专利汇可以提供串联式模块化爬壁机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 串联 式模 块 化爬壁 机器人 ,由第一 俯仰 关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、一个 偏航 关节(5)、前 吸附 组件(1)、后吸附组件(6)构成;第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)和第三俯仰关节(4)结构相同;前吸附组件(1)和后吸附组件(6)结构相同;前吸附组件(1)、后吸附组件(6)之间顺次连接有第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关节(4)、偏航关节(5)。本发明机器人机构利用一个 电机 的正转和反转,达到振动吸附和放气的目的;通过模块化的 支架 结构,可以实现多节关节的重构;利用A 曲柄 组件和B曲柄组件调节偏心距,使得A 吸盘 、B吸盘的振幅可以改变;通过四个 舵 机的协调转动,实现竖直光滑壁面的竖直和转弯等全向爬行,同时结构紧凑,易于安装。,下面是串联式模块化爬壁机器人专利的具体信息内容。
1、一种串联式模块化爬壁机器人,其特征在于:由第一俯仰关节(2)、第二俯仰关 节(3)、第三俯仰关节(4)、一个偏航关节(5)、前吸附组件(1)、后吸附组件 (6)构成;第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)和第三俯仰关节(4)结构 相同;前吸附组件(1)和后吸附组件(6)结构相同;前吸附组件(1)、后吸附 组件(6)之间顺次连接有第一俯仰关节(2)、第二俯仰关节(3)、第三俯仰关 节(4)、偏航关节(5),且第一俯仰关节(2)的A连接体(201)与前吸附组 件(1)的A壳体(11)的B面板(112)连接,第一俯仰关节(2)的B连接 体(202)与第二俯仰关节(3)的C连接体(301)连接;第二俯仰关节(3) 的D连接体(302)与第三俯仰关节(4)的E连接体(401)连接,第三俯仰 关节(4)的F连接体(402)与偏航关节(5)的G连接体连接;偏航关节(5) 的H连接体(502)与后吸附组件(6)的B壳体(62)的G面板(621)连接; 第一俯仰关节(2)由A舵机(7)、第一俯仰支架(21)组成,第一俯仰支架 (21)的A连接体(201)上有A连接臂(211)、B连接臂(212)、C连接臂(213), B连接臂(212)与C连接臂(213)设在同一侧,且与A连接臂(211)相对;第 一俯仰支架(21)的B连接体(202)上有D连接臂(221)、E连接臂(222), 且D连接臂(221)与E连接臂(222)相对;A连接臂(211)的外侧与D连接 臂(221)的内侧通过A阶梯轴(225)连接,且A阶梯轴(225)的一端在A连 接臂(211)的E圆孔(214)中,A阶梯轴(225)的另一端在D连接臂(221) 的A轴套(223)内,A阶梯轴(225)使E圆孔(214)与A轴套(223)保持同 轴;A舵机(7)的主体安装在A连接体(201)的B连接臂(212)、C连接臂(213) 上,A舵机(7)的轴穿过E连接臂(222)端部的A通孔(224)后,其A舵盘(7a) 安装在E连接臂(222)上;
偏航关节(5)由D舵机(10)、偏航支架(51)组成,偏航支架(51)的G 连接体(501)有I连接臂(511)、J连接臂(512),且I连接臂(511)与J连接 臂(512)相对;偏航支架(51)的H连接体(502)有F连接臂(521)、G连接 臂(522)、H连接臂(523),F连接臂(521)、G连接臂(522)设在同一侧,且 与H连接臂(523)相对;H连接臂(523)的外侧与J连接臂(512)的内侧通过 B阶梯轴(515)连接,且B阶梯轴(515)的一端在H连接臂(523)的F圆孔 (524)中,B阶梯轴(515)的另一端在J连接臂(512)的B轴套(513)内, 使F圆孔(524)与B轴套(513)同轴;D舵机(10)的主体安装在H连接体(502) 的F连接臂(521)、G连接臂(522)上,D舵机(10)的轴穿过I连接臂(511) 端部的B通孔(514)后,其D舵机盘(10a)安装在I连接臂(511)上;
前吸附组件(1)由A吸盘(1a)、B吸盘(1b)、A壳体(11)、B壳体(12)、 A曲柄组件(13)、驱动组件(14)、B曲柄组件(15)组成,A吸盘(1a)与B吸 盘(1b)结构相同,A曲柄组件(13)与B曲柄组件(15)结构相同,A壳体(11)、 B壳体(12)形成前吸附组件(1)的外壳;A曲柄组件(13)的吸盘连杆(134) 一端与B吸盘(1b)连接,B曲柄组件(15)的吸盘连杆一端与A吸盘(1a)连接, 驱动组件(14)的电机(144)安装在电机支架(124)上,电机支架(124)设在 B壳体(12)的E面板(122)上;
A壳体(11)的A面板(111)上开有减重槽(114),B面板(112)与C面 板(113)的接合处底部设有C连接耳(117),A面板(111)与C面板(113) 的接合处设有B连接耳(116),A面板(111)与B面板(112)的接合处设有A 连接耳(115);B面板(112)的外侧板面上有A凸台(112a)、B凸台(112b);
B壳体(12)的D面板(121)上开有A圆孔(121a),E面板(122)上有 电机支架(124)、L形支座(125),E面板(122)的下板面上有C凸台(122a)、 D凸台(122b);
A曲柄组件(13)包括有连接轮(131)、外盘(132)、曲柄(133)、吸盘连 杆(134),曲柄(133)设在连接轮(131)与外盘(132)之间,且外盘(132) 的螺纹段(132b)穿过曲柄(133)的B圆孔(133a)后与连接轮(131)的底面 (131c)贴合,通过螺钉穿过连接轮(131)的D圆孔(131b)夹紧曲柄(133); 通过螺钉与吸盘连杆(134)上的B螺纹孔(134c)、曲柄(133)上的A螺纹孔(133b) 的配合,使曲柄(133)的下端安装在吸盘连杆(134)上端的卡槽(134a)内, 吸盘连杆(134)为中空结构,用于放置气管,吸盘连杆(134)的上端开有所述卡 槽(134a),卡槽(134a)处设有气管孔(134b),气管孔(134b)用于气管通过, 使B吸盘(1b)内腔与大气相通;外盘(132)的中心设有长槽孔(132a),该长 槽孔(132a)用于调节A曲柄组件(13)的曲柄(133)的偏心距大小,进而改变 B吸盘(1b)的振幅;
驱动组件(14)的电机(144)输出轴与摩擦轮(141a)连接,摩擦轮(141a) 上套接有主动齿轮(141);A从动齿轮(142)套接在A连接轴(142a)上,且A 连接轴(142a)安装在B曲柄组件(15)的连接轮的圆孔内;B从动齿轮(143) 套接在B连接轴(143a)上,且B连接轴(143a)安装在A曲柄组件(13)的连 接轮(131)的C圆孔(131a)内;摇杆(146)安装在D面板(121)上,摇杆 (146)的左端卡合有放气支杆(145),摇杆(146)的右端圆孔内安装有限位支杆 (149),限位支杆(149)上套接有压簧(148),摇杆(146)的长槽(146a)中 安装有压杆(147)的一端;利用电机(144)的正转和反转,达到振动吸附A吸盘 (1a)、B吸盘(1b)和使A吸盘(1a)、B吸盘(1b)放气。
2、根据权利要求1所述的串联式模块化爬壁机器人,其特征在于:电机(144)为 直流电机,输出功率为5~10W。
本发明涉及一种类似尺蠖形结构的爬壁机器人,能够实现在竖直非磁壁面上前 进、后退、转弯等动作的串联式模块化爬壁机器人。
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