专利汇可以提供具有地图预览时间和驾驶模式选择的弯道速度控制系统专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 涉及具有地图预览时间和驾驶模式选择的弯道速度控制系统。一种当车辆接近弯道时探测道路弯道的系统和方法,其自动提供道路 曲率 信息和控制车辆速度。该系统使用 定位 装置以及地图 数据库 来了解车辆的 位置 。该系统根据车辆速度,为车辆前方弯道上或周围的不同曲率数据点产生曲率轮廓。该系统随后为曲率点产生希望的速度轮廓。希望的速度轮廓和实际的车辆速度相比较以确定对于每一个轮廓点的目标速度车辆是否行驶过快。 加速 度计 算可以通过提供驾驶员转弯模式输入得到增强,车辆操作者可以通过基于驾驶员希望系统以多快的速度给车减速来选择该模式。,下面是具有地图预览时间和驾驶模式选择的弯道速度控制系统专利的具体信息内容。
1、一种控制车辆在弯道上行驶速度的弯道速度控制系统,所述系统包括:
储存关于车辆可能行驶通过的道路弯道的信息的地图数据库,所述地图数 据库包括地图数据库处理器,该地图数据库处理器包括关于弯道的曲率信息;
曲率轮廓处理器,其响应于来自地图处理器的曲率信息,并根据弯道曲率 信息将曲率轮廓提供为一系列曲率数据点,所述曲率轮廓处理器基于车辆速度 确定何时提供曲率轮廓;
响应于来自曲率轮廓处理器的曲率轮廓的希望速度轮廓处理器,所述希望 速度轮廓处理器为每个曲率轮廓点提供希望的速度并提供希望的速度轮廓;
驾驶员模式选择器,其基于驾驶员的积极性提供驾驶员模式值;
加速度轮廓处理器,其接收车辆速度信号和驾驶员模式值,并从所述希望 速度轮廓处理器接收希望的速度轮廓,所述加速度轮廓处理器基于车辆速度、 希望的速度的差值和驾驶员模式值提供性能指标函数;和
加速度命令处理器,其基于性能指标函数提供控制车辆速度的加速度命令。
2、根据权利要求1所述的系统,其中曲率轮廓处理器确定何时藉由定义为 作为车辆速度导数的曲率数据点之间距离的间距来提供曲率轮廓。
3、根据权利要求1所述的系统,其中驾驶员模式值确定用于计算车辆速度 和希望的速度之间的差值以提供性能指标函数的曲率数据点的数量。
4、根据权利要求3所述的系统,其中性能指标函数由以下方程定义:
其中J是性能指标函数,K1和K2分别是定义驾驶员模式值的最小给定值和 最大给定值,是希望的速度,Ax是加速度命令,Vx是车辆速度,w是加权函 数。
5、根据权利要求4所述的系统,其中加速度命令处理器按下式计算加速度 命令:
6、根据权利要求1所述的系统,其中加速度轮廓处理器利用最优控制原理 产生性能指标函数,该最优控制原理最小化车辆速度与希望的速度之间的速度 差值之和。
7、根据权利要求1所述的系统,进一步包括向地图数据库处理器提供车辆 位置信号的GPS接收器。
8、根据权利要求1所述的系统,进一步包括提供车辆速度信号的车辆速度 传感器,提供车辆横摆角速度信号的横摆角速度传感器以及提供车辆转向角信 号的转向角传感器,其中车辆速度信号、横摆角速度信号和转向角信号被提供 给地图处理器以识别曲率信息。
9、根据权利要求1所述的系统,进一步包括制动模块和加速模块,所述加 速度命令被提供给制动模块和/或加速模块以便根据该命令的值提供车辆制动控 制或加速控制。
10、根据权利要求1所述的系统,其中在加速度轮廓处理器中加权函数被 应用到每个数据点上。
11、根据权利要求1所述的系统,其中希望速度轮廓处理器基于驾驶员舒 适性确定用于每一数据点的希望的速度。
12、根据权利要求11所述的系统,其中用于每一数据点的希望的速度由以 下方程决定:
其中是用于每一数据点的希望的速度,Kv是与车辆重心、轮距、滚动特性相 关的增益因子,Kd是基于驾驶员积极性的增益因子,Kr是基于道路状况的因子, Ay是车辆侧向加速度,μ是道路表面摩擦系数,θ是弯道倾斜角。
13、一种控制车辆在弯道上行驶速度的弯道速度控制系统,所述系统包括:
储存关于车辆可能行驶通过的道路弯道的信息的地图数据库,所述地图数 据库包括地图数据库处理器,该地图数据库处理器包括关于弯道的曲率信息;
为地图数据库处理器提供车辆位置信号的定位器装置;
曲率轮廓处理器,其对来自地图处理器的曲率信息作出响应,并将曲率轮 廓提供为根据弯道的曲率信息的一系列曲率数据点,所述曲率轮廓处理器藉由 车辆速度的导数将间距定义成曲率数据点之间的距离,以使得曲率轮廓是基于 车辆速度的;
响应于来自曲率轮廓处理器的曲率轮廓的希望速度轮廓处理器,所述希望 速度轮廓处理器为每个曲率轮廓点提供希望的速度并提供希望的速度轮廓;
加速度轮廓处理器,其接收车辆速度信号和驾驶员模式值,并从希望速度 轮廓处理器接收希望的速度轮廓,所述加速度轮廓处理器基于车辆速度和希望 的速度之间的差值提供性能指标函数;和
加速度命令处理器,其基于性能指标函数提供控制车辆速度的加速度命令。
14、根据权利要求13所述的系统,其中加速度轮廓处理器利用最优控制原 理产生性能指标函数,该最优控制原理最小化车辆速度与希望的速度之间的速 度差值之和。
15、根据权利要求13所述的系统,进一步包括提供车辆速度信号的车辆速 度传感器,提供车辆横摆角速度信号的横摆角速度传感器以及提供车辆转向角 信号的转向角传感器,其中车辆速度信号、横摆角速度信号和转向角信号被提 供给地图处理器以识别曲率信息。
16、根据权利要求13所述的系统,进一步包括制动模块和加速模块,所述 加速度命令被提供给制动模块和/或加速模块以便根据该命令的值提供车辆制动 控制或加速控制。
17、根据权利要求13所述的系统,其中在加速度轮廓处理器中加权函数被 应用到每个数据点上。
18、根据权利要求13所述的系统,其中希望速度轮廓处理器基于驾驶员舒 适性确定用于每一数据点的希望的速度。
19、一种控制车辆在弯道上行驶速度的弯道速度控制系统,所述系统包括:
储存关于车辆可能行驶通过的道路弯道的信息的地图数据库,所述地图数 据库包括地图数据库处理器,该地图数据库处理器包括关于弯道的曲率信息;
为地图数据库处理器提供车辆位置信号的定位器装置;
曲率轮廓处理器,其响应于来自地图处理器的曲率信息,并根据弯道的曲 率信息将曲率轮廓提供为一系列曲率数据点;
响应于来自曲率轮廓处理器的曲率轮廓的希望速度轮廓处理器,所述希望 速度轮廓处理器为每一曲率轮廓点提供希望的速度并提供希望的速度轮廓;
驾驶员模式选择器,其基于驾驶员的积极性提供驾驶员模式值;
加速度轮廓处理器,其接收车辆速度信号和驾驶员模式值,并从希望速度 轮廓处理器接收希望的速度轮廓,所述加速度轮廓处理器基于车辆速度与希望 的速度之间的差值和驾驶员模式值提供性能指标函数;和
加速度命令处理器,其基于性能指标函数提供控制车辆速度的加速度命令。
20、根据权利要求19所述的系统,其中驾驶员模式值确定用于计算车辆速 度和希望的速度之间的差值以提供性能指标函数的曲率数据点的数量。
21、根据权利要求20所述的系统,其中性能指标函数由以下方程定义:
其中J是性能指标函数,K1和K2是分别是定义驾驶员模式值的最小给定值和最 大给定值,是希望的速度,Ax是加速度命令,Vx是车辆速度,w是加权函数。
22、根据权利要求21所述的系统,其中加速度命令处理器按下式计算加速 度命令:
23、根据权利要求19所述的系统,其中加速度轮廓处理器利用最优控制原 理产生性能指标函数,该最优控制原理最小化车辆速度与希望的速度之间的速 度差值之和。
24、根据权利要求19所述的系统,进一步包括提供车辆速度信号的车辆速 度传感器,提供车辆横摆角速度信号的横摆角速度传感器以及提供车辆转向角 信号的转向角传感器,其中车辆速度信号、横摆角速度信号和转向角信号被提 供给地图处理器以识别曲率信息。
25、根据权利要求19所述的系统,进一步包括制动模块和加速模块,所述 加速度命令被提供给制动模块和/或加速模块以根据该命令的值提供车辆制动控 制或加速控制。
26、根据权利要求19所述的系统,其中在加速度轮廓处理器中加权函数被 应用到每个数据点上。
27、根据权利要求19所述的系统,其中希望速度轮廓处理器基于驾驶员舒 适性确定用于每一数据点的希望的速度。
本发明通常涉及一种系统和方法,用于探测车辆接近道路弯道时是否过快, 如果是,则自动提供制动控制,并且更特别地,涉及一种系统和方法,其用于 确定车辆接近道路弯道时是否过快,如果是,则自动提供制动控制,其中该系 统和方法基于车辆速度自适应地确定何时提供弯道的曲率信息并选择性地提供 驾驶员攻击性(aggressiveness)控制。
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