[0499] 185标示下旋翼高能电磁发生器导线阳极线及入口。
[0500] 186标示下旋翼主电机电力线阳极线。
[0501] 187标示下旋翼高能电磁发生器导线阴极线及入口。
[0502] 188标示下旋翼主电机电力线阳极线。
[0503] 189标示飞吊器旋翼系统中心轴6与下静子8紧固螺栓结构。
[0504] 图14标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统。
[0505] 图14-1标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统主剖视图。
[0506] 图14-2标示飞吊器主旋翼蜗轴活塞式变惯量系统轴侧剖视图。
[0507] 30轴标示蜗轴活塞送液式变惯量系统总称。
[0509] 191标示变惯量系统螺母式活塞螺纹轴上螺纹。
[0510] 192标示变惯量系统螺母式活塞。
[0511] 193标示变惯量系统螺母式活塞螺纹轴轴承。
[0512] 194标示变惯量系统电机反转发电感应线圈。
[0513] 195标示变惯量系统电机反转发电感应线圈高能电磁发生器电磁铁。
[0514] 196标示变惯量系统电机反转发电感应线圈高能电磁发生器电磁线绕组。 [0515] M上+、-标示上旋翼电机正负动力线。
[0516] M下+、-标示下旋翼电机正负动力线。
[0517] A+-标示上旋翼变惯量电机正转时高能电磁发生器工作正负电线。
[0518] B+-标示下旋翼变惯量电机正转时高能电磁发生器工作正负电线。
[0519] C+-标示上旋翼变惯量电机反转时高能电磁发生器工作正负电线。
[0520] D+-标示下旋翼变惯量电机反转时高能电磁发生器工作正负电线。
[0521] 图15标示双环层主涵道等离子能量波发生器示意图。
[0522] 图15-1标示双环层主涵道等离子能量波发生器轴测图。
[0523] 图15-2标示双环层主涵道等离子能量波发生器主剖视原理示意图。
[0524] 图15A标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合感应耦合(ICP)原理等效电路图。
[0525] 图15Ba标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合介质阻档低频源方法等效电路圈。
[0526] 图15Bb标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器结合介质阻档高频源方法等效电路圈。
[0527] 197标示百褶裙涵圈式双环层主涵道等离子能量波发生器。
[0528] 197LRF标示百褶裙涵圈式等离子能量波发生器仓外侧的电感耦合环形线圈(电感耦合等离子方法选型项)。
[0529] 198A标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1顶端空气进口调气门。 [0530] 198B标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1顶端空气进口。
[0531] 199A标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1壁侧空气进口调气门。 [0532] 199B标示外涵道能量波等离子发生器主一涵道H1壁侧空气进口。
[0533] 200标示双环层主涵道等离子能量波发生器与内环层主二涵道H2内外壁间等离子反应仓腔。
[0534] 200a标示双环层主涵道等离子能量波发生器与内环层主二涵道H2内外壁间等离子反应 仓腔设波导器。
[0535] 201A标示内涵道能量波等离子发生器内环层主二涵道H2顶端空气进口调气门。 [0536] 201B标示内涵道能量波等离子发生器内环层主二涵道H2顶端空气进口。 [0537] 202A标示内涵道能量波等离子发生器壁内环层主二涵道H2侧空气进口调气门。 [0538] 202B标示内涵道能量波等离子发生器壁内环层主二涵道H2侧空气进口。 [0539] 203标示外涵道能量波等离子发生器设与主一涵道H1内壁19与壳29间侧壁位置面。
[0540] 204标示外涵道能量波等离子发生器与主涵道主侧喷口10结合的侧离子流喷口。 [0541] 205标示外环层主一涵道H1内壁与外壳29间腔14设等离子能量波发生器仓腔。 [0542] 205a标示外环层主一涵道H1内壁与外壳29间腔14设等离子发生器仓腔波导器。 [0543] 206标示侧喷口10防涡环等离子流Q1i及侧喷气流QP的混合流。
[0544] 207标示主喷口9喷出的等离子混合流，其作用防涡环先兆流和产生气垫效应的助流。
[0545] 208标示主喷口9喷出的等离子流Q1i及侧喷气流QP混合流，其作用提高改善飞吊器起降空气动力雷诺数和提高主升力。
[0546] 209标示等离子发生器频率功率电路模块仓。
[0547] 210标示等离子发生器电路阳极连线。
[0548] 211标示等离子发生器电路阴极连线。
[0549] 212标示双涵圈等离子发生器联结段为内环层主二涵道H2段结构中静子12。 [0550] 213标示双涵圈等离子发生器联结段为内外环层主涵道H1、H2间中静子13。 [0551] 214标示内圈内径设光面等离子发生器壁，可使旋翼下洗流范图不产生涡旋流。 [0552] 215标示外环层主一涵道H1等离子发生器内径壁环面开进气口位置。
[0553] 216标示内环层主二涵道H2中静子12上端改善上主旋翼3上雷诺数等离子喷口。 [0554] 217标示内外环层主涵道H1、H2间环腔4改善滑流附壁效应助推升力等离子喷口。
[0555] 218标示外环层主一涵道H1等离子发生器等离子喷射口接连侧喷口10防涡环。 [0556] 219标示内外环层主涵道H1、H2间环腔4改善滑流附壁效应助推升力等离子喷口。
[0557] 220标示外环层主一涵道H1等离子发生器等离子流下喷口，提高空气动力气垫效应。
[0558] 221标示内环层主二涵道H2中静子12下端改善下主旋翼3下雷诺数的等离子流喷口。
[0559] 222标示内环层主二涵道H2等离子发生器主下喷口，提高气垫效应、空气动力升力。
[0560] RF标示交流高频电源。
[0561] IRF标示高频电流。
[0562] Ip标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的自电感电流。
[0563] La标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的自电感。
[0564] Lg标示环状等离子体中涡电流电感。
[0565] Lp标示环状等离子体中惯性电感。
[0566] Ra标示高频电流IRF在初级线圈中耦合时的电阻。
[0567] Rp标示等离子体产生焦耳热的直流电阻。
[0568] M感标示互感。
[0569] f频标示交流频源电压频率。
[0570] Vop标示交流电压峰值。
[0571] V*标示低频电压值条件下回路中积分电流为零时的电压值。
[0572] V*op标示高频电压值条件下回路中积分电流为零时的电压值。
[0573] Cd标示介质电容量。
[0574] Cg标示放电等离子气隙的电容量。
[0575] R离子标示放电等离子气隙等效电阻。
[0576] 图16标示山林沟壑救援车救援作业场景示意图。
[0577] 1标示飞吊器。
[0578] 223标示山林沟壑救援车。
[0579] 224标示提吊索。
[0580] 225标示气垫式担架。
[0581] L标示飞吊器输电牵力索。
[0582] 图17标示山林沟壑救援车223结构示意图。
[0583] 图17-1标示山林沟壑救援车223结构轴测示意图。
[0584] 图17-2标示山林沟壑救援车223正面示意图。
[0585] 226标示山林沟壑救援车飞吊器存放仓卷帘仓盖。
[0586] 227标示山林沟壑救援车飞吊器存放仓。
[0587] 228标示山林沟壑救援车迈步式电动爬坡器收放仓防护罩。
[0588] 229标示山林沟壑救援车迈步式电动爬坡器。
[0589] 230标示山林沟壑救援车飞吊器存放仓卷帘器。
[0590] 231标示山林沟壑救援车公路行驶轮。
[0591] 232标示山林沟壑救援车医疗救治仓。
[0592] 233标示山林沟壑救援车医疗救治仓门自动伸缩踏板。
[0593] 234标示山林沟壑救援车医疗救治仓门。
[0595] 236标示山林沟壑救援车飞吊器存放仓卷帘仓盖收放滑道。
[0596] 237标示飞吊器输电牵力索卷扬器内输电牵力索L曲卷状态。
[0597] 238标示飞吊器输电牵力索卷扬器
[0598] 239标示飞吊器输电牵力索卷扬器牵力索导向器。
[0599] 240标示飞吊器输电牵力索导向管与导向器结合部旋转器。
[0601] 242标示飞吊救援作业可随操控室升降的可旋转人形椅全控台。
[0602] 243标示飞吊救援作业全视角操控室。
[0603] 244标示飞吊救援作业全视角操控室顶防雨透气阀罩。
[0604] 245标示飞吊救援作业全视角转向仰俯跟踪照明射灯。
[0605] 246标示飞吊器输电牵力索导向管可做270°角摆向作业。
[0606] 247标示山林沟壑救援车行驶警示灯。
[0607] 248标示山林沟壑救援车行驶车顶强光灯。
[0608] 249标示山林沟壑救援车行驶车灯护栏。
[0609] 250标示山林沟壑救援车行驶大型强光车灯。
[0610] 图18：标示液压迈步式电动爬坡器。
[0611] 图18-1：标示液压迈步式电动爬坡器主视剖视图。
[0612] 图18-2：标示液压迈步式电动爬坡器俯视剖视图。
[0613] 图18-3：标示液压迈步式电动爬坡器履带局部剖视图。
[0614] 图18-4：标示液压迈步式电动爬坡器履带主体零件局部剖视图。
[0615] 251：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统。
[0616] 252：标示液压迈步式电动爬坡器迈步后腿主液压系统。
[0617] 253：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统251长柱形活塞行程档。 [0618] 254：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统251长柱形活塞行程滑动器。 [0619] 255：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统251行程水平滑动器下滑道。 [0620] 256：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统251行程水平滑动器上滑道。 [0621] 257：标示液压迈步式电动爬坡器迈步前腿主液压支柱系统。
[0622] 258：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统长柱形活塞及回压面。 [0623] 259：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统回压腔。
[0624] 260：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向液压系统回压进液管。
[0625] 261：标示履带摩擦块与爬坡器爬轮及爬轮齿相对位置。
[0626] 262：标示履带系统主横梁。
[0627] 263：标示履带系统前主动电机定子绕组。
[0628] 264：标示履带系统前主动电机转子永磁组。
[0629] 265：标示液压迈步式电动爬坡器爬轮及爬齿。
[0630] 266：标示履带摩擦块中凸节。
[0631] 267：标示履带。
[0632] 268：标示液压迈步式电动爬坡器电机动力接线。
[0633] 269：标示液压迈步式电动爬坡器和电机大主轴。
[0634] 270：标示履带中凹节。
[0635] 271：标示履带中凸节。
[0636] 272：标示履带节中凸节与中凹节及摩擦块中凸节结合穿节轴示意。
[0637] 273：标示液压迈步式电动爬坡器倒L形后托座斜向助力液压系统。
[0638] 274：标示液压迈步式电动爬坡器迈步行程三个液压支柱倒L形后托座。 [0639] 275：标示液压迈步式电动爬坡器迈步撗向水平液压系统水平前移液压腔进液管。 [0640] 图19：标示救生工具。
[0641] 图19-1：标示救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。 [0642] 图19-2：标示提吊物器钩。
[0643] 276：防飞吊器下洗流罩起落架及法兰盘。
[0644] 277：标示防飞吊器下洗流罩法兰座与飞吊器结合紧固螺栓孔。
[0645] 278：标示防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器电力接线孔。
[0646] 279：标示防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。
[0647] 280：标示防飞吊器下洗流罩园环框。
[0648] 281：标示防飞吊器下洗流透明罩。
[0649] 282：标示防飞吊器下洗流罩十字框臂。
[0650] 283：标示防飞吊器下洗流罩起落架腿。
[0651] 284：标示透明半封闭式气垫担架和提吊绞盘器提吊索万向接器。
[0652] 285：标示气垫担架透明活动侧盖。
[0653] 286：标示气垫担架抽拉式架手杆。
[0654] 287：标示气垫担架刚性半弯匑弧边非动端护盖。
[0655] 288：标示气垫担架挂环。
[0656] 289：标示气垫担架主箱体。
[0657] 290：标示气垫担架主箱体下气垫仓及柔体壁。
[0658] 291：标示气垫担架主箱体下气垫仓进排气孔。
[0659] 292：标示气垫担架主箱体下气垫仓腔。
[0660] 293：标示气垫担架离她高度传感器和多方向滑动球综合体。
[0661] 294：标示提物钩与飞吊器连结紧固法兰盘。
[0662] 295：标示提物钩与飞吊器连结紧固法兰盘电力接触口。
[0663] 296：标示提物钩与飞吊器连结紧固法兰盘紧固孔。
[0664] 297：标示输电半柔半刚提钩索
[0665] 298：标示电动开合自动提物钩。
[0666] 图20：飞吊救援系统电器部件配置关联示意图242。
[0667] 299：标示人形椅全控台右臂电信号通道及电控台。
[0668] 300：标示人形操控椅左臂电信号通道及电控台。
[0669] 301：标示人形操控椅中控制飞吊器输出信号转接器。
[0670] 302：标示人形操控椅中控制飞吊器的中心计算机输入信号转接器。
[0671] 303：标示检测飞吊器输电牵力索卷扬器驱动蜗轮蜗杆系统。
[0672] 图21：标示救援设备电子零件与设备结构相互位置及作用分布关联示意图。 [0673] 1：主旋翼涵道结构上电器设置及型类。
[0674] M上标示上主旋翼电动机组件。
[0675] M下标示下主旋翼电动机组件。
[0676] V上标示上主旋翼惯量储液罐释液阀电磁机构。
[0677] V下标示下主旋翼惯量储液罐释液阀电磁机构。
[0678] X上标示上主旋翼转速传感器。
[0679] X下标示下主旋翼转速传感器。
[0681] f2标示检测A-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
[0682] f3标示检测A-B间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
[0683] f4标示检测B-C间风速方向传感器和超声波测距器联合体。
[0684] P1标示A附近下部大气压传感器。
[0685] P2标示A附近上部大气压传感器。
[0686] P3标示D附近下部大气压传感器。
[0687] P4标示D附近上部大气压传感器。
[0688] P5标示C附近下部大气压传感器。
[0689] P6标示C附近上部大气压传感器。
[0690] P7标示B附近下部大气压传感器。
[0691] P8标示B附近上部大气压传感器。
[0692] Z1标示设置在主涵道圈下部位的能量波发生器。
[0693] Z2标示设置在中静子上的能量波发生器。
[0694] K0标示飞吊器电路飞控中心计算机(二余度设置)。
[0695] KW标示无线控制飞控器电路板。
[0696] T1、T2标示飞吊器保持垂直方向陀螺仪。
[0697] T3、T4标示飞吊器保持水平方向陀螺仪。
[0698] GPS标示飞吊器定位仪。
[0699] N标示飞吊器备用电池组。
[0700] d1、d2、d3标示飞吊器光学和红外摄像器。
[0701] h标示飞吊器高度仪。
[0702] J标示飞吊器照明灯和激光照射器结合体。
[0703] y标示飞吊器扬声器。
[0704] P力标示重力传感器。
[0705] PZ标示万向联接头限向键电磁动作器。
[0706] 2：四个副旋翼涵道体上设置的电器部件。
[0707] (一)A标示副旋翼及涵道体结合体。
[0708] MA1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
[0709] MA2标示副旋翼臂伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体。
[0710] A1标示副旋翼转速传感器。
[0711] A2标示mA1摇摆位置传感器。
[0712] A3标示mA2扭摇角度位置传感器。
[0713] A4标示mA2扭摇角度位置传感器。
[0714] (二)B标示副旋翼及涵道体结合体。
[0715] MB标示副旋翼B电动机。
[0716] MB1标示副旋翼内外摇摆驱动电机。
[0717] MB2标示副旋臂伸缩、扭摇驱动电机复合机构体。
[0718] B1标示副旋翼转速传感器。
[0719] B2标示mB1摇摆位置传感器。
[0720] B3标示mB2伸缩位置传感器。
[0721] B4标示mB2扭摇角度位置传感器。
[0722] (三)C标示副旋翼及涵道体结合体。
[0723] MC标示副旋翼C电动机。
[0724] MC1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
[0725] MC2标示副旋翼臂伸缩，扭摇驱动步进电机复合机构体。
[0726] C1标示副旋翼转速传感器。
[0727] C2标示MC1摇摆角度传感器。
[0728] C3标示MC2伸缩位移传感器。
[0729] C4标示MC2摇摆角度传感器。
[0730] (四)D标示副旋翼及涵道体结合体。
[0731] MD标示副旋翼D电动机。
[0732] MD1标示副旋翼内外摇摆驱动步进电机。
[0733] MD2标示副旋翼臂伸缩，扭摇驱动步进电机复合机构体。
[0734] D1标示副旋翼转速传感器。
[0735] D2标示MD1摇摆角度传感器。
[0736] D3标示MD2伸缩位移传感器。
[0737] D4标示MD2扭摇角度传感器。
[0738] M1M2M3M4标示飞吊器起落架升降电机。
[0739] M5M6M7M8标示飞吊器起落架行走移动电机。
[0740] M9标示提吊电动绞盘器电动机。
[0741] M10标示输电牵力索卷扬器电机。
[0742] M11标示救援功能盘直线位移驱动电机。
[0743] M12标示救援功能盘往复旋转驱动电机。
[0744] M13M14M15M16标示救援功能盘及近距行驶轮电驱动电机。
[0745] K标示救援作业动能系统总开关。
[0746] K1标示控制台和中心计算机。
[0747] K2标示提吊绞盘提吊索钩升降控制手柄。
[0748] K3标示飞吊器升降控制手柄。
[0749] K4标示飞吊器和其它电器工作功能开关操作钮。
[0750] K5标示飞吊器飞行方向控制手柄。
[0751] KM标示麦克风。
[0752] K6标示救援设备近距行驶前进倒车手柄，可转换调设为飞吊器提吊绞盘器升降手柄。
[0753] K7标示功能部件底盘直线移动和转动的控制器。
[0754] K8标示发电机和备用电源电池组自动控制和手动控制转换器。
[0755] K9标示控制台与功能底盘直线位移和转动的控制器间的控制信号线。 [0756] K10标示控制台与发电机间控制信号线。
[0757] K11标示控制台与发电机电池组之间控制信号线。
[0758] K12标示飞吊器输电牵力索L卷扬器长度和牵力传感器与控制台信号线。 [0759] X1X2X3X4标示飞吊器起落架升降高低传感器。
[0760] X5标示飞吊器输电牵力索L卷扬器长度和牵力传感器。
[0761] X6X7X8标示功能部件底盘直线移动位置传感器。
[0762] X9X10X11X12标示功能部件底盘转动角度位置传感器。
[0763] PN标示控制台屏幕。
[0764] G0标示飞吊器牵引索控制总线中光纤信号的光电转换器。
[0765] y0标示飞吊器牵引索控制总线中的光纤线。
[0766] y+标示飞吊器牵引索控制总线中正极电源转换器。
[0767] y-标示飞吊器牵引索控制总线中负极电源转换器。
[0768] 图22标示山林沟壑飞吊救援设备功能底盘各电器电路控制变量结构示意框图。 [具体实施例]：
[0769] 依据附图和具体实施例对本方案进行具体描述。
[0770] 一.山林沟壑飞吊器救援系统具体实施例：
[0771] (一).飞吊器大直径主涵道旋翼体5优选方案：
[0772] 1.飞吊器的大直径主涵道旋翼体5外形似偏鼓状29，在偏鼓形壳29与外环层主一涵道H1之间体腔14设环状口形主梁28，优选设单环层大直径主涵道内壁为上下直线状环圈壁标示为11。优选设双环层主涵道的外环主一涵道H1内壁为上下直线状环圈内径壁11，其与主涵体5外壳29鼓形面组合，统称谓外环层主一涵道H1。内环层主二涵道H2为上下都为直线状环圈内径壁20，外径壁19，统称谓内环层主二涵道H2。
[0773] 2.在大直径主涵道旋翼体5上端口部设上静子2方案：
[0774] 在大直径主涵道旋翼体5上端口部设上静子2似马刀形，可选弯形和直形，刀背为 弧状朝上，刀刃朝下，单环层主涵道旋翼5型设的上静2一端连接在主涵道旋翼体5上端口边上，双环层主涵道旋翼5型设的上静子2的一端连外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2上端口部，另一端都于中心轴6上部轴毂23连接。优选配上静子2是为防止上滑流吸附流发生龙卷畸变，提高上旋翼气动升力效率。形状和设置方法刃朝下，为防止产生边沿尾涡流和减小形阻。图3、图4、图8、图9、图10、图12标示结构特征。
[0775] 3.在大直径主涵道旋翼体5中部装有中静子12、13方案：
[0776] 在大直径主涵道旋翼体5中部装有中静子12、13，单环层主涵道旋翼5型的为中静子12一个区，双环层主涵道旋翼5型的分两区，设外环层主一涵道H1与内环层主二涵道H2之间的分区为中静子13，内环层主二涵道H2内径间分区为中静子12。其中静子形似中式剑体截面，有微倾角逆向上旋翼转动方向略斜设置，中静子12一端连接中心轴6的轴毂，另一端贯穿连内环层主二涵道H2内径壁20后又贯穿外径壁19后直接连外环层主一涵道H1内径壁11又与主涵道环状口形横主粱28连固，其形成中静子13和环形腔4为滑流附壁效应区。优选设置中静子12、13是为上旋翼3上的下洗气流整流，防畸卷和环形腔4滑流整流。图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
[0777] 4.在大直径主涵道旋翼体5中以中静子12、13为界分上下两个气动区方案 [0778] 在大直径主涵道旋翼体5中以中静子12、13为界分上下两个气动区，以上静子2与中静子12、13之间为上气动区，以中心主轴6为转动中心设置上主旋翼或风扇糸统3上，以下静子8与中静子12、13之间为下气动区，以共轴中心主轴6为转动中心设置下主旋翼3下，上下旋翼或风扇系统3上、3下正反旋转。主气动旋翼或风扇系统承担主升力。 [0779] 优选涵道共轴正反旋转双旋翼或风扇气动系统是需要时可抵消旋转扭矩，在同浆盘面积下与单旋翼或风扇比较，共轴正反转旋翼或风扇有效高升力效率。
[0780] 图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
[0781] 5.设置的上下主旋翼或风扇3上、3下叶片数为不等同奇数方案：
[0782] 在设计飞吊器1方案中设置的上下主旋翼或风扇3上、3下叶片数为不等同的奇数，选上主旋翼或风扇3上叶片多于下主旋翼或风扇3下叶片数，其特点防止气动系统产生共振和减小下主旋翼或风扇形阻。图12标示其技术结构特征。
[0783] 6.在主涵道旋翼体5下端口部设置下静子8方案：
[0784] 在主涵道旋翼体5下端口部设置下静子8似马刀形可选弯形和直形，刀背为弧状朝 下，刀刃朝上，单环层主涵道旋翼5型的一端连接在主涵道下端口边上，双环层主涵道旋翼5型的一端连外环层主一涵道H1和内环层主二涵道H2下端口部，另一端都与中心轴6下部轴毂113连接，该毂盘113又与是外配功能器件平台158联结成组合法兰台，设有飞吊器专用和非专用其它功能部件的外接电源插口和控制信号插口。优选设置下静子8为了防止主下洗气流畸变，提高升力效率。
[0785] 图2、图3、图4、图8、图9、图10、图12标示其技术结构特征。
[0786] 7.单环层主涵道结构设置：
[0787] 主涵道旋翼体5外壳形似偏鼓状29与外环层主一涵道H1之间内设装环状口形主梁28，承担主刚性支承，单环层大直径主涵道内壁为上下直线状环圈壁H1环腔，环腔上口沿连设上静子2，下口沿连设下静子8，环腔中部连设有中静子12，形成大直径单环层主涵道体)腔体结构，适合整体倾斜姿态飞行优势。同样优选单环层大直径主涵道风扇体、单环层大直径主涵道螺旋浆体结构形式。图10、图11、图12标示该结构。
[0788] 8.双环层主涵道结构设置：
[0789] 飞吊器)中心主涵道是：双环层大直径主涵道旋翼体5外壳形似偏鼓状29与外环层主一涵道壁H1之间内设环状口形主梁28，外环层主一涵道H1内壁为上下直线状环圈壁环腔。内套内环层主二涵道H2内外径上下内外壁都为直线状环圈壁，共为同心圆。双环层大直径主涵道旋翼体5腔上口沿连设上静子2，下口沿连设下静子8，环腔中部内环层主二涵道H2内腔连设有中静子12区，连接贯穿内环层主二涵道H2内径壁20和外径壁19与外环层主一涵道H1内径壁11连接贯穿后连接在环状口形主梁28上，内外双环层主涵道之间的中静子为13区，其之间环腔4形成滑流区气流Q13、Q14具有附壁效应，具有增强悬停飞行姿态稳定性优势。本案形成大直径双环层主涵道体5腔体结构技术特性。同样优选双环层大直径主涵道风扇体、双环层大直径主涵道螺旋浆体结构形式。图3、图8、图16标示该结构。
[0790] 9.内外双环层主涵5，上下主旋翼3上、3下优选同直经结构设置：
[0791] 飞吊器1设置双环层大直径主涵道旋翼体5，内外双环层主涵道H1、H2内外套，上下主旋翼3上、3下优选同直径结构，以中心轴6共轴正反转，共同设置在内环层主二涵道H2内并与之配套直径，设外环层主一涵道H1直径大与内环层主二涵道H2直径一定尺寸，形成中静子13区环形涵腔4。外环层主一涵道H1高度与内环层主二涵道H2高度相同，都从上静子2上沿边连至下静子8下沿边之间。所形成的环形涵腔4具有吸附滑流附壁效应气流动力，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其 特点适合悬停飞行。图3-3、图8标示了这种结构
[0792] 10.内外双环层主涵道5，上主旋翼3上大与下主旋翼3下直径设置：
[0793] 飞吊器1设双环层大直径主涵道旋翼体5中内外双环层主涵道和主旋翼结构特性选项是上下主旋翼3上、3下可选不同直径结构。优选上主旋翼3上制成大直径，下主旋翼3下制成小直径，在外环层主一涵道H1直径选大直径与上主旋翼3上直径配套，其外环层主一涵道H1高度设为与上静子2上沿边连接至下静子8下沿边之间。内环层主二涵道H2直径与下主旋翼3下直径配套，内环层主二涵道H2高度设为与中静子12上边沿连至下静子8下边沿并相连，同时将内环层主二涵道H2与外环层主一涵道H1之间的中静分区为中静13。在中静13下部形成的环形涵腔4为上主旋翼3上的下洗气流强整流，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其特点重心高适合倾斜前飞行。图3-2标示这种结构。
[0794] 11.内外双环层主涵道5，上主旋翼3上小于下主旋翼3下大直径设置： [0795] 飞吊器1设双环层大直径主涵道旋翼体5中主涵道和主旋翼结构特性选项是：上下主旋翼3上、3下可选不同直径结构。优选上主旋翼3上制成小直径尺寸，下主旋翼3下制成大直径尺寸，在外环层主一涵道H1直径选大直径与下主旋翼3下直径配套，其外环层主一涵道H1高度设为上静子2上沿边连至下静子8下沿边之间。内环层主二涵道H2直径与上主旋翼3上直径配套，内环层主二涵道H2高度设为与上静子2上边沿连至中静子12下边沿并相连，同时将内环层主二涵道H2与外环层主一涵道H1之间的中静分区为中静13。在中静子13上部形成的环形涵腔4为上主旋翼3上与上部内环层主二涵道H2体和下主旋翼3下共同的强吸滑气流形成的强吸附气流区具有强附壁效应气流动力，提高气动力系数。上下主旋翼和双环层内外主涵道都以中心轴6为同心圆。其特点重心低适合悬停飞行。图3-1标示该种结构
[0796] (二).多个小直径涵道旋翼体优选方案：
[0797] 1：在主涵道旋翼体5壳外四周对称设置四个或多个小直径的副涵道旋翼体分别为A、B、C、D或E多个，其涵道108内壁为直面H4筒状壁，外面为鼓形弧状壁，，内设的单轴旋翼或风扇102由电动机MA、MB、MC、MD，分别驱动的系统总称104，可选电机直驱或变速机构传递驱动。该系统104设在呈十字形下静子中心，其簿片静子103方向设为与臂转动节97、伸缩节96方向一致，与另一下静子101为三角形宽静子十字交叉，做为旋翼系统104支承架，三角形宽静子101内设电导线通道，电力线为旋翼或风扇系统104提供电能。三角形宽静子101内贯穿摇摆空心轴100，一端穿镶接在弯月架99一端并在此与摇摆 电机MA1、MB1、MC1、MD1分别连接其中一件，空心轴100另一端穿连弯月架99另一端，并安装转动轴承。此时小直径的副涵道旋翼或风扇体A、B、C、D在摇摆电机MA1、MB1、MC1、MD1分别驱动下围绕空心轴100可做摇摆动作转动。
[0798] 四个小直径的副涵道旋翼体A、B、C、D连接臂为两节，伸缩节96和转动节97组合在一起。在主环状口形梁架28上装扭摇动作驱动步进电机118，本电机分别称之mA2、mB2、mC2、mD2。配装小直径蜗齿轮119、与大直径蜗齿轮120啮合连套在扭摇动作驱动套轴联合体121并连转动节97。该另一端连接在主涵道旋翼体5壳体内主环状口形梁架28上的凸状固定转轴28T上，在转动节97另一端套进伸缩节96此伸缩臂的一端内设伸缩被动蜗轴122、啮合伸缩主动蜗轮传动器123、连伸缩主动步进电机糸统124、伸缩节96另一端连接在弯月架99的中段最窮弧处上固定。在弯月架99的一端一侧设有摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1，其内设空腔中心轴管100贯穿弯月架99一端，并贯穿与副涵道旋翼或风扇三角下静子
101顺方向内穿连接在一起，该轴管的另一端穿连弯月架99另端穿连并设有轴承结构。在摇摆空心管轴100内腔是旋翼102电机mA、mB、mC、mD和摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1供电力的电线通道。
101顺方向内穿连接在一起，该轴管的另一端穿连弯月架99另端穿连并设有轴承结构。在摇摆空心管轴100内腔是旋翼102电机mA、mB、mC、mD和摇摆电机mA1、mB1、mC1、mD1供电力的电线通道。
[0799] 在上述结构组合下共同动作可作伸缩、扭、摇、摆、四自由度动作。起到辅助升力和强化调控方向及防涡环功能作用。
[0800] 图8、图10、图11、图12、图16标示其技术结构特征。
[0801] 二：主涵道体旋翼或风扇糸统5设置变惯量机构30喷、30线、30轴具体实施优选方案：
[0802] 图6-1是旋翼电动机结构与喷液式变惯量糸统30喷主剖视图。
[0803] 图6-2是喷液式变惯量糸统30喷轴测剖视图。
[0804] 变惯量机构特性功能：在共轴上下旋翼糸统、风扇糸统、螺旋浆糸统中设置变惯量机构。其功能使飞吊器上下主旋翼产生上下差动变惯量诱导产生陀螺效应的定轴性，达到抗湍流突切变风能力的功能。
[0805] (1).优选喷液式变惯量机构30喷结构组成及工作原理：
[0806] ①.喷液式变惯量机构30喷总体结构组成：
[0807] 在单环层或双环层主涵道内，以中心轴6为中心，上静子2与中静子12、13间和下静子8与中静子12、13分为上下两气动区部分，在此上下气动区设有上下正反转共轴 主旋翼或风扇系统，在其驱动装置电机M3上和M3下的永磁转子68外壳82处设置喷液式变惯量系统50喷，惯量储液罐43内为环形腔储变惯量液仓63，帖近永磁转子68处的壁是平直环状壁82，内腔63外径的内壁62是中部向外突的三角形，在三角形中部角处设泄液口三角面口62，该外安装有泄液阀41，顺泄液阀出口49外连接释液道160，此道是一个金属刚性管又是旋翼迎角轴管16，在旋翼或风扇需要变惯量时，飞控中心计算机Ko发出拾指令供电给上旋翼3上或下旋翼3下其中一套系统的电磁线圈44、电磁铁45产生吸力，泄液阀吸铁46被吸进入吸铁46滑道仓73，克服阀弹簧47力泄液阀41柱打开泄液口49，惯量液在提前预存在变惯量储液罐43，惯量液在离心力作用下，同时在泄液阀41打开后喷涌通过泄液口49注流通过旋翼迎角轴管腔160，到达旋翼或风扇叶尖端头处所专设本方案带空腔惯量涵圈O1腔O0
2 2
内，在此质量流体M·R 中放置物质质量的半径发生了即：ΔR 变量，从而产生了旋翼变惯量增量(差量)ΔI。使M3上、M3下旋翼糸统产生了差动惯量的增量(差量)ΔI诱导出定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼糸统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。类似陀螺定轴性原理、无论在多大鞭子抽力作用下、在设定的质量和转速下保持旋转姿态不变。此管16贯通旋翼连接外涵圈可称变惯量涵圈O1。此惯量涵圈O1内为环形空内腔O0，具有变惯量增量功能，由于上下旋翼的差动惯量，从而诱导出飞吊器陀螺效应的定轴性。使飞吊器具有抗湍流突切变转捩风能力。当不需要主旋翼或风扇差动惯量时，飞控计算机K0指令主涵道壁内电磁感应器40b通电产生强磁场，惯量涵圈O1仓内O0的电感电动开关40a切割磁力线产生电流驱动自身内芯转动打开阀孔，惯量液从惯量涵圈O1的泄液孔40喷流出，惯量减小恢复原状惯量，上下旋翼转动惯量相等，方向相反，上下两翼转动愤量抵消，差动惯量消失。主涵道旋翼体5的定轴性也消失，此时飞行调姿灵活性增大。从而实现喷液式变惯量方法和相应设备。
2 2
内，在此质量流体M·R 中放置物质质量的半径发生了即：ΔR 变量，从而产生了旋翼变惯量增量(差量)ΔI。使M3上、M3下旋翼糸统产生了差动惯量的增量(差量)ΔI诱导出定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼糸统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。类似陀螺定轴性原理、无论在多大鞭子抽力作用下、在设定的质量和转速下保持旋转姿态不变。此管16贯通旋翼连接外涵圈可称变惯量涵圈O1。此惯量涵圈O1内为环形空内腔O0，具有变惯量增量功能，由于上下旋翼的差动惯量，从而诱导出飞吊器陀螺效应的定轴性。使飞吊器具有抗湍流突切变转捩风能力。当不需要主旋翼或风扇差动惯量时，飞控计算机K0指令主涵道壁内电磁感应器40b通电产生强磁场，惯量涵圈O1仓内O0的电感电动开关40a切割磁力线产生电流驱动自身内芯转动打开阀孔，惯量液从惯量涵圈O1的泄液孔40喷流出，惯量减小恢复原状惯量，上下旋翼转动惯量相等，方向相反，上下两翼转动愤量抵消，差动惯量消失。主涵道旋翼体5的定轴性也消失，此时飞行调姿灵活性增大。从而实现喷液式变惯量方法和相应设备。
[0808] ②.翼尖惯量涵圈设置：惯量涵圈Oo可选形。
[0809] 五种内腔型：一种月牙形Oa，图5-1标示这种结构。
[0810] 一种弯矩形Ob，图5-2标示这种结构。
[0811] 一种圆形OC，图5-4标示这种结构。
[0812] 一种三角形Od，图5-5标示这种结构。
[0813] 一种矩形Oe，图5-6标示这种结构。
[0814] 两种外型：a.翼尖双环壁镂空内镶斜翅型涵圈OH.图5-10标示这种结构。 [0815] b.翼尖单环扁带壁外镶斜翅型涵圈OJ。图5-1、2、、、8、标示这种结构。 [0816] ③：翼尖惯量涵圈内外设置斜翅制造镶装方法：
[0817] 飞吊器1中上下主旋翼3上、3下翼尖惯量涵圈O1外径环状外壁设计制有顺旋转方向的一定宽度的斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖涵圈O1旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向，翅高顺旋向帖惯量涵圈O1 上沿，翅尾逆旋向帖惯量涵圈O1下沿，并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及翅条数，增强主涵道内壁与惯量涵圈外壁间隙的负压吸附力。选翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。选翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ.
[0818] 一般飞吊器1是在100米-300间低空飞行作业，空气密度和湿度很大，飞吊器旋翼浆盘直径远远小于一般小型直升机旋翼浆盘直径，在尺寸限制下，为了尽可能提高升力承载能力，选大动率动力和旋翼转速高，为了防翼尖线速度超音障马赫数太大产生空气激波，尽量选小迎角，权衡转速和最大升力效率，折衷求的优选斜翅倾角范围在：斜翅OJ在设计倾角时选择5°-25°之间，。斜翅宽控制在40-200mm，斜翅长度控制在200-600mm，设置斜翅数量尽量少的选择。转速、长度、同直径圆中设斜翅数决定激波噪声。在同倾角情况下转速低、斜翅长度大、同直径圆中设斜翅数少激波噪声小，反之噪声大，在一些救援中让周围人员警觉、警示和盲人听觉指向，设计时有必要产生不刺耳的风车葫芦风呜声为此项技术选择。
[0819] ④.翼尖惯量涵圈内外设置斜翅镶装条件和方法：
[0820] [a].飞吊器(1)中的上下主旋翼3上、3下翼尖惯量涵圈O1的设置及形状设置优选：当上旋翼3上直径尺寸小于下旋翼3下直径尺寸时，上旋翼3上的翼尖惯量涵圈O1设置为空心的内腔截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe上旋翼3上安装变惯量系统30喷、30线、30轴。下旋翼3下不安装变惯量系统，旋翼3下的翼尖涵圈O1为翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ、翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。
[0821] [b].当上旋翼3上直径尺寸大于下旋翼3下直径尺寸时，在下旋翼3下安装变惯量系统30喷、30线、30轴。翼尖涵圈O1内腔为空心，截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe。上旋翼3上不安装变惯量系统，旋翼3上的翼尖涵圈O1为翼尖单环扁带涵圈外镶斜翅型OJ、翼尖双环带涵圈内镂空镶斜翅型OH。
[0822] [c].当上下主旋翼3上、3下同直径时都选装同种变惯量系统30喷、30线、30轴，其惯量涵圆O1内腔Oo都设同形状内腔截面形状可为月牙形Oa、矩弯形Ob、圆形Oc、三角形Od、长方形Oe，其外壁都设斜翅OJ。图5-1、28标示该结构。
[0823] [d].在上下主旋翼3上、3下的翼尖涵圈O1设计为镂空双扁带涵圈OH内设斜翅OJ，在该翼尖涵圈内双环壁间设计制有顺旋转方向的一定宽度的斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖双环壁涵圈OH旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及翅数。以 增加吸附负压，提高升力系数。图5-10标示该种结构。
[0824] [e].在上下主旋3上、3下翼尖变惯量涵圈O1或非变惯量涵圈外壁设计制有顺旋转方向的一定宽度的单扁带涵圈外镶斜翅OJ，斜翅倾度上端帖翼尖惯量涵圈O1旋转方向上沿边，下端帖壁甩后至逆向下沿边附近，倾斜角度方向和长度与主旋翼3上、3下旋转方向顺向并根据其部位旋转功率及速度马赫数选定倾角和长度及设置斜翅条数。共轴正反转上、下主旋翼3上、3下翼尖涵圈O1与内外主涵道H1、H2壁间隙形成高负压区15增加气动吸力，提高升力系数。
[0825] ⑤.中心轴6结构：在中心轴6中由三层管套在一起组成。内管是注液口51管74，中层管75是惯量液返程注管，外管76是上下风扇电动机M上、M下电力线、信号线通道。 [0826] ⑥.在中心轴6外管76与上下电机M3的定子绕组70相连，电机间隙69，电机永磁转子68，电机外壳82，也是变惯量液主仓63的内径壁82为一体结构。电机M3上M3下两端由滾柱轴承内圈60、滚柱59、外圈61联承运转。
[0827] ⑦.惯量液的灌注：用灌注壶将液体从注口51预先在飞吊器起飞前灌注，液体进入内管74通过撗向通液道83和管口53注进惯量液预储罐54、再通过门型管55吸口56吸进，转流注进导流槽57，通过漏口58注进变惯量液仓43内腔63做为变惯量液储仓系统。图6标示了该原理及结构。
[0828] (2)优选电驱动卷线活塞输送惯量液式变惯量糸统30线结构组成及工作原理： [0829] 在变惯量储液仓腔63内上下一端改设有步进电机172连接卷扬器174轴在轴上绕有拉线173，此线在旋翼变矩迎角轴内管16中与设有可沿该管内腔160滑动的活塞176连接。当需要在上旋翼或风扇3上和下旋翼或风扇3下之间产生差动惯量时，飞控计算机K0指令供电给上旋翼3上或下旋翼3下其中一套系统的电磁铁169及电磁线圈绕组168，供电产生强磁场，变惯量仓的电磁感应发电圈170切割电磁力线产生电能，经导线171供电动机172运行带动卷扬器174释放拉线173，在迎角轴管16内腔160中的活塞176向176A方向滑到该惯量涵圈O1迎角轴管16内腔160外径端头，有惯量液175A流到活塞尾部，活塞176中两个泄液阀177因离心力作用被主惯量涵圈O1内腔壁顶开，一方面关塞了惯量涵圈O1内仓O0的卸液孔40，同时惯量液175A经两个泄液阀管177腔177c流经从活塞176泄液口
176a喷进旋翼惯量涵圈O1惯量仓O0内增大惯量，产生了差动惯量的增量ΔI诱导出 定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼糸统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。
176a喷进旋翼惯量涵圈O1惯量仓O0内增大惯量，产生了差动惯量的增量ΔI诱导出 定轴性。使飞吊器主涵道共轴旋翼糸统体具有了抗湍流突切变转捩风能力。
[0830] 若飞吊器需耍灵活调姿飞行不需要定轴性时，飞控计算机K0指令活塞176在拉线178拉力作用下向176B方向移动，活塞176上泄液阀177在弹簧176b回弹下泄液阀管177关闭了泄液口176a，惯量涵圈O1上卸液孔40被活塞176上的泄液阀管177塞头177a拉力作用下打开，惯量涵圈O1仓O0中惯量液175A在离心力作用下象洗衣机甩干筒一样卸甩出惯量液175A。上下主旋翼惯量变一样，转速相同，方向相反，角动量相互抵消，主涵道旋翼体
5定轴性消失，具有一定的飞行调姿灵活性，由于小直径四副涵道旋翼体A、B、C、D的定轴性还存在，仍保持一定飞行稳定性和定轴性。图13标示了该原理结构
5定轴性消失，具有一定的飞行调姿灵活性，由于小直径四副涵道旋翼体A、B、C、D的定轴性还存在，仍保持一定飞行稳定性和定轴性。图13标示了该原理结构
[0831] (3)优选电动蜗轴活塞输送惯量液式变惯量糸统30轴结构组成及工作原理： [0832] 在原变惯量储液仓63内中部改设有步进电机172连接螺纹轴器190在轴上制有螺一纹190，在该轴上套螺母式活塞192，设伸进迎角轴16内腔16o，在该轴190端头镶在惯量涵圈O1腔内O0璧上的轴承193穿联。在该原变惯量储液仓63外层储液仓内175储有变惯量液175A，当需要在M3上和M3下间产生差动惯量时，飞控计算机K0指令为电磁铁169及电磁线绕组168供电产生强磁场，变惯量仓63的电磁感应发电线圈170切割了电磁力线产生电能经导线171供给电机172运转驱动螺纹轴190旋转，在该轴螺纹191推动下套在该轴上的螺母式活塞192顺轴和旋翼迎角轴管160腔中滑动，活塞192沿176A方向滑动到外径端头，活塞192端头外露的泄液阀管177的塞头177a被顶开，一方面关塞了惯量涵圈O1内仓O0的卸液孔40，另方面泄液阀管177的泄液口176a被打开，惯量液175a经泄液阀管腔177c从泄液口176a释进惯量涵圈O1内腔O0内并在离心力作用下产生了差动惯量的增量诱导出定轴性。使飞吊器主涵道旋翼体5共轴旋翼或风扇糸统具有了抗湍流突切变转捩风能力。
[0833] 若飞吊器需耍灵活调姿飞行不需要主涵道体5定轴性时，飞控计算机K0指令螺母式活塞192在螺纹轴190及螺纹191作用下向176B方向移动，活塞192上泄液阀管177在弹簧176b回弹下泄液阀管177关闭了泄液口176a，惯量涵圈O1上卸液孔40被活塞192上的泄液阀管177塞头177a拉力作用下打开，惯量涵圈O1仓O0中惯量液175A在离心力作用下象洗衣机甩干筒一样卸甩出惯量液175A。当上下主旋翼转速一样时惯量相同，方向相反，角动量相互抵消，主涵道旋翼体5定轴性消失，具有一定的飞行调姿灵活性，由于小直径四副涵道旋翼体ABCD的定轴性还存在，仍保持一定飞行稳定性和定轴性。图14标示了该原理结构。
[0834] (4).共轴正反同速旋转主旋翼设置变惯量系统原理方法抗湍流突切变转捩风方法：
[0835] 在其大直径主涵道共轴正反转双旋翼或风扇3上、3下糸统中由飞控计算机指令设置上下主旋翼转速控制不变，旋翼迎角不变，只变上下其中一个主旋翼内设的可沿浆盘直径变化的质量物沿径向变化半径放置位置而产生该主旋翼的转动惯量变化增或减，形成共轴正反同转速主旋翼之间产生差动惯量诱导出共轴系统的定轴性变量从而赋于本系统具有对称旋转刚体特性抗湍流突切变转捩风能力。如设置变惯量糸统30喷、30线、30轴在飞吊器的飞控中心计算机(K0)指令下设置的上下旋翼或风扇3上、3下变惯量糸统产生的差动变惯量诱导出飞吊器的陀螺效应的定轴性赋予飞吊器具有抗湍流侧风及转捩风能力的方法和设备。
[0836] 三：本实施方案的飞吊器采用三种方法防涡环和相应设备结构组成： [0837] (1)：飞吊器1采用设计多组气动结构及布局分配不同的任务主动防涡环方法：如图2标示了飞吊器气动结构防涡环方法及装置示意图。
[0838] 首先将垂直主升力和水平方向控制推进力分开，分配给不同的气动机构执行。飞吊器飞控中心计算机Ko从高度仪h接收的高度信号指今以大直径主涵道旋翼体5共轴正反转双旋翼或风扇3上、3下气动机构承担垂直主升力，保持水平升降面变量任务。在飞吊器外环层主涵道旋翼或风扇体5周围设置的上下8个大气压传感器P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8，不同部位感知不同方向的来流气压差和四个方向风速器F1、F2、F3、F4测的风速信号，及承担不同稳定检测责任的陀螺仪T1、T2、T3、T4提供先兆气流对飞吊器的姿态影响的信号，飞控中心机算机K0进行综合评诂分析指令其周围对称同水平设置四个小直径副涵道单轴单旋转旋翼或风扇体A、B、C、D气动机构，随其连接的两节臂伸缩节96、转动节97能做E1<—>E2方向伸缩和往复扭转E3<⌒>E4及摇摆E5 E6方向的四自由度的同时有节奏的对称动作或不对称动作，承担辅助升力和水平方向控制推进力及防飞吊器进动、抗侧风、抗湍流转捩风及防涡环的任务。
[0839] 飞吊器1大直径主涵道旋翼5气动机构与四个或多个小直径副涵道旋翼A、B、C、D...气动机构形成的都是各自独立的气动场，能相对运动，各自的湍流面气体分子弹性碰撞产生能量交换传达空气动力，可互相助力、相互干扰，为飞吊器整体防涡环提供了先决条件。
[0840] 飞吊器在起降或悬停飞行中，大直径主涵道旋翼5气动机构承担全机总承载的主要升力和水平姿态平衡面。主涵道旋翼5下洗的主气流Q2、Q9垂直排向下方到驻点面气流Q3。在特殊气候、湿度、温度、场地平衡面或凹盆形地面的反射作用下，又在飞吊器1对称规则外形影响下，可能形成返回周围空域中的涡环先兆气流状态流Q4、Q5、Q6、Q7。此时飞 吊器1的飞控中心计算机Ko经各传感器检测到的涡环先兆流信号反馈进行运算，指令装配在主涵道周围对称布局的小直径副涵道旋翼体A、B、C、D采取动作，为了不影响飞吊器总体平衡和飞行姿态的稳定面。四个副涵道旋翼体A、B、C、D将同时作对称的有节奏的四自由度动作E1<—>E2、F1<—>F2、F3<—>F4。对于每个小直径副涵道旋翼体A、B、C、D就相当于一架单旋翼直升机的主旋翼。用仿人工或类似自动驾驶仪的防涡环，被动方式进行作四自由度的摆、摇、扭、伸缩的方式，使各自气动场气流Q11、Q12相互干扰防涡环。这种方式也干涉了和扰乱了主涵道旋翼体5的下洗主气流诱导的涡环先兆外围上返空中的气流场Q4、Q5、Q6、Q7。从而达到这种不牺牲飞行姿态而主动式防止了涡环先兆气流场的形成。 [0841] 小直径四副涵道旋翼糸统A、B、C、D在飞控中心计算机Ko指令下：
[0842] ①：同时对称有节奏的动作防止了飞吊器的进动和防涡环。
[0843] ②：不对称动作控制操纵了飞吊器的飞行方向。
[0844] ③：保水平姿态，起到飞吊器的辅助升力作用。
[0845] ④：自动统一向一侧倾斜姿态运转，防止飞吊器遭受侧吹风影响，稳定飞行姿态。 [0846] (2)：采用物理式空气分子弹性碰撞主动防涡环方法及原理
[0847] 在大直径主涵道旋翼体5下端口部与下静子8之间装有一个环状类似无底盆形主喷口9，环状周圈呈盆边斜形25，上接端部24与主涵道旋翼体5外层主一涵道内壁H1同直径对接，下端收敛口似盆无底状。在其内径盆周斜状面25四周对称水平设置扁长方形27侧喷口10，对称偶数或奇数个布置，侧喷口10内腔风道38安装了带上下竖轴32的长方形片状导风板26，在飞吊器飞控计算机Ko的指令下步进电机36齿轮33及固定轴承机构37共同驱动齿条35在轨道39内往复带动导风板26的动作围绕转轴32随34方向往复摆动。按设计要求，飞控计算机Ko指令导风板26进行关、闭、往复以技术要求速度摆动。 [0848] 当导风板26自动打开到与侧喷口10腔道38侧面平行状和复往摆动，从侧喷口10喷射出水平直射摆动的气流Qp、Qp1。运动路线与下主喷口9的下洗气流Q2、Q9喷向地面驻点流Q3后沿飞吊器1外形环状向上返流Q4到主涵道旋翼体5外上端吸口处的运动路线形成的涡环先兆气流Q4、Q5、Q6、Q7产生交叉，从而冲击、切断、阻止、干扰了上返气流Q2、Q9、Q3、Q4、Q5、Q6、Q7运动方向，切断涡环先兆流，实现防涡环。
[0849] 当导风板26自动打开到与侧喷口10腔道38侧面平行状一定角度，达到调方向功能。主喷口9是收敛口，有强下洗流风压，承担主升力功能。
[0850] 上述在主喷口9内设侧喷口10的有机组合技术原理实现物理性主动式防止涡环先兆气态场的形成。图2、图3、图4-2、图4-3、图4-4、图10标示其结构和工作原理技术特征。
[0851] (3)：飞吊器1采用等离子物理化学空气分子弹性和非弹性碰撞特性主动式防涡环方法及原理。
[0852] 等离子生成方法主要有两个基本方法一种是直流生成，一种是交流生成。 [0853] 交流电磁耦合微波等离子体与直流放电生成的等离子比较，直流放电等离子缺点是有极放电等离子，密度低、电离度低、运行气压高。射频放电生成等离子是无极放电等离子，密度和电离度有所提高，但应用范围受限。
[0854] 选用在交流微波频段功率和电磁场耦合过程同时又与等离子体的相互作用通常是共振的相互作用。在这种互作用中，生成的等离子体作为一种介电媒质又参与耦合离解的电子群的互相作用，能产成共同谐振高能等离子体激波释放。交流微波产生的等离子体电子温度为5eV-15eV，比直流(DC)或射频(RF)产生的等离子体电子温度1eV-2eV有更高的电子温度。如果交流微波功率为千瓦级，等离子体中的电子密度可接近频率所确定的临16 -3
界密度。可选频率为2.2-2.5GHz间，密度可达6-7x10 m 。交流微波等离子体可以在很宽的气压范围内产生，可选大气压强范围，设计自动调整的等离子反应器，选择适合的射频源段、功率、强度、生成等离子体。
界密度。可选频率为2.2-2.5GHz间，密度可达6-7x10 m 。交流微波等离子体可以在很宽的气压范围内产生，可选大气压强范围，设计自动调整的等离子反应器，选择适合的射频源段、功率、强度、生成等离子体。
[0855] 选用交流电容耦合、电感耦合、电磁波耦合(微波等离子耦合)、.电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法、介质阻挡放电等离子体生成原理方法与本案等离子发生器技术特征相结合解决防涡环和改善雷诺数的具体实施方法和设备。
[0856] (一).选用电容耦合、电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法、介质阻挡放电生成等离子体的技术方法选项与优选反射锅式能量波等离子体发生器。
[0857] [A].反射锅式等离子体反应发生器89结构组成具体施实例：
[0858] 防涡环能量波发生器阴极电路模块87伸出负极线95与阴极发射极板88相接与阳极电路模块91伸出阳极线94与阳极发射极板90相接，并共同设在发射器锅89中平行对称设置放电极板，其电极板间的相对气隙间隔约1一3Cm之间组成电晕放电等离子云，该反射锅89等离子生成系统有偶数若干个组成，对称环形状布置安装在大直径主涵道外环层主一涵道H1壁内下端与主喷口9接镶处上端的能量波等离子发生器环状托架86上。该反射聚能锅89装置若干个又分别安装在中静子12、13中一个三角形宽中静子架93内，共同和主涵道外环层主一涵道圈H1内壁下端与主喷口9接镶处设的环状托架86反射聚能锅89 发生器组成飞吊器防涡环电晕放电能量波等离子体发生器89、92。建立电子离子动能粒子场，选用非弹性碰撞方法产生等离子体作用于气流分子、原子、粒子，使其能量的传递、交换、激励，产生连锁化学化应和多米诺骨牌效应，对周围空气分子运动方向产生冲击，引起气流场的振荡和干扰了涡环先兆气流，用等离子粒射流所含的动能量干涉周围空气分子粒子的运动方向达到防涡环作用。同时附加产生的放电次声波的共同作用下对可能产生的涡环先兆气流进行了干扰。从而防止和根除涡环形成先兆气流的形成环境。
[0859] 当飞吊器在起飞或降落时，或着低空悬停作业时，飞吊器飞控计算机Ko下指令让等离子能量波发生器工作。由于空气湿度大，气压低，空气湿潮热无风或低于1-2低风速时，地面平整或凹形极易诱导出涡环气态场，为了防止这种涡环先兆气流形成，能量波发生器提前工作。图2、图7标示其结构及工作原理示意。
[0860] [B].反射锅式等离子体生成的选项方法和原理优选具体实施例：
[0861] 1.选用交流电容耦合生成等离体具体施实例：
[0862] 优选图7例为述：在交流电容耦合微波电晕放电能量波发生器反射锅89中设置放电平行板阴极板88和阳极板90，设加自然空气做为工作气体，在两极板间施加12-14MHz之间高频功率的激励下产生电容耦合等离子体。放电条件优选常压，电极间距选2cm-4cm之15 -3 18 -3
间，高频功率选30W一300W可调，其生成等离子体密度可调控在10 m --10 m 量级范围。
该技术特点：
间，高频功率选30W一300W可调，其生成等离子体密度可调控在10 m --10 m 量级范围。
该技术特点：
[0863] ①.选常压自然空气做为工作气体时，可控制极板间放电离子分布均匀。 [0864] ②.选用本方案反射锅组合托架方法能够容易生成所需辐射面积大口径等离子体。
[0865] ③.在反射聚能锅中设电极间距为可调型集积的鞘层可维持稳定等离子体状态。 [0866] (1)可选标准交流单频电容耦合型等离子生成方法的应用：
[0867] 设匹配器和阳极90高频电极K波之间连接配隔离电容，当在该耦合极板间加上12-14MHz的高频功率时，可使放电装置获得最佳的功耗和保护阳极频源(91)、阴极频源(87)功率频源模块电源，。在其中阴极88加有RF电压(自给偏压)后两电极板间会产生负直流电。而等离子体中的正离子被电极鞘层加速后轰击阳电极90板K波。通过这种设置可改变单频电容耦合等离子发生器的放电功率后调控离子轰击能量和通量，从而用这种方法设置该防涡环型能量波等离子发生器形成这种工作特性。图7-4A示意这种等效电路。 [0868] (2).选交流双频电容耦合型等离子体生成方法的应用：
[0869] ①.在两极间施加不同频率产生等离子体。在阳电极90板K施加放电用的高频电压：
[0870] ωK/2π＝8MHz-60MHz，承担调控等离子体密度。在放置有基板的阴电极88板A施加频率较低的高频电压：ωA/2π＝0.6MHz-1.5MHz，负责调控自给偏压(离子轰击能量)。
[0871] ②.选双频型是在每个极上如阴电极88、或阳电极90同时加两个频率ωK、ωA，的高频电压来调控离子密度和离子轰击能量的方式。等离子体是通过外部的高频电场对电子的加速作用引起电离而产生等离子体，在这种高频放电中，在两电极88、90间与等离子体间形成一个高压容性鞘层，流过鞘层的射频电流导致了鞘层的随机或无碰撞加热，而流过反射锅两极间主体等离子体区的射频电流导致了主体等离子体区的欧姆加热，即称焦耳加热。频射的等离子体含有动能的释放而改变涡环先兆流形成机制和改善雷诺数。图7-4B标示了这种原理可选应用在反射锅、百褶裙式等离子发生器制造中。
[0872] (3).选用电子回旋谐振(ECR)磁化微波等离子生成方法的应用于反射锅式中：图7-4C标示该方法示意图。
[0873] 该方法选用图7反射锅式发生器底部中安装几何结构像一个收敛喇叭形状，在喇叭状底部设有2.45GHz频率，功率1KW，磁场强0.1T量级的波导器。在其处设置阻抗匹配陶瓷真空腔窗，并在此腔底部设谐振面栅栏与波导器的馈入窗间形成谐振腔，谐振面栅栏与喇叭状口之间形成共振腔，通过馈入谐振腔的入射频波功率，再在喇叭状共振腔的磁场中17 -3
生成高密度(10 m )等离子体。在此底处谐振面栅栏与喇叭状口与其中部之间共振腔外壳面处设裹环形磁场谐振整型线圈，在其线圈使用同频率的振荡电场施加入此腔内，形成电子回旋谐振磁化耦合场在洛伦兹力B磁，在洛伦兹力B磁作用下做环绕磁力线回旋运动，电场频率ω与电子回旋角频率ωce一致时发生电子共振加速、加能，即ωce＝ω为电子回旋共振聚能量，使共振腔内离子、电子获更高动能，利用该原理的ECR等离子体装置由于吸收微波能量的高速电子频繁地引起电离使低气压下能获更高密度、共振的接力作用获更高能量的等离子体。这种方法选用在反射锅式等离子体发生器选项技术电路设计原理中，以生成高能等离子应用于适合更宽范围的防涡环流和改善雷诺数的设备制造理论依据。 [0874] (二).选用电容耦合、电感耦合、电磁耦合、介质阻挡放电生成等离子体的方法选项与百褶裙双环层涵道式等离子体能量波发生器结合的具体施实例：
生成高密度(10 m )等离子体。在此底处谐振面栅栏与喇叭状口与其中部之间共振腔外壳面处设裹环形磁场谐振整型线圈，在其线圈使用同频率的振荡电场施加入此腔内，形成电子回旋谐振磁化耦合场在洛伦兹力B磁，在洛伦兹力B磁作用下做环绕磁力线回旋运动，电场频率ω与电子回旋角频率ωce一致时发生电子共振加速、加能，即ωce＝ω为电子回旋共振聚能量，使共振腔内离子、电子获更高动能，利用该原理的ECR等离子体装置由于吸收微波能量的高速电子频繁地引起电离使低气压下能获更高密度、共振的接力作用获更高能量的等离子体。这种方法选用在反射锅式等离子体发生器选项技术电路设计原理中，以生成高能等离子应用于适合更宽范围的防涡环流和改善雷诺数的设备制造理论依据。 [0874] (二).选用电容耦合、电感耦合、电磁耦合、介质阻挡放电生成等离子体的方法选项与百褶裙双环层涵道式等离子体能量波发生器结合的具体施实例：
[0875] (1)百褶裙涵圈式等离子体生成方法应用优选具体实施例：
[0876] a.可选用交流电感耦合(ICP)型等效电路研制等离子体生成方法与百褶裙涵圈式结合生成等离子体：图15-1、图15-2、图15A标示了这种等效电路示意图。
[0877] 本案中是选用图15表示的百褶裙涵圈式等离子发生器，将高频功率交流RF频源电路209连接并提供以2π/ω周期的高频电流IRF传输给围绕在百褶裙涵圈发生器197舱外侧的耦合环形线圈197LRF中，流经的交变电流IRF产生交变磁场电感La、内电阻Ra共同形成似变压器的初极线圈(耦合环形线圈197LRF)功能，此时引起百褶裙涵圈发生器197舱腔205中产生感应电场，激发其中设为常压自然空气Q1、Q13做为工作气体，被电离产生管柱状等离子体云。同时在腔205中产生的管柱状等离子云又与外耦合环形线圈197LRF交变电流IRF的感应场强产生互动电感M感，在原有耦合成稳态管柱状等离子体中伴有涡电流Ip、运动速度Vc。这种互为作用情先下，在此时外耦合环形线圈197LRF像变压器初极线圈特征，耦合到的管柱状等离子云环圈像变压器次极线圈一样的特征。产生呈现初耦合电感Lg、涡电流Ip、惯性电感互感场强电感：Lp＝(I/s)(me/NOe2)对原等离子体有趋肤效应，其半径方向的截面深度即环柱圈宽度呈δ尺寸，并与腔205气隙同宽，截面积S与反应腔205同截面积，等离子体呈等效电阻：Rp＝(I/s)/δ的存在提供产生焦耳热能。所吸收2 2 2 2 2 2
功率：Pabs＝ωMRp/ω(Lg+Lp)+Rp×IRF后获的复合等离子体具有高能量状态特性表现。
耦合环形线圈197LRF线圈流经12-14MHz高频电流，感应耦合等离子体工作频率，可选调节低频8KHz至高频达60MHz范围，选用常压供自然空气做工作气体，生成等离子体释放能量功率可达：
功率：Pabs＝ωMRp/ω(Lg+Lp)+Rp×IRF后获的复合等离子体具有高能量状态特性表现。
耦合环形线圈197LRF线圈流经12-14MHz高频电流，感应耦合等离子体工作频率，可选调节低频8KHz至高频达60MHz范围，选用常压供自然空气做工作气体，生成等离子体释放能量功率可达：
[0878] Pabs＝ω2M2Rp/ω2(Lg+Lp)2+R2p×I2RF。的工作特性[1]，选百褶裙涵圈式交流电感耦合能量波等离子发生器生成的等离子体具有高能、高密度、稳定特性。
[0879] b.选用交流电磁波耦合(微波等离子体)型等效电路研制等离子体生成方法与百褶裙涵圈式结合生成等离子体：
[0880] (1).选用微波等离子体的反应器匹配的波导器类似短粗注射器形205a，选设频率为900MHz---3.0GHz，控波长6-13.0cm之间，功率选设几百瓦至几千瓦波导器，进行耦合反应，分别设置安装在双环层百褶裙涵圈式微波等离子体发生器197腔205中、200上端环形面上，同样插进百褶裙涵圈每个弧腔200内波导器200a，该波导管与反应腔205、200两侧壁面平行，将调试的微波功率馈进波导器内一个渐变的谐振腔，再在中间介质管中充以常压空气做工作气体。调整微波功率以常压空气条件下适应建立强势轴向电场，它使腔205、200中工作气体(自然常压空气)击穿，产生并维持等离子体的释放。
[0881] 选用该结构特点：可避免微波功率从大气压进入低气压真空系统时出现的阻抗匹配问题，可使微波功率以简单方式耦合到等离子体。
[0882] (2).设置微波等离子体双环层百褶裙涵圈式反应器197形成多模弧形反应腔，腔弧半径和高度可选与波长的整数倍比关系，其中电磁场分布出现多模结构。为了降低表面积一容积比，改善约束条件，避免在等离子体腔205、200中形成电模式结构，可用多模弧状腔反应器197多折弧状多模腔205、200的弧半径和高度选项尺寸应与波长数做为参照数，一般选项大于波长数，以至模式竞争不冲突，使微波功率均匀分布于整个多折弧环状裙腔205、200体中增加获得均匀等离子体的机会。
[0883] 选圆柱谐振腔型微波等离子体波导器，设选频率1.5-3.00GHz范围，控波长6-13cm之间，将波导器微波功率馈窗平面装设在百褶裙涵圈式多模弧形反应器197腔仓
205、200顶端环形面的安装仓位上，对应每个弧形反应腔205、200。在该反应腔205、200中，波导器微波功率通过耦合窗馈入，在大气压下的波导与真空系统隔离，阻抗匹配后，几千瓦的稳态高频功率可馈入谐振腔，工作气体(空气)分子被电离，在常压下形成等离子体。 [0884] 选用微波交流电磁微波耦合生成的等离子体电子温度5eV～15eV离子密度高
16 -3
6-7×10 m 。选气压范围宽，选自然常压生成。
205、200顶端环形面的安装仓位上，对应每个弧形反应腔205、200。在该反应腔205、200中，波导器微波功率通过耦合窗馈入，在大气压下的波导与真空系统隔离，阻抗匹配后，几千瓦的稳态高频功率可馈入谐振腔，工作气体(空气)分子被电离，在常压下形成等离子体。 [0884] 选用微波交流电磁微波耦合生成的等离子体电子温度5eV～15eV离子密度高
16 -3
6-7×10 m 。选气压范围宽，选自然常压生成。
[0885] C.选用交流介质阻挡放电(DBD)型等效电路研制等离子体生成方法：
[0886] 图15B标示了这种等效电路示意图。该方法可选用在反射锅式和百褶裙涵圈式。 [0887] 本方法选用两种频率段，一种以100KHz以下为低频交流生成方式图15B(a)标示，另一种以100KHz以上为高频交流生成方式图15B(b)标示。
[0888] 选百褶裙涵圈式发生器为例阐述：
[0889] 低频介质阻挡法：在低频交流功率频源电路(f频)209一端输出连接百褶裙涵圈式发生器197中反应腔205中的阳极面210做为介质电容Cd等效体，另一输出以Vop外界电压值又与反应腔205的阴极面211连接形成的气隙等效电容量Cg连接形成百褶裙涵圈式发生器197介质阻挡放电等离子生成腔电路耦合回路，同时在Cg两端分别设配，一端连接虑波二极管施低频电压值V*，另一端连接虑波二极管施高频电压值Vop，作用的方法生成等离子。
[0890] 高频介质阻挡法：在高频交流功率频源电路(f频)209一端输出连接发生器197中反应腔205中的阳极面210做为介质电容Cd，另一输出以Vop外界电压值又与反应腔205的阴极面211连接形成的气隙等效电容量Cg连接形成发生器197介质阻挡放电等离子生成腔设定气隙等离子电阻为R电离电路耦合回路中施高频电压值为Vop的方法生成等离子。 [0891] 在本案中介质电容量Cd，与放电气隙腔200、205电容量Cg组成了介质阻挡等效等离子生成反应腔体205、200，气隙间形成等离子体等效电阻R离子，作用的电压Vop其峰值 V*、V*op分别是低频和高频条件下回路中积分电流为零时的电压值，此时Cd远大于Cg，Cd端电压Vd非常重要，其大小与放电功率有关，在放电周期内是一个常量。在放电气隙腔200、205间电压Vg小于Vd时不放电，这时介质电容Cd与气隙间空气体Q1、Q13电容Cg是串联关系。当放电间隙腔205电压Vg达到Vd时开始放电并持续达到外供电压最大值Vop为止。当Vg≈Vd时持续放电中Vd为平均值，产生等离子的量率由在反应腔200、205中的间隙宽度尺寸和空气压力(浓度)及气体种类施压及输电流大小所决定。在197反应器腔
200、205施加的电压不变情况下增大输入功率主要改变输入电流大小，提高频率电压将产生较大拆合场强导致电子能量升高，提高释放离子动量，增大电流就会增大输入功率将导致增大了离子密度，同时增加焦耳热能的释放，其作用释放的动量与气体原子、周围空气分子产生离子、原子、激发态活性物种并发生化学反应及粒子冲量转换，作用与周围气流原运动方向和解离空气水分子提供抗防涡环改善雷诺数先决条件。
200、205施加的电压不变情况下增大输入功率主要改变输入电流大小，提高频率电压将产生较大拆合场强导致电子能量升高，提高释放离子动量，增大电流就会增大输入功率将导致增大了离子密度，同时增加焦耳热能的释放，其作用释放的动量与气体原子、周围空气分子产生离子、原子、激发态活性物种并发生化学反应及粒子冲量转换，作用与周围气流原运动方向和解离空气水分子提供抗防涡环改善雷诺数先决条件。
[0892] (2)百褶裙涵圈式等离子体发生器结构组成具体实施例：
[0893] 优选在飞吊器1主涵道旋翼体5单环层或双环层主涵道内设置单或双涵道百褶裙式单或双环层能量波等离子发生器反应仓197。在主涵道旋翼体5的外环层主一涵道H1壁与外鼓形壳29之间14腔内设有同直径，同涵道管长的外环层百褶裙涵圈式能量波等离子发生器197仓腔205，为尽最大化增环形面积，提高离子体产出率，设计成多折圆弧连排仓腔205。在该仓顶设上进空气口198B并设环形圈状电动滑动调气门198A，该仓内径面壁11内侧设空气进口199B和上下电动滑动调气门199A，此面为阴极面211并连接频波功率电路模块仓209的阴极线及阴极211，在该仓外壁面203与外鼓形壳29相帖，此环面203为阳极面接连射电源电路模块仓209的阳极线及阳极210。形成外环层等离子发生器仓205。
在内环层主二涵道H2内径壁20与外径壁19间设内环层能量波等离子发生器仓200、为尽最大化增环形面积，提高离子体产出率，设计成多折圆弧连排仓腔200，该仓外径环侧面设空气进口202B，设上下电动调气门202A，在此顶端设圆孔空气进口201B并设电动滑动环圈形调气门201A，在外侧壁开进空气口202B面与频波功率电路模块仓209阴极线及阴极211相连，该仓内径环壁214与内环层主二涵道H2内径壁20联结，设为阳极面210连接频波功率电路模块仓209阳极线及阳极210。
在内环层主二涵道H2内径壁20与外径壁19间设内环层能量波等离子发生器仓200、为尽最大化增环形面积，提高离子体产出率，设计成多折圆弧连排仓腔200，该仓外径环侧面设空气进口202B，设上下电动调气门202A，在此顶端设圆孔空气进口201B并设电动滑动环圈形调气门201A，在外侧壁开进空气口202B面与频波功率电路模块仓209阴极线及阴极211相连，该仓内径环壁214与内环层主二涵道H2内径壁20联结，设为阳极面210连接频波功率电路模块仓209阳极线及阳极210。
[0894] 在外环层主一涵道H1壳29与仓205侧壁面203与主涵道主侧喷口10结合设离子流喷口204、离子流内道218与侧喷口10连接对口，释放等离子流QLi和下洗侧喷气流Q P2混合射流206。辅助调方向和防涡环。
[0895] 在双环层主涵道等离子发生器197双环仓200、205下端喷出的等离子流QLi和下 洗侧喷气流QP混合射流207、208、220、222，其作用是提高空气动力主升力及气垫效应协助力，有助于空气释薄的高空悬停飞行助力和低空起降改善旋翼空气动力雷诺数。 [0896] 在内环层主二涵道H2中静子12等离子发生器内涵仓200内径段212上下端一侧设等离子喷射口216、221。改善上下旋翼气动面雷诺数。
[0897] 在内外环层主涵道H1、H2间中静13环腔4等离子发生器双涵仓200、205之间段结构213上下端一侧设等离子喷射口217、219。用于提高增强滑流附壁效应气动力。 [0898] 在外环层等离子发生器外侧面203外环镶设耦合线圈197LRF其选项是电感耦合生成等离子方法。
[0899] 设置等离子能量波发生器，其功能作用在低空时：增加干燥气垫流，提高气垫效应，改善飞吊器在大湿度气候条件下起降飞升力效率，改善空气动力雷诺数，主动式抗防涡环，防旋翼失速摔机。
[0900] 在高空时：增加升力、提高升力系数、爬升率。
[0901] 图15标示了该功能结构。
[0902] 四.选用等离子技术改善旋翼空气动力的雷诺数：
[0903] 空气若湿度大，空气密度就低，黏性也大。干燥空气密度高，黏性减小。雷诺数增大。设等离子能量波发生器释放的等离子能量与周围空气分子作用，又同时作用了飞吊器中气流中水分子，水分子气珠产生膨胀，在反作用力下对升力起到接力地面效应的气垫效应，对进入涵道的气流柱气团的湿度减小，向干燥倾向转移，能量波穿透空气分子过程也减低了空气黏性力。在其作用下改善旋翼的空气动力环境，增加气流空气微团的动量，也增加了升力系数，改善了空气动力的雷诺数，又根除了涡环产生的机制。是十分必要的有益的选择。
[0904] 五：飞吊器动力装置和输送供能源的优选具体实施方案和机构：
[0905] (1)优选电力驱动方法：
[0906] 飞吊器优选电动机驱动时电动机设置为两种方案：
[0907] ①：在飞吊器1主涵道旋翼糸统5以中心轴6设置电动机方案：
[0908] 在飞吊器1主涵道旋翼糸统5以中心轴6为核心在上静子2和中静子12、13间安装上主旋翼3上，在中静子12、13与下静子8之间安装下主旋翼3下。设置电动机M上、M下，定子绕组70与中心轴6固联。电力线y+、y-和信号线yo穿引通过牵引索L连进飞吊器牵引架106中部接口107分左右两路通过牵引架两路电力、信号导线通道105引进，通过飞吊器与牵引架106臂轴箍98内导线通道120联接中静子12、13中导线通道71再进中心轴6的外层轴套76层进定子绕组70接线孔72连结在电动机M上和M下定子绕组70接电点。再一路余度电力线从牵引架轴箍98内分岔 通过上静子2内导线通道2o与中心轴6的外层套76层从上向下进接线孔72连结在电动机M上、M下接电点。电动机转子为永磁转子68其壁外联接变惯量糸统30喷、30线、30轴。
[0909] 小直径四副涵道旋翼糸统A、B、C、D由电动机驱动，电力线从主涵道旋翼体5外环层主一涵道H1内壁11与鼓形壳29间腔14内分岔通过导线通道147及146转通臂转动节97连接伸缩节96内轴管通道进入弯月架99内导线通道155，先联接摇摆轴100步进电动机mA、mB、mC、mD，然后通过小直径四副涵道旋翼糸统A、B、C、D涵道下静子101中的导线通道154与四副涵道旋翼电动机总承104的定子绕组连结电接点，此三角下静子101与摇摆轴100是联合体又是小直径四副涵道旋翼电动机组件104的与片状下静子103呈十字支承主托架。为了防滑流气流奇变龙卷可优选在小直径四副涵道上游端口设置上静子为滑流整流。
[0910] ②：在主涵道外环层内壁与旋翼、或风扇叶尖端外径涵圈外壁之间设置电动机方案：
[0911] 在大直径外环层主一涵道内壁H1和内环层主二涵道内壁H2，中静子12、13上端和下端分两部分设置两套旋翼式电动机糸统，在外环层主一涵道壁H1与主涵道外鼓形壳之间内设置定子绕组18，或内环层主二涵道壁H2内设置定子绕组18，在主上下旋翼、或风扇3上、3下外端涵圈O上2、O下2设置永磁转子17，形成薄型开放式大直径旋翼、风扇、螺旋浆式转子与定子绕组及外涵道形成涵道旋翼式电动机，或称电动机式涵道旋翼、风扇、螺旋浆糸统。这种形式涵道旋翼飞行器特点是，低转速、扭矩大、功率大、可直驱、结构简捷。图3、4表示了该电力驱动机构组成的选配。
[0912] ③飞吊器1电动机动力设置：
[0913] (1).飞吊器1主涵道旋翼体5气动系统的主旋翼或风扇3上、3下动力设置在中心轴6为中心轴上，以中静子13、12与上静子2之间设置上主旋翼3上的电动机M上。以中静子13、12与下静子8之间设置下主旋翼3下的电动机M下。上下电动机选为直接驱动，或设变速器传递驱动，上主旋翼3上与下主旋翼3下为正反对转共轴涵道旋翼气动糸统，也可优选涵道风扇气动系统、涵道螺旋浆糸统，优选中心轴6设置电动机为主旋翼动力，承担主升力，为有线供电。
[0914] (2).飞吊器1主涵道旋翼体5气动系统的电力动力在单环层主涵道H1、双环层主涵道内外壁19、20与旋翼或风扇叶尖端惯量涵圈O1外壁之间设置电动机。
[0915] a.优选在单环层主涵道H1中的上下主旋翼3上3下尖端的惯量涵圈O1为实心扁方状截面外壁上安装电动机M上、M下的转子永磁铁17成为电动机转子。将电动机定子绕组1安装在单环层主涵道内壁内与外壳29之间，中静子12、13上下两层设成上下两套电动机绕组定子18。以中心轴6为同心圆，在上静子2与中静子12之间，外环层主涵道H1 径内设上电动机上旋翼3上翼尖惯量涵圆Oo外壁镶装永磁铁17转子，成为上主旋翼3上电动机动力系统。在下静子8与中静子12之间，外环层主一涵道H1径内设下旋翼3下翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为下旋翼3下电动机动力系统，此状单环层主涵道旋翼体5实际成为上下双层共轴正反转两套大直径扁形旋翼体电动机动力系统。为有线动力。 [0916] b.优选双环层主涵道旋翼体5电动机的设置，在外环层主一涵道H1内套设置内环层主二涵道H2，在内壁20和外壁19之间设电动机M上、M下的上下两套定子绕组18。以中心轴6为同心园，在上静子2与中静子12区之间，内环层主二涵道壁H2腔内设置上电动机上旋翼3上翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为上电动机动力系统。在下静子8与中静子12区之间，内环层主二涵道H2腔内，以中心轴6为同心圆设置下主旋翼3下翼尖惯量涵圆O1外壁镶装永磁铁17转子，成为下电动机动力系统。双环层主涵道旋翼体5实际成为上下双层共轴正反转两套大直径扁形旋翼体电动机动力系统。主涵道体5的外环层主一涵道H1在外，内环层主二涵道H2在内，互相套在一起，形成滑流区4涵道腔，其滑流Q13具有强的附壁效应。上下旋翼3上、3下电动机系统直径相同、共轴正反转、设在内环层主二涵道H2内同心圆涵道内。根据上述技术设置形成大功率、大扭矩、低转速、变速范围大、可直驱、高度小直径大、薄片开放形涵道旋翼式电动机联合体，为有线供电。图8、图10、图11、图12、图16标示其技术结构特征。
[0917] 六：飞吊器辅助装置优选具体实施方案和机构：
[0918] 2.输能牵引索L的设置：
[0919] 飞吊器配有输能牵引索L，具备牵力作用，抗逆风作业时提供牵力作用，此输能牵引能索L中配装能源供应线：选输电力的，简称：输能牵引索L。选输燃料的，简称：输能牵引索L气.
[0920] (1)优选用电力驱动具体实施例：
[0921] 牵引架106联结输能牵引索L，在牵引索L结构中设有光缆y0传递信号，两头设有光电转换器Go，安装有电力线，正极电力线y+和负极电力线y-。牵引索L同时承担着牵力。在逆风中牵力的提供像风筝的牵线一样的功能，使飞吊器具有抗逆风作业能力。牵引索设多层，从内向外设内1层包襄信号光缆y0正极线y+，负极线y-，为抗高蠕变性、抗高强拉伸强度纤维防水复合内中心层117。其外为耐高温金属丝网屏蔽层，轻合金丝网，起屏蔽作用，又是防静电、防雷电引线作用又起散热作用为内2层116。在外耐高温、防低温、防水、高强耐拉伸抗蠕变纤维复合层为第3层115。最外设耐磨、耐 高温、耐低温、防水外表复合膜114为最外防护层组成。图9标示该结构。
[0922] (2).牵引架106的设置：
[0923] 飞吊器1牵引架106对称位的臂伸缩节96所连的转动节97外圆上安装了转动环箍98上连接牵引架106，截面为长偏弧园形。设有内腔105为椭圆形，刚性结构。牵引架106两端头与飞吊器1的对称臂的转动节97外套转动环箍98联结。该环箍98内设驱动电机及齿轮系统和离合器组合器28T，可自由滑转，可强制操控电力驱动旋转牵引架106，中部窮端设有法兰环箍107上有输能牵引索L相连。并设有拉力传感器L0和光电转换器G0。
在牵引架106通道腔105中设有电力线y+、y-和信号线y0。为飞吊器1飞控计算机提供传输信号。为飞吊器1上下主旋翼电机M上、M下和四个小直径副涵道旋翼电机MA、MB、MC、MD等各电器提供电力和传导操控信号，又为地面控制室提供控制返馈信号。图8、图10、图11标示该结构。
在牵引架106通道腔105中设有电力线y+、y-和信号线y0。为飞吊器1飞控计算机提供传输信号。为飞吊器1上下主旋翼电机M上、M下和四个小直径副涵道旋翼电机MA、MB、MC、MD等各电器提供电力和传导操控信号，又为地面控制室提供控制返馈信号。图8、图10、图11标示该结构。
[0924] (4).设置控制室、操控台中心计算机K1及程序负责总操控和管理。
[0925] 七：飞吊器性能工作原理概述：
[0926] 图1标示飞吊器工作原理：
[0927] 主涵道旋翼体5中主旋翼3上、3下共轴相互正反时针转，转速不变，转速相等，上主旋翼3上的角速度ω上与下主旋翼3下角速度ω下相等，即ω上＝ω下飞吊器水平悬停状态时主涵道旋翼体5无定轴性，不存在陀螺效应，有机动性。
[0928] 四副涵道旋翼A、B、C、D各自对称正反对转，转速相等，旋翼或风扇的扭矩在十字对称结构中相互取的平衡，每个单轴单涵道旋翼具有转动惯量，都有陀螺效应诱导出定轴性。四副涵道旋翼A、B、C、D各自的定轴性同时对称作用在飞吊器总体结构上，赋予飞吊器具有定轴性。当刚体是对称刚体时，角动量的向量(方向)与角速度向量(方向)是一致的，可按以下公式从简算：
[0929] 当M上＝M下，R2上＝R2下，ω上＞ω下或ω上＜ω下时或当M上＝M下ω上＝ω下或R22 2 2
上＞R 下，，R 上＜R 下时上下主旋翼3上、3下产生差动转动惯量，即产生转动惯量的增量IΔ，根据角动量守恒定律原则，当旋转旋翼高速旋转时，旋翼角动量守恒。质量不变，但是，根据公R 2 4 2 2
式(4)(I＝∫ 02πσrdr＝πσR/2＝M·R)中放置物质质量的半径发生了即：ΔR 改变从而引起角动量产生增量(差量)ΔJ，随之旋翼转动惯量增量(差量)RI，产生陀螺效应诱导出主涵道糸统5定轴性，加上四个副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性，能使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了抗侧风、抗湍流突切变转捩风能力。
上＞R 下，，R 上＜R 下时上下主旋翼3上、3下产生差动转动惯量，即产生转动惯量的增量IΔ，根据角动量守恒定律原则，当旋转旋翼高速旋转时，旋翼角动量守恒。质量不变，但是，根据公R 2 4 2 2
式(4)(I＝∫ 02πσrdr＝πσR/2＝M·R)中放置物质质量的半径发生了即：ΔR 改变从而引起角动量产生增量(差量)ΔJ，随之旋翼转动惯量增量(差量)RI，产生陀螺效应诱导出主涵道糸统5定轴性，加上四个副涵道旋翼系统A、B、C、D固有的各自定轴性，能使飞吊器1整体具有强化的定轴性，赋予了抗侧风、抗湍流突切变转捩风能力。
[0930] 副涵道旋翼体A、B、C、D根据飞吊器1承载负荷和环境气流情况都可单独或几个组合 承担方向控制功能，类似单旋翼直升机尾旋翼功能，可随机发挥其机动性，调控飞行姿态。
[0931] 设发生受右侧风Q右的方向作用时，四个副涵道旋翼系统A、B、C、D的臂中的C臂扭转摇E3→E4方向，A臂扭转摇E3→E4方向，D摆摇E5→E6方向，B摆摇E5→E6方向，若Q右更强时B的臂向E1→E2伸长，B臂力矩增加。
[0932] 设受左侧风Q左的方向作用时，C臂扭转为E3→E4，A臂扭转为E3→E4，B摆摇E5→E6，D摆摇E5→E6，若风更大时，D臂由E1→E2伸长，增加力臂E1→E2的长度，抗风能力增大。争取平衡和方位姿态不变。
[0933] 设飞吊器受顺风Q顺方向的风作用时。为保原姿态和定位。B臂由E3→E4方向扭转，D臂由E3→E4扭转，A摆摇E5→E6，C摆摇E5→E6。
[0934] 若遇顺风更大时，由B和D的臂间为转动轴心，A臂E1→E2向伸长，增加力矩抗风能力增大。争取平衡和方位姿态不变。
[0935] 设飞吊器受逆风方向的风作用时，D的臂轴扭转E3→E4，B臂轴扭转E3→E4。C臂摆摇E5→E6，A臂摆摇E5→E6，若逆风Q逆方向风更大时，C臂由E1→E2向伸长，增加C臂力矩，抗风能力增大，争取平衡和方位姿态不变。图2表示这种控制示意。
[0936] 上述为悬停设为参照点的各旋翼动作的简略阐述分析。
[0937] 八.飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制状态作为参照设点气动分析：
[0938] 图1标示飞吊器工作状态受力原理六个维度空间移动七种飞行姿态八种主要控制示意。
[0939] 飞吊器1在图21电路以飞控计算机K0为飞行管理核心自动控制作用下表现出受力原理可达六个维度七种飞行姿态八种控制方法：
[0940] 一.飞吊器1受逆风Q逆作用很大，顺逆风方向飞行E远，松弛输能牵引索L卷扬器，放松输能牵引索L，副涵道旋翼A、B、C、D同时扭摆，D扭为E3→E4，B扭为E3→E4，A扭摆为E5→E6，C扭摆为E5→E6，动作方向，当力F力大于牵引索力FL力时F力＞FL力。飞吊器受逆风和飞行空气动力向前远处飞行途中状态。
[0941] 二.反之，飞吊器1向E近移动时，输能牵引索L在卷扬器拉力作用下FL力＞F力，E右受力＝E左受力时，同时A、B、C、D摆扭的方向与飞吊器1向E远移动的方向正好相反。是输能牵引索L牵引飞吊器抗逆风作业或回程飞行途中状态受力。
[0942] 三.若飞吊器1向E左方向飞行时，设F力＝FL力，副涵道旋翼A、B、C、D扭摆的角度于抗Q右风的角度相反，飞吊器1受的合力F左力＜F右力。即飞吊器受左侧合力F左力小于受右侧合力F右力，受右侧风力和气动力影响飞吊器1向左方向飞行
[0943] 四.若飞吊器1向E右移动时，设F力＝FL力，A、B、C、D扭摆的角度于抗 Q左风的角度相反，飞吊器受的合力F左力＞F右力。即飞吊器受左侧合力F左力大于受右侧合力F右力，受左侧风力和气动力影响飞吊器1向右方向飞行。
[0944] 五.若飞吊器1受到3上的ω上和3下的ω下及A、B、C、D的ωA、B、C、D旋翼的气动合力升力F升＞FW重力飞吊器上升。即飞吊器1在主涵道旋翼体5和四副涵道旋翼体A、B、C、D共同水平姿态配合下，受的旋翼气动升力F升大于重力FW，飞吊器进行提吊重物作业状态，飞控计算机Ko指令调控各旋翼气动机构的功率输出控制变量。
[0945] 六.飞吊器1受到上下主旋翼3上的ω上和3下的ω下主升力及副旋翼A、B、C、D的气动合力升力F升＜重力FW飞吊器1降落。即飞吊器1在主涵道旋翼体5和四副涵道旋翼体A、B、C、D共同水平姿态配合下，受的旋翼气动升力F升小于重力FW，飞吊器进行提吊重物作业状态下降落或在提吊重物时用提吊绞盘器下卸载重物时，保持飞行落差平衡，飞控计算机Ko指令调控各旋翼气动机构的功率输出控制变量。
[0946] 七.F升＝FW、F左＝F右、F力＝FL力时飞吊器1保持悬停姿态于空中飞行。 [0947] 八.飞吊器1产生定轴性时，若选3上和3下转速不等，ω上＞ω下或ω上＜ω下上下旋翼角速度差值越大时，产生差动惯量，但会造成飞行姿态落差变量大。优选上下主旋翼2
的转速不变、旋翼迎角不变，ω上＝ω下、选变动质量物半径的变化，即设变惯量系统：R 上＞
2 2 2
R 下、或R 上＜R 下上下旋翼转动惯量的质量半径差值越大，I上≠I下上下旋翼转动惯量I、角动量J不等即：上下旋翼转动惯量不等时，所产生的转动惯量增量(差量)ΔI越大，诱导的飞吊器定轴性越大，加上同时四个副旋翼的固有定轴性是保持飞吊器稳定姿态的先决条件，在其技术特性共同作用下，所产生抗不同方向侧风和湍流转捩风的合力。飞吊器1的
3上或3下的转速可随时调整，当在3上的角速度ω上＞ω下的3下角速度。3上转速大于3下
2 2
转速，产生的变惯量重心偏高适合倾斜前飞但落差大。优选R 上＞R 下、I上＞I下时重心偏上以适应飞吊器1体倾斜姿态侧方向飞行，主涵道旋翼体5并呈现定轴性具有抗湍流转捩
2 2
风能力。当在(3下)转速大于(3上)转速ω上＜ω下同样影响飞行落差。优选R 上＜R 下、I上＜I下时重心偏低以适应飞吊器1体水平姿态悬停飞行。优选设置调整刚体质量物半径的改变R2上≠R2下参数方式实现产生差动变惯量，诱导主涵道旋翼5的陀螺效应的定轴性的 方法。飞吊器飞控计算机(K0)预先设置A、B、C、D的扭摆角度和ωA、ωB、ωC、ωD的角速度、J角动量、I转动惯量的控制变量率参数，自动谐同将大值径涵道旋翼5的差动变惯量参数进行配合，以实现飞吊器1以悬停提吊重物为主飞行姿态的稳定性及抗湍急转捩风能力。在可克服重物负载的地球引力作用下与受的各种合力有机的谐调，实现在不同环境、气流状况下完成飞吊作业的方法和相应气动机构设置布局及装配图20电器电路控制变量框图配合管理操控飞吊器飞行作业相应设备。
的转速不变、旋翼迎角不变，ω上＝ω下、选变动质量物半径的变化，即设变惯量系统：R 上＞
2 2 2
R 下、或R 上＜R 下上下旋翼转动惯量的质量半径差值越大，I上≠I下上下旋翼转动惯量I、角动量J不等即：上下旋翼转动惯量不等时，所产生的转动惯量增量(差量)ΔI越大，诱导的飞吊器定轴性越大，加上同时四个副旋翼的固有定轴性是保持飞吊器稳定姿态的先决条件，在其技术特性共同作用下，所产生抗不同方向侧风和湍流转捩风的合力。飞吊器1的
3上或3下的转速可随时调整，当在3上的角速度ω上＞ω下的3下角速度。3上转速大于3下
2 2
转速，产生的变惯量重心偏高适合倾斜前飞但落差大。优选R 上＞R 下、I上＞I下时重心偏上以适应飞吊器1体倾斜姿态侧方向飞行，主涵道旋翼体5并呈现定轴性具有抗湍流转捩
2 2
风能力。当在(3下)转速大于(3上)转速ω上＜ω下同样影响飞行落差。优选R 上＜R 下、I上＜I下时重心偏低以适应飞吊器1体水平姿态悬停飞行。优选设置调整刚体质量物半径的改变R2上≠R2下参数方式实现产生差动变惯量，诱导主涵道旋翼5的陀螺效应的定轴性的 方法。飞吊器飞控计算机(K0)预先设置A、B、C、D的扭摆角度和ωA、ωB、ωC、ωD的角速度、J角动量、I转动惯量的控制变量率参数，自动谐同将大值径涵道旋翼5的差动变惯量参数进行配合，以实现飞吊器1以悬停提吊重物为主飞行姿态的稳定性及抗湍急转捩风能力。在可克服重物负载的地球引力作用下与受的各种合力有机的谐调，实现在不同环境、气流状况下完成飞吊作业的方法和相应气动机构设置布局及装配图20电器电路控制变量框图配合管理操控飞吊器飞行作业相应设备。
[0948] 二.山林沟壑多功能飞吊救援方法及越野救护车辆具体实施例：
[0949] 图16标示山林沟壑救援车救援作业场景方法及设备示意图。
[0950] 若遇坠崖车祸时山林沟壑救护车223赶往救援地停稳车后先有专业受训操作员进入操控室243进行开启飞吊系统总开关K进行预先启动系统起飞飞吊器1作业。飞吊器1在输电牵力索L提供传输的电力，又在输电牵力索L牵力配合下稳控飞行，由提吊索224吊着气垫担架225飞到救援地上空释放到近地处装伤员进行救生作业。在此前也先送下几位专业救生医务人员进行预处理。并抬装伤员进气垫担架。操作规程条款中规定不论飞吊器距地飞行高度调整控制提吊绞盘吊索的长度调控气垫担架高度在其底部设有传惑器探测随地形不超1米一1.2米范围确保伤员安全高度进行悬空吊运救生作业。
[0951] 图17标示山林沟壑救护车223结构示意图。
[0952] 图17-1标示山林沟壑救护车223结构轴测示意图。
[0953] 图17-2标示山林沟壑救护车223正面示意图。
[0954] 山林沟壑救护车223主要由飞吊器1、输电牵力索L、输电牵力索L卷扬器238、燃油发电机N1、蓄电池组N2、全视野防雨透明可升降操控室243、可旋转人形椅全控台242、可迈步式爬坡器229越野救护箱式车行驶底盘组成。
[0955] 山林沟壑救护车223具体实施结构：
[0956] 1.底盘系统结构部分：
[0957] 山林沟壑救护车223使用在现有技术军用中型越野卡车行驶底盘的车主梁基础上原前后轮距轴距尺寸不变的情况下加强加长前后轮以外的主梁长度和相应加强结构件和厚度提高受力强度，在此底盘四角位置安装液压迈步式电动爬坡器，设有独立操控糸统和手柄置于本车驾驶室副驾位负责，正驾位负责轮驶，独立供电由燃油发电机N1和蓄电池组N2参于的有液压迈步系统和电动机驱动组成的爬坡器229其保护爬坡器收放仓228。提高增强了原底盘越野性能。在非公路地段，非平整地段的小坡沟坎可借助车 辆四角安装的液压升降迈步系统作迈步越小坎和小斜坡，同时借助爬坡器履带大扭矩电机驱动，可在松软小坎地段滚动履带爬行、同借助自动平衡系统控制爬坡器不同脚腿液压升降高低基本控制保持车身水平状和克服大角度斜颠态，进行上下坡行驶平稳性，有利于保护车内伤员的边治边回城治疗作业。
[0958] 2.车身系统结构部分：
[0959] 在上述底盘上制成图17样式的方形封闭箱式救护车医疗救治人员承载仓，在本车方案正面车头制成图17-2正视图样式，设有驾驶室为3人座仓，驾驶室分为两块挡风屏中加对称加强鼻梁竖架增越野强度，驾驶室与医疗救治人员承载仓为隔间，其为长方形空间，设为双边侧开门、可选合叶开扇，也可选推拉式门扇，门内仓两头为急救操作医疗设备器具台和坐椅，中部为伤员单担固定台、可放两位卧伤员。驾驶室外室顶安装长形多色警示灯247和可调角度的高强光射灯248，增强夜行远距路况视野。在前发动机冷却栅前安装四个大圆形行车强光车灯250和防护栅249，加强近路况夜行安全。在前大灯两侧所设的前伸的现提起的多边方形迈步式爬坡器229及外收放仓防护罩228。在公路行车轮231行驶时提起爬坡器229收放仓防护罩228也具有车前防护栏作用，也可再加前撗防护栏。 [0960] 3.救生作业功能结构装置部分：
[0961] 在本方案图17-1车顶上安装飞吊器1的存放仓227，以车顶两侧宽度，长度从车头到车尾下车牌处装有卷窜式仓门226及相应滑道236，行车时关闭，作业时开启，由卷帘器230和卷帘门226机构工作完成。
[0962] 在本方案车尾后车轮231到车尾牌照处为长度，以车宽度半外露空间仓平台上安装飞吊器1的动力能源独立燃油发电机N1和蓄电池组N2和其上部位配装输电牵力索L及飞吊器输电牵力索卷扬器内输电牵力索L曲卷状态237其卷扬器238。并连其导向器239与旋转器240导索管246可做270°转摆作业235，组成了飞吊器1救生作业的伺服系统。作业时飞吊器卷帘仓门226自动打开，操控室243自动升起，救援作业全视角操控室顶换气阀座244配合工作。若在夜晚间飞吊救援作业时将全视角转向仰俯跟踪照明射灯245开启配合。操控员从车医疗救治仓232内进入操控室243，坐在可旋转的人形椅全控台242进行作业操控。其操控室可升降和空调基座241，操控室243顶上装有防雨透气孔阀罩244，罩上配装可旋转可调全视角度的自动跟踪远距照明射灯245配合夜间救生作业。救生作业飞吊回的伤员由气垫担架225护进本车医疗救治仓232，退回自动伸收仓门踏板233，关上车仓门234，可回程医院了。
[0963] 图18：标示液压迈步式电动爬坡器。
[0964] 图18-1：标示液压迈步式电动爬坡器主视剖视图。
[0965] 图18-2：标示液压迈步式电动爬坡器俯视剖视图。
[0966] 图18-3：标示液压迈步式电动爬坡器履带局部剖视图。
[0967] 图18-4：标示液压迈步式电动爬坡器履带主体零件局部剖视图。
[0968] A.液压迈步式电动坡器229具体实施例：
[0969] 液压迈步式电动爬坡器229主要组成由两部分组成第一部分是迈步功能的液压支柱及结构架系统，第二部分是由电动滚爬轮履带系统组成。
[0970] 1.液压迈步结构系统部分：
[0971] 第一部分：迈步糸统横向水平液压系统251与车体主梁架连接。本身是一种内径管状两端设有前进回退液压腔，腔内有长柱状活塞体258，在此长柱活塞体258中部镶有向外伸展出长方两头半园外凸形迈步进退行程档253并与长方钮状迈步水平外滑动器254镶连，该滑动器254在横向水平液压系统外主体251壳上滑道256和下滑道255上滑动，并与迈步水平移动倒L形液压支柱托座274联结。迈步水平移动倒L形液压支柱托座274上联结迈步系统前腿主液压支柱系统257伸收和后腿主液压支柱系统252伸收及连斜推收助力液压系统支柱273三个液压支柱上端配合共同分别连结，履带摩擦块与爬坡器爬轮及爬轮齿相对位置261明确结合部位。三个液压支拄分别与履带及驱动系统结构长方带加强槽和筋的主横梁262联结和后爬轮电机主轴联结。液压液通过进液管275进入液压腔内活塞压推进爬坡履带水平前移，液压液通过进液管260进入液压腔259压迫活塞面258爬坡履带水平向后收，迈步水平滑动器结构体在横向滑道256上完成迈步水平行程移动和液压支柱的伸收并于其它3个液压迈步式电动爬坡器229配合完成本方案车迈步行动步伐。 [0972] 2.履带及驱动系统结构部分：
[0973] 第二部为电动滚爬轮履带系统：由两个中凹节270中夹一个中凸节271这三节组合的两侧再各安装一节摩擦决中凸节266都由穿节轴272穿连结合做为一个完整组合，以此组合循环连接成增加摩擦力的履带摩擦块中凸节266组成整个履带系统267。在此履带环中前后都设为主动滚动爬轮爬齿265由履带主横梁262前后大电机主269上装由大直径大扭矩直驱主电机定子绕组263、转子永磁组264组成动力输出源，并连输入动力线268，另一端连燃油发电机N1供电完成履带及爬轮及爬齿265滚动抓爬行驶。并 在爬轮主轴处安装刹车系统和调前进转和后退转的反倒转锁机构，此项为现有技术本案图中未显图样。本履带267主横梁262联结迈步三个液压支柱252、257、273下伸臂端，其上述爬坡器229共同与其它3个同类爬坡器229配合在中心控制计算机的调控中自动完成承担本车越野行动，上述结构联结结合图及标记说明阐述其构造及动作功能。
[0974] 图19：标示救生工具。
[0975] 图19-1：标示救生工具的气垫担架和防飞吊器下洗流罩起吊电动绞盘器。 [0976] 图19-2：标示提吊物器钩。
[0977] 1.防飞吊器下洗流罩起落架276：
[0978] 在中间设有可连接紧固的起落架法兰盘276对称连结十字框臂282伸展外连园环框280同时连有带活动关节的起落架腿283作为起落架276的支承骨架体。在其起落架法兰盘276上设有上连飞吊器的电力、信号插孔278也是提吊绞盘器279和气垫担架225提供电源和控制信号的电力、信号插孔和联结紧固孔277，下部连接提吊绞盘器279和对应上的联结紧固栓孔277。在十字框臂282伸展连园环框280的面积内设透明柔性可下垂呈斜兜状防飞吊器下洗气流罩281，以防受强吹保护下伤员和工作人员。
[0979] 2.透明半封闭式气垫担架225：
[0980] 在提吊索224下端连环状可转动的万向接器284分四支绳环套钩在透明半封闭式气垫担架225的挂环288上，半封闭式气垫担架225是以最高人长为参照长度盈余长度尺寸设为长度，以人最宽肩盈余宽尺寸设为宽尺寸，内腔高设人最高脯或孕妇孕期后月胸脯高为参照盈余尺寸设为内腔高尺寸，担架上设两扇弯弧透明活动侧门285，头顶和脚底部位设刚性半弯匑弧边固定端护盖287增强防护刚度，担架主体腔仓289下隔间设为自呼吸半柔半刚气垫仓292其四周为气垫担架主箱体下气垫仓拆叠拆式柔性壁290并设气流呼吸进排气孔291，底部设为刚性底又设多方向自滑动球293与设有离地高度传感器293类汽车倒车超声雷达探高度，此为现有技术移植的组合，进行技术改进适应本方案应用测控本担架在飞吊器不论飞的高度变化搬运时不超离起伏地1米-1.2米，以保伤员运送安全高度运抵本车近旁。在担架头脚端及担架腔与气垫仓间设有可抽拉式担架手杆286，方便救生员抬进出车救治仓。半自动开合提吊钩：其由联接法兰盘294，上设电源、信号插孔295，联结紧固孔296。下连固定长度提吊索297及可操控的开关挂钩。上述配的工具以完成基本救援一作业。
[0981] 图20：飞吊救援系统电器部件配置关联示意图242。
[0982] 飞吊救援系统是山林沟壑救护车223进行救生作业关键飞行提吊设备其操控电器 配置关联及主要由人形椅全控台242、中心控制计算机K1负责操控、燃油发电机N1、蓄电池组N2负责提供电能、飞吊器1、输电牵力索L、卷扬器238负责伺服输送机构组成。其关联结构由人形化操控椅全控平合242中部制成人头枕形靠背为主线通道从仿人形臂分岔为右臂电信号通道及电控台299和左臂电信号通道及电控台300，右臂电信号通道及电控台299上设飞吊器1水平飞行方向手柄K2，当飞吊器自动保姿态和功率、高度时，然后打开转换操作钮K4时，左臂电信号通道及电控台300手柄K5由原控飞吊器1升降转为如飞吊器联结的提吊绞盘器279转动绞盘升降提吊索224作业。左臂电控台300上设飞吊器升降手柄K5，同设飞吊救援系统总电源启动开关K。本椅可旋转在座底设有信号输入光电转换器302通过连信号线K10接主控中心计算机K1，设有信号输出光转换器301通过连信号线K10接卷扬器238上的输电牵力索光电转换器G0及电力线阳极y+阴极y-换向器。左臂电控台300上总开关K的开启通过信号线K11传输进电源转换器K8起动燃油发电机N1供电，或转蓄电池组N2自动供电。在K开启状态下电源转换器可自动转换电源，同时预热飞吊系统做起飞前的各项自检，完成后起飞作业。飞吊器1飞行作业时输电牵力索L卷扬器238输出和牵回的牵力索长度及拉力由传感器X5信号通过信号线K12传回主控中心计算机K1，再操控双手柄K2、K5时主控中心计算机K1也自动配合，操控牵力索L卷扬器238的蜗轮杆机构303及驱动电机M10运行。
[0983] 图21：标示救援设备电器与设备结构相互位置及作用分布关联示意图。 [0984] 本具体实施方案的电器设布位置控制变量结构按此图做为基础设置实施。九.山林沟壑救援飞吊系统电器与设备结构相互位置及作用分布关联关系示意具体实施例： [0985] 主要有以下三大部分组成：
[0986] 1：飞吊系统部分：
[0987] (1)主涵道旋翼结构上电器设置及型类。
[0988] 本飞吊器1主涵道体5承担了主升力，在围绕中心轴6上主旋翼3上安装驱动电动机组件M上，下主旋翼3下安装驱动电动机组件M下，优选电力驱动具体实施例。 [0989] 在上主旋翼3上轴毂内上端设变惯量电磁机构V上，下主旋翼3下轴毂内上端设变惯量电磁机构V下，为变惯量系统中电感系统提供磁力源。
[0990] 为了测控上主旋翼转速设传感器X上和下主旋翼转速传感器X下，。配合变惯量系统在飞控计算机K0控制下使飞吊器具有差动惯量诱导的陀螺效应定轴性，从而增加抗湍流突切变转捩风能力。
[0991] 为此在飞吊器1外主涵道体5的四个对称方向上设置了四套传感器联合体：检测 C-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体f1、检测A-D间风速方向传感器和超声波测距器联合体f2、检测A-B间风速方向传感器和超声波测距器联合体f3、检测B-C间风速方向传感器和超声波测距器联合体f4，为飞控计算机K0提供探测四周风速、风向和飞吊器1在窄小空域测距飞行提供数据，实现自动控制。
[0992] 在外环层主一涵道体H1上四个对称方向的上下部位设置A附近上下部大气压传感器P1、P2。D附近上下部大气压传感器P3、P4。C附近上下部大气压传感器P5、P6。B附近上下部大气压传感器P7、P8。配合上述在高空提供四个方向和上下气流压差数据，为精确控制飞行姿态抗风能力的自动飞控提供参数。
[0993] 在内外环层主涵道H1、H2下部位设置等离子能量波发生器释放能量激波等离子Z1，也可优选设置在中静子12、13上的电晕放电能量波发生器释放能量激波等离子Z2。为飞吊器1在恶劣环境下救生作业，防涡环和改善雷诺数提供了技术支持。
[0994] 飞吊器1需要配备有线电路飞控中心计算机K0和无线控制飞控器电路板KW，双系统(二余度设置)确保飞吊器救生作业的正常运行的可靠性。为了飞吊器飞行姿态的自动稳定控制和方向自动调整主涵道体5内外接设备平台(158)上设置了控制垂直方向陀螺仪T1、T2和控制水平方向陀螺仪T3、T4。及控制飞行高度安装了高度仪h。
[0995] 在飞吊器1主涵道体上安装定位仪GPS解决夜间远距与目标间的位差，能远距自动导航提供参数。
[0996] 为了能在视距内人工探找目标在飞吊器安装了强光照明射灯和激光照射器精确定位瞄准专用结合体J照及便于昼夜操控员视觉观察探控安装光学和红外摄像器d1、d2、d3相结合操控员通过控制台屏幕PN观察进行救生作业。
[0997] 为了便于指挥被救者配合和指导在飞吊器外接设备平台上安装了扬声器Y。在救生作业中为不超重专设有飞吊器提吊绞盘设重力传感器P力测控。并在外接设备平台设置多向联接插座和提吊绞盘电动器M9。
[0998] 为飞吊器上的电器提供备用电源设置了蓄电池N。
[0999] (2)：四个副涵道旋翼体ABCD上设置的电器部件。
[1000] 四个副涵道旋翼体ABCD承担飞吊器1辅助升力和方向及防涡环。为了实现这些方面职能，在相应部位设置了相关器件，
[1001] (一)A标示副旋翼及涵道体结合体。
[1002] 小直径副涵道旋翼体A设置在飞吊器1与操控员之间方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体A优选电机MA驱动。
[1003] 优选飞吊器1大直径主涵道旋翼体5由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体A由电动机MA驱动的方案。
[1004] 上述的副旋翼转速控制参数由传感器A1承担。
[1005] 在副涵道旋翼的半弯月架99与副涵道旋翼108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mA1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器A2承担角度检测参数 精确测控。
[1006] 在大直径主涵道体5外层主一涵道壁H1与其外壳29之间内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mA2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mA2伸缩位置传感器A3及mA2扭摇角度位置传感器A4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
[1007] (二)B标示副旋翼及涵道体结合体。
[1008] 小直径副涵道旋翼体B设置在飞吊器1与操控员之间的左侧方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体B优选电机MB驱动。
[1009] 优选飞吊器1大直径主涵道旋翼体5由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体B由电动机MB驱动的方案。
[1010] 上述的副旋翼转速控制参数由传感器B1承担。
[1011] 在副涵道旋翼的半弯月架99与副涵道旋翼108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mA1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器B2承担角度检测参数精确测控。
[1012] 在大直径主涵道体5外层主一涵道壁H1与其外壳29之间内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mB2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mB2伸缩位置传感器B3及mB2扭摇角度位置传感器B4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
[1013] (三)C标示副旋翼及涵道体结合体。
[1014] 小直径副涵道旋翼体C设置在飞吊器1与操控员之间对面方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体C优选电机MC驱动。
[1015] 优选飞吊器1大直径主涵道旋翼体5由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体C由电动机MC驱动的方案。
[1016] 上述的副旋翼转速控制参数由传感器C1承担。
[1017] 在副涵道旋翼的半弯月架99与副涵道旋翼108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mC1。实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器C2承担角度检测参数精确测控。
[1018] 在大直径主涵道体5外层主一涵道壁H1与其外壳29之间内安装副旋翼臂可伸缩，扭摇作动驱动步进电机复合机构体mC2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mC2伸缩位置传感器C3及mC2扭摇角度位置传感器C4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
[1019] (四)D标示副旋翼及涵道体结合体。
[1020] 小直径副涵道旋翼体D设置飞吊器1与操控员之间的右侧方位，由对称水平布置，与主涵道体5的伸缩臂96、97相连，其副涵道旋翼体D优选电机MD驱动。
[1021] 优选飞吊器1大直径主涵道旋翼体5由燃气、油发动机及变速箱驱动时，小直径副涵道旋翼体D由电动机MD驱动的方案。
[1022] 上述的副旋翼转速控制参数由传感器D1承担。
[1023] 在副涵道旋翼的半弯月架99与副涵道旋翼108的一侧安装了外摇摆驱动步进电机mD1。
[1024] 实现四自由度动作的一个组成部分摇摆动作，由摇摆位置传感器D2承担角度检测参数精确测控。
[1025] 在大直径主涵道体5外层主一涵道壁H1与其外壳29之间内安装副旋翼臂可伸缩，
[1026] 扭摇作动驱动步进电机复合机构体mD2。可实现四自由度动作的一个组成部分扭摇动作和伸缩动作。这些动作由mD2伸缩位置传感器D3及mD2扭摇角度位置传感器D4负责检测和提供位置参数。上述完成四自由度动作提供数据。
[1027] (五)起落架及提吊绞盘系统：
[1028] 飞吊器1主涵道体5下端与下静子8结连处设置了四个起落架，在此架下端内安装了蜗轮轴升降系统配有驱动电机M1M2M3M4，其设升降高低传感器X1X2X3X4提供检测升降高度。并设行走驱动电机M5M6M7M8直驱轮。起到辅助落驻点移动作用。
[1029] 在飞吊器1救生作业时外配了专业提吊电动绞盘器电动机M9。为提吊作业提供驱动力。
[1030] 2：控制系统部分：
[1031] 飞吊器1的控制是由输能牵引索L提供能源和信号总线及辅助飞行牵拽力，主要承担电力，或燃料能源输送和牵引力，其伺服系统的输能牵引索卷扬器的驱动力电机M10承担牵力。飞吊器输能牵引索L卷扬器长度和牵力传感器X5为其动能实现正常工作提供参数，传导数据是由信号线Xn4与控制台建立全控关系。
[1032] 飞吊器的作业动作是由控制台和中心计算机K1负责，在中心控制台上设有救援作业动能系统总开关K负责总系统启动。
[1033] 飞吊器上提吊绞盘提吊索钩升降由控制手柄K3负责，手柄K5控制飞吊器升降。操作钮K4负责飞吊器和其它电器工作功能开关转换(负责提吊绞盘索升降K3档锁定一项时转为自控，手动控K3转换成操控底盘行驶前进后退)，手柄K2控制飞吊器飞行方向。飞吊器上设有扬声器Y是与控制台设的麦克风MK建立有线和无线语音系统和光学摄像机和红外摄像机d1、d2、d3影像系统并通过控制台屏幕PN观察，完成救生的语音和影像勾通和配合指挥的影像语音系统。
[1034] 飞吊系统的电力是由发电机N1，控制室蓄电池组N2。外插电源系统N3共同负责，并由发电机和备用电源电池组自动控制和手动控制转换器K8和控制线Xn3进行自动转换和选择。控制台与发电机间控制信号线Xn2负责对发电机的控制。
[1035] 飞吊器1输能牵引索L控制总线端头设有光纤信号的光电转换器G0、输能牵引索L控制总线中设有阳极电力导线y+和阴极电力导线y-及光纤信号线y0承担与飞吊器1的作业是功能的调控和管理。
[1036] 3：辅助行驶系统部分：
[1037] 飞吊救生系统功能盘控制台中设有操控钮K6负责操控室的升降控制和转动。 [1038] 升降直线位移和转动的控制器K7间连有控制信号线Xn1，操控室直线升降驱动由电机M11承担，升降直线位移位置由传感器X6、X7、X8负责。操控室360度转动驱动由电机M12承担，360度转动角度位置由传感器X9、X10、X11、X12负责。
[1039] 当飞吊器1飞至灾民、伤员现场上空域后，打开随机光学摄像机d1-d3，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，地面救生操作员协助，按下K4，信号通过光纤传输至飞控计算机，飞控计算机发出四路脉冲信号，作用于提吊绞盘器释放提吊索下降落气垫担架的高度，此时气垫担架底部四角多方向滑动球旁的超声波高度传感器给出信号落地状态。飞吊器平稳悬停侍地面救生员向担架装伤员。装好后飞吊器启动向上方和前移飞行时，中心计算机K1和飞控计算机K0配合控制飞吊器及提吊绞盘的提索长度，由其气垫担架底部始终离地面上升1-1.2米高度保持随地面坡形变化吊运伤员回到救护车
[1040] 飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪T感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。山林沟壑飞吊救援系统电器电路关联方法关系。
[1041] 十.山林沟壑救援飞吊系统功能底盘电器电路控制变量结构示意框图实施例： [1042] 图22山林沟壑飞吊救生糸统功能底盘各电器控制变量结构示意框图控制关系简要说明：当系统启动后，所有动作以及信号流向说明。
[1043] 当控制室人员按下K电源总开关后，开关接通主电源，各个设备启动，自检结束后待机，此时可以进行各种操作
[1044] 1、飞吊器起飞电路变量控制简介；
[1045] 当系统进入待机状态后，控制室操作员上推飞吊器手柄：调升降手柄K5和控制方向手柄K2，调方向做准备，飞吊器主旋翼和四副旋翼根据手柄K5推的大小自动控制转速。当上推起飞手柄K5后，手柄下面的滑动变阻器向上滑动，变阻器输出电压值由零增加Δu，【1】
最大增至48V(所有控制器电源为48V )此电压通过模数转换AD转换为10bit数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤yo传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机K0(简称：飞控计算机)，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。飞控计算机将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联(按照一定控制率PID)频率为5KHZ、峰值为12V一定脉冲宽度的PWM信号，此PWM信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，控制图见图21手柄动作信号流向图，当手柄K5上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机K0上数据值越大，则产生的PWM信号占空比σ愈大，σ越大，则由PWM信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼M上、M下转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关K4，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机M10逆时针旋转将输能牵引索L送出，输能牵引索L中电力线y+、y-/控制光纤总线yo随飞吊器被拉升至空中。
最大增至48V(所有控制器电源为48V )此电压通过模数转换AD转换为10bit数字信号，数字信号通过电光/光电转换器转换为光信号，光信号通过光纤yo传输至飞吊器，安装于飞吊器上的电光/光电转换器将光信号重新转换为电信号，电信号通过总线到达飞吊器控制计算机K0(简称：飞控计算机)，计算机根据此数字信息，即可以控制飞吊器主/副旋翼转速。飞控计算机将根据光纤传输的控制手柄数据产生与此数据相关联(按照一定控制率PID)频率为5KHZ、峰值为12V一定脉冲宽度的PWM信号，此PWM信号控制控制开关管的闭合时间，从而控制主副旋翼电机转速，此时所有传感器准备就绪，开始工作，控制图见图21手柄动作信号流向图，当手柄K5上推角度越大，则输出电压信号越强，经过光纤传输至飞控计算机K0上数据值越大，则产生的PWM信号占空比σ愈大，σ越大，则由PWM信号控制的驱动门开的时间就越长，因此，加于电机两端电压有效值越大，因此旋翼M上、M下转速就越高。当旋翼转速达到起飞初值后，控制室操作员按下飞吊器锁开关K4，地面控制器发送一高电平信号至飞吊器锁控制器，飞吊器锁电磁铁消磁，飞吊器开始起飞。随着飞吊器的升高，卷扬器电机M10逆时针旋转将输能牵引索L送出，输能牵引索L中电力线y+、y-/控制光纤总线yo随飞吊器被拉升至空中。
[1046] 2.飞吊器飞行中电路的变量控制简介：
[1047] 主旋翼M上、M下启动后，旋翼转速传感器X上、X下检测上下主旋翼转速。转速传感器选择为非接触式的霍尔元件传感器，霍尔转速传感器产生峰值为48V的正脉冲，此脉冲信号通过传感器内部的处理电路将脉冲信号的周期/频率进行测量，输出1字节转速数据信息，数据信息通过信息标头标示(表征为转速信息)至总线yo，由总线yo传输至飞控计算机Ko。实现速度实时反馈，根据实时速度信息，调整控制器输出的PWM信号占空比σ，从而将速度稳定在误差允许范围内。控制转速采用比较成熟的PID控制，PID控制是将误差信息进行放大，微分和积分处理得到控制数据。
[1048] 实际转速为nr，控制室手柄位置信息通过飞吊器中的控制计算机K0解析后理论转速为n，因此转速误差e＝n-nr，控制量输出为w＝P(e[i]+I(∑e[i]+D(e[i]-e[i-1]))，此控制量累加于控制PWM信号占空比σ的调制量W中，当实际转速超过理论控制速度时，e[i]为负值，叠加于W后，W值减小，因此输出PWM信号占空比σ减小，驱动门开启时间减小，从而上下主旋翼电动机两端电压有效值减小，转速降低；相反，当实际转速低于理论值时，PWM信号占空比σ增大，驱动门开通时间增长，旋翼电动机两端电压有效值增加，从而增加转速，仅考量转速，没有加入任何其他形式的变量。
[1049] 以上分析为简单的速度闭环控制，此种情况没有加入其它干扰，当有风干扰以及涡流时候控制分析如下：
[1050] 大气压计P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8、风速/风向传感器F1、F2、F3、F4输出的模拟量通过自带的AD转换器转换后，将模拟量转换为数字量，加入数据标头后方便于飞吊器控制器读取，飞行状态控制陀螺仪T1、T2、T3、T4直接输出数字信号通过RS485总线传输至飞控计算机Ko。
[1051] 16位气压、风速、陀螺仪数据被飞控计算机Ko读取后，飞控计算机Ko得知当前飞行状态，以及是否产生涡流现象。气压值、风速、旋翼转速、飞行姿态等信息，除了每部分进行相应PID算法后，进行数据的融合，每种传感器量分配一定权重，占用控制主副旋翼PWM信号的部分权重，某部分失效后、或者某种传感器数值超出此权重范围值、权重值自动增减，通过权重分配，将几种飞行控制信息融合后，叠加于控制PWM信号占空比σ变化的直接控制量W(W上、W下、WA、WB、WC、WD)；当风速超出某范围后，飞控计算机Ko向变惯量系统30液电磁阀41控制器V上、V下发送高电平，开启惯量液电磁阀41，惯量液在离心力作用下喷入其中上下一套主旋翼惯量涵圈O1内Oo，增加转动惯量使上下旋翼产生差动惯量，同时保持主旋翼M上M下转速，以诱导产生陀螺效应之定轴性、章动性、进动性的三性。虽然陀螺效应的章动性被同轴正反向转动旋翼结构克服，但是进动性仍然存在，需要利用小直径四副涵道旋翼A、B、C、D，进行有节奏的对称的扭摇摆四自由度方向调节控制。使飞吊器不至于转动力矩的不平衡而导致飞吊器旋转，同时拖拽的输能牵引索L具有对飞吊器抗扭矩作用类似直升机尾旋翼功能。由于产生上下主旋翼转动差动惯量诱导的陀螺效应的定轴性。赋予了飞吊器瞬间抗突变湍流转捩风、湍急侧风的能力。
[1052] 此时的控制方式与无风状态下的控制方式不同，各个传感器数据权重不同，风速值权 重要比正常无风状态下权重大些。
[1053] 当飞吊器垂直起飞或降落时或飞行中空气湿度大等气候因素雷诺数太低时，或两主旋翼上下气压传感器检测值满足涡环先兆流时，飞控计算机K0适当加重气压计权重值，同时，飞控计算机Ko向等离子能量波发生器197或89发送高电平脉冲信号，打开等离子能量波发生器197或89，产生等离子能量波Z。改善空气动力的雷诺数的环境条件，或预防涡环，从而消除涡环现象的先兆流。
[1054] 四副涵道旋翼A、B、C、D由飞控计算机Ko自动控制，地面操作室右手柄K2控制飞行方向，亦即部分改变四副旋翼状态，四副旋翼主要控制方式由飞控计算机K0.控制，飞控计算机K0通过当前飞行姿态，是否有突变转捩湍流风冲击，是否有涡环流等现象对四副旋翼进行实时控制，在无转捩湍流风，无涡环流时，四副旋翼主要控制飞吊器飞行方向，亦即主要控制率为PID控制，控制量WA，WB，WC，WD基本相等，风速信息、涡流信息被检测到以后，由于飞吊器转动差动惯量很大，本身也具有飞行运动惯性的因素，因此飞行状态不会马上改变，而此时四副旋翼A、B、C、D就已经根据传感器检测的状态实施控制动作四自由度动作，从而相对于实际控制具有一定的超前性。
[1055] 飞吊器安装的高度信息、旋翼转速信息、气压信息等除了被用于飞行姿态控制，同时通过光纤yo传输至控制台，控制计算机K0将数据读取后，进行与控制台主控计算机K1中的模版数据做为参照样版数据进行调整飞吊器飞控计算机K0工作飞行姿态。同时发送至相应的仪表进行显示。
[1056] 3.飞吊器电路变量作业简介：
[1057] 当飞吊器1飞至作业现场上空域后，打开随机光学摄像机d1-d3，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，由操作员协助，按下K4，信号通过光纤yo传输至飞控计算机K0，飞控计算机K0发出四路脉冲信号，由提吊升降手柄K3作用于提吊绞盘器135释放提吊索143下降落作业工具的高度，此时工具底部四角的超声波高度传感器给出信号工具近现场状态。飞吊器1平稳悬停侍作业成功后。飞吊器1启动向上方和前移飞行时，控制台中心计算机K1和飞控计算机K0配合控制飞吊器1及提吊绞盘135的提吊索143长度，由其控制工具始终离现场适当升高度以实际现场的起浮面高度由操控员在控制台上控制高度保持随现场高度变化吊运回驻点上空悬停飞行卸载，提吊绞盘135释放卸载方式或控收索飞行下降卸载方式的谐调控制变量配合。
[1058] 4.飞吊器降落电路变量调控简介：
[1059] 飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪T感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。再由飞吊器1降落存放仓。
[1060] 当飞吊器1飞至需救目标后，打开随机光学摄像机d1-d3，夜间改开红外摄像机，拍摄情况，地面救生操作员协助，按下K4，信号通过光纤传输至飞控计算机，飞控计算机发出四路脉冲信号，作用于提吊绞盘器释放提吊索下降落气垫担架的高度，此时气 垫担架底部四角多方向滑动球旁的超声波高度传感器给出信号落地状态。飞吊器平稳悬停侍地面救生员向担架装伤员。装好后飞吊器启动向上方和前移飞行时，中心计算机K1和飞控计算机K0配合控制飞吊器上升1-1.2米高度保持随坡形变化吊运伤员回到救护车门口。 [1061] 飞吊器旋翼转速降低，飞吊器降落，当飞吊器降落时其姿态陀螺仪T感应到飞吊器不平衡，则控制相应的起落架升降步进电机动作，使飞吊器平稳降落，同时可以适应降落不平的状态。实现山林沟壑飞吊救援系统电器电路控制变量的挖控制方法及飞吊救援系统电器电路控制变量框图21的控制关系。
[1062] 本具体实施方案的电路控制变量结构按此框图做为雏形基础设置实施和进步。 [1063] 本具体实施例不是本方案的限止，为了使本发明方案能实现产品和山林沟壑救援方法所列具体的描述及所配的附图。
[1064] [1]选择控制器电源，控制器提高了其抗干扰能力为系统EMC(电磁兼容)设计所需要，
[1065] [2]备选型-解释为此项可改选其它型号设备，预留较宽外配功能器连接电路接口和选型接口。
[1066] 参考资料
[1067] 致谢现有技术成果的先师参考资料的帮助！
[1068] [1].《等离子体技术及应用》赵青、刘述章、童洪辉编著，国防工业出版社出版。 [1069] [2].《模型飞机空气动力学》[英]马丁.西蒙斯著、肖治垣、马东立译。 [1070] [3].《直升机的世界.岁月之旅》李成智，倪先平编著。
[1071] [4].《新概念物理教程.力学》赵凯华、罗蔚菌。
[1072] [5].《化学基础》蒋玉芝编。
[1073] [6].《申请号200480012319.0专利》发明人罗纳德.L.基索尔。
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