专利汇可以提供一种三自由度索驱动串联机器人装置专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种三 自由度 索驱动 串联 机器人 装置,包括机器人底座,以及设在机器人底座上的三个驱动 电机 ,三对连接索分别装在 驱动电机 的 绞盘 上,在三个驱动电机之间设有三级 机械臂 ,三级机械臂通过 支架 固定在机器人底座上,支架上依次设有通过连接轴连接的作为面内旋转关节的两级机械臂和通过旋转关节连接件连接的作为面外旋转关节的第三级机械臂;各级机械臂上装有绕过连接索的固定绕索盘;三对连接索自绞盘分别连接到绕索盘上,通过驱动电机旋转带动连接索传动,从而带动相对应的机械臂转动。其驱动电机固定安装机器人底座上,采用索传动方式,驱动机械臂运动,这大大减轻了机械臂的重量,使得机械本体更为轻巧,降低了所需的驱动功率。,下面是一种三自由度索驱动串联机器人装置专利的具体信息内容。
1.一种三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:包括机器人底座(1),以及设在机器人底座(1)上的三个驱动电机(2),三对连接索分别装在驱动电机(2)的绞盘(3)上,在三个驱动电机(2)之间设有三级机械臂,三级机械臂通过支架固定在机器人底座(1)上,支架上依次设有通过连接轴连接的作为面内旋转关节的两级机械臂和通过旋转关节连接件(8)连接的作为面外旋转关节的第三级机械臂(9);各级机械臂上装有绕过连接索的绕索盘;三对连接索自绞盘(3)分别连接到绕索盘上,通过驱动电机(2)旋转带动连接索传动,从而带动相对应的机械臂转动;
各级机械臂上装有绕过连接索的绕索盘包括固定绕索盘(12)和转动绕索盘(13);第一级连接轴(4)和第二级连接轴(6)上分别设有固定绕索盘(12)和转动绕索盘(13),第二级连接轴(6)两侧分别设有一个转动绕索盘(13),在其中一个转动绕索盘(13)外侧连接有与第二级机械臂(7)固定连接的固定绕索盘(12);第一级连接轴(4)设有四个绕索盘,其中第一级连接轴(4)的一侧设有三个转动绕索盘(13),第一级连接轴(4)的另一侧设有一个转动绕索盘(13)并连接有与第一级机械臂(5)固定连接的固定绕索盘(12)。
2.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:所述三个驱动电机(2)连接的连接索包括第一级索(15)、第二级索(14)和第三级索(10);所述第一级索(15)和第二级索(14)分别连接在并排相对分布的电机(2)的绞盘(3)上,用于连接轴连接作为面内旋转关节的两级机械臂;所述第三级索(10)连接在相对于三级机械臂的另一侧的电机(2)的绞盘(3)上,用于连接通过旋转关节连接件(8)连接的作为面外旋转关节的第三级机械臂(9)。
3.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:作为面内旋转关节的两级机械臂包括第一级机械臂(5)和第二级机械臂(7),两级机械臂通过第二级连接轴(6)连接,第一级机械臂(5)通过第一级连接 轴(4)与支架相连。
4.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:作为面外旋转关节的第三级机械臂(9)通过面外旋转关节连接件(8)与第二级机械臂(7)相连。
5.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:绕在驱动电机(2)的绞盘(3)上的第三级索(10)两端分别连接到第一级连接轴(4)的两个转动绕索盘(13)上,并通过第二级连接轴(6)的转动绕索盘(13)连接到第三级机械臂(9)的固定绕索盘(12)上。
6.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:装在第三级机械臂(9)上的固定绕索盘(12)在其下方,且在旋转关节连接件(8)内,旋转关节连接件(8)两侧壁内装有绕过第三级索(10)的定滑轮(11)。
7.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:绕在驱动电机(2)的绞盘(3)上的第二级索(14)的两端,通过第一级连接轴(4)的转动绕索盘(13)连接到第二级连接轴(6)上的与第二级机械臂(7)固定连接的固定绕索盘(12)上。
8.根据权利要求1所述的三自由度索驱动串联机器人装置,其特征在于:绕在驱动电机(2)的绞盘(3)上的第一级索(15)两端,连接到第一级连接轴(4)上的与第一级机械臂(5)固定连接的固定绕索盘(12)上。
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