一种串联机器人机构的综合同步方法
阅读：406发布：2020-05-11
专利汇可以提供一种串联机器人机构的综合同步方法专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种 串联 机器人 机构的综合同步方法，包括以下步骤：第一步：以不同构型和尺度的平面串联 机械臂 为研究对象，基于机器人常用的运动学和动 力 学单一性能指标对其综合性能进行分析，进而可进行机器人机构构型和尺度同步综合；第二步：将数理统计方法：PCA方法和KPCA方法应用到 串联机器人 机构的综合性能分析和综合中，对现有指标的相关性进行定量化研究；第三步：PCA和KPCA均可有效地对串联机器人性能进行综合评价。本发明的串联机器人机构的综合同步方法，通过比较PCA方法和KPCA方法的 降维 效果，选择更适合于串联机器人的机构分析的方法，进而通过选择综合性能最优的机构构型和尺度，为机器人构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。，下面是一种串联机器人机构的综合同步方法专利的具体信息内容。
一种串联机器人机构的综合同步方法
技术领域
背景技术
[0002] 机器人的机构是实现各种运动和完成各项指定任务的主体，机构分析和综合是机器人创新和发展的核心技术，其中机器人机构分析是对已有机器人进行运动学分析、动力学分析、运动控制、路径规划、智能设计及工程应用；机器人机构综合则是探索作为机械承载本体的新机构类型，一方面，由于机器人机构性能指标的复杂性和多样性，缺少兼顾机构综合性能的决策理论，因此无法建立机构分析方法与后续的机构综合方法的内在联系；另一方面，机构综合的过程中为优选机构类型和尺度，需要揭示机构类型和尺度与其综合性能之间的联系；因此，如何揭示机器人机构综合性能与机构类型和尺寸之间的映射规律，建立一种面向工程应用的、具有普遍适用性的机器人机构分析和综合方法是研究的热点和难点。
发明内容
[0003] （一）要解决的技术问题为解决上述问题，本发明提出了一种串联机器人机构的综合同步方法，通过比较PCA方法和KPCA方法的降维效果，选择更适合于串联机器人的机构分析的方法，进而通过选择综合性能最优的机构构型和尺度，为机器人构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
[0004] （二）技术方案本发明的串联机器人机构的综合同步方法，包括以下步骤：
第一步：以不同构型和尺度的平面串联机械臂为研究对象，基于机器人常用的运动学和动力学单一性能指标对其综合性能进行分析，进而可进行机器人机构构型和尺度同步综合；
第二步：将数理统计方法：PCA方法和KPCA方法应用到串联机器人机构的综合性能分析和综合中，对现有指标的相关性进行定量化研究，既解决机构综合性能评价问题，避免了主观因素对综合评价的影响，又在一定程度上揭示了构型和尺度与其综合性能之间的联系；
第三步：PCA和KPCA均可有效地对串联机器人性能进行综合评价，但KPCA方法的降维效果较好，能更有效地处理变量间的非线性关系，通过提高第一主成分的贡献率，能提供更多的关于原始性能指标的信息，计算结果更为合理，进而为串联机器人机构构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
第一步：以不同构型和尺度的平面串联机械臂为研究对象，基于机器人常用的运动学和动力学单一性能指标对其综合性能进行分析，进而可进行机器人机构构型和尺度同步综合；
第二步：将数理统计方法：PCA方法和KPCA方法应用到串联机器人机构的综合性能分析和综合中，对现有指标的相关性进行定量化研究，既解决机构综合性能评价问题，避免了主观因素对综合评价的影响，又在一定程度上揭示了构型和尺度与其综合性能之间的联系；
第三步：PCA和KPCA均可有效地对串联机器人性能进行综合评价，但KPCA方法的降维效果较好，能更有效地处理变量间的非线性关系，通过提高第一主成分的贡献率，能提供更多的关于原始性能指标的信息，计算结果更为合理，进而为串联机器人机构构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
[0005] （三）有益效果与现有技术相比，本发明的串联机器人机构的综合同步方法，通过比较PCA方法和KPCA方法的降维效果，选择更适合于串联机器人的机构分析的方法，进而通过选择综合性能最优的机构构型和尺度，为机器人构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
具体实施方式
[0006] 一种串联机器人机构的综合同步方法，包括以下步骤：第一步：以不同构型和尺度的平面串联机械臂为研究对象，基于机器人常用的运动学和动力学单一性能指标对其综合性能进行分析，进而可进行机器人机构构型和尺度同步综合；
第二步：将数理统计方法：PCA方法和KPCA方法应用到串联机器人机构的综合性能分析和综合中，对现有指标的相关性进行定量化研究，既解决机构综合性能评价问题，避免了主观因素对综合评价的影响，又在一定程度上揭示了构型和尺度与其综合性能之间的联系；
第三步：PCA和KPCA均可有效地对串联机器人性能进行综合评价，但KPCA方法的降维效果较好，能更有效地处理变量间的非线性关系，通过提高第一主成分的贡献率，能提供更多的关于原始性能指标的信息，计算结果更为合理，进而为串联机器人机构构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
第二步：将数理统计方法：PCA方法和KPCA方法应用到串联机器人机构的综合性能分析和综合中，对现有指标的相关性进行定量化研究，既解决机构综合性能评价问题，避免了主观因素对综合评价的影响，又在一定程度上揭示了构型和尺度与其综合性能之间的联系；
第三步：PCA和KPCA均可有效地对串联机器人性能进行综合评价，但KPCA方法的降维效果较好，能更有效地处理变量间的非线性关系，通过提高第一主成分的贡献率，能提供更多的关于原始性能指标的信息，计算结果更为合理，进而为串联机器人机构构型和尺度同步综合研究提供科学的参考依据。
| 标题 | 发布/更新时间 | 阅读量 |
|---|---|---|
| 串联弹性驱动器及机器人关节 | 2020-05-14 | 231 |
| 一种模块化积木式可拆装串联机器人 | 2020-05-12 | 630 |
| 一种多关节串联的轮式移动机器人 | 2020-05-12 | 401 |
| 仿人机器人两自由度串联低频机械足 | 2020-05-13 | 8 |
| 一种串联机器人动力学参数辨识方法 | 2020-05-13 | 226 |
| 仿人机器人两自由度串联低频机械足 | 2020-05-14 | 326 |
| 仿人机器人三自由度串联高频机械足 | 2020-05-14 | 832 |
| 两轮模块串联摆臂滑行机器人 | 2020-05-13 | 431 |
| 一种三自由度索驱动串联机器人装置 | 2020-05-14 | 772 |
| 一种轮履串联式管道机器人 | 2020-05-11 | 592 |
高效检索全球专利专利汇是专利免费检索,专利查询,专利分析-国家发明专利查询检索分析平台，是提供专利分析，专利查询，专利检索等数据服务功能的知识产权数据服务商。
我们的产品包含105个国家的1.26亿组数据，免费查、免费专利分析。
分析报告
专利汇分析报告产品可以对行业情报数据进行梳理分析，涉及维度包括行业专利基本状况分析、地域分析、技术分析、发明人分析、申请人分析、专利权人分析、失效分析、核心专利分析、法律分析、研发重点分析、企业专利处境分析、技术处境分析、专利寿命分析、企业定位分析、引证分析等超过60个分析角度，系统通过AI智能系统对图表进行解读，只需1分钟，一键生成行业专利分析报告。
QQ群二维码
意见反馈
意见反馈