专利汇可以提供一种轮履串联式管道机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本 发明 公开了一种轮履 串联 式管道 机器人 ,属于管道机器人领域。包括顶壁 履带 式结构和螺旋轮式结构两部分,中间由 万向节 连接。顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构,变径机构采用滚珠 丝杠 螺母 副调节方式,丝杠由 电机 带动旋转,带动丝杠螺母沿轴线方向来回移动,从而带动 连杆 运动,达到变径的目的。螺旋轮式结构主要包括螺旋行走机构及变径机构,螺旋行走机构通过电机驱动使 驱动轮 沿管壁作螺旋运动,同时 机身 在导向轮周向 摩擦 力 的作用下沿管道轴线移动,变径机构采用压力杆,在减震的同时使其具有一定的管径适应能力。该机器人越障能力强,适应管径范围广,搭载能力强,可以应用于不同管径的管道,可以在泥泞、坎坷不平的管道内工作。,下面是一种轮履串联式管道机器人专利的具体信息内容。
1.一种轮履串联式管道机器人,包括由万向节连接的顶壁履带式结构和螺旋轮式结构;其特征在于:顶壁履带式结构主要包括行走机构和变径机构;所述的行走机构包括履带舱侧板、带轮安装轴、主动带轮、从动带轮、支撑杆、双面同步带和蜗轮蜗杆减速电机;所述的蜗轮蜗杆减速电机安装在一侧履带舱侧板上;所述的主动带轮安装在蜗轮蜗杆减速电机轴上,通过双面同步带与从动带轮连接;从动带轮通过安装轴与履带舱侧板连接;每块履带舱侧板均通过连杆与电机舱铰接;两履带舱侧板之间通过支撑杆连接;
所述的变径机构包括控制箱、直流减速电机、丝杠螺母、丝杠、直线轴承、光杠、压力杆、加固板、固定架;所述的丝杠一端通过轴承与固定架连接,另一端通过联轴器与直流减速电机连接;所述的光杠通过固定架分别与控制箱和电机舱连接,与丝杠螺母之间通过直线轴承连接;所述的压力杆一端与丝杠螺母铰接,另一端通过加固板与履带舱侧板铰接;
螺旋轮式结构主要包括螺旋行走机构和径向变径机构;所述的螺旋行走机构包括电机防尘盖、直流减速电机、过渡架、后轴承架、前轴承架、舱盖、减速机构、薄壁轴承、螺旋轮和同步架;所述的直流减速电机与齿轮轴通过联轴器连接;减速机构和轴承架之间通过薄壁轴承连接;过渡架、后轴承架、减速机构、前轴承架、舱盖之间通过螺栓连接;螺旋轮通过支架固定端固定在内齿轮外表面;
所述的径向变径机构包括压力杆和同步架,压力杆连接螺旋轮和内齿轮外表面;同步架连接三个压力杆。
2.根据权利要求1所述的一种轮履串联式管道机器人,其特征在于:所述的减速机构包括齿轮轴、太阳轮、行星轮、内齿轮、行星轴,齿轮之间通过齿轮啮合的方式进行配合,前、后轴承架之间通过轴承连接齿轮轴和行星轴。
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