专利汇可以提供三自由度移动并联机器人机构专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型属于工业 机器人 领域,其目的在于提供一种三 自由度 移动 并联机器人 机构,该机构中连接固定平台与动平台的两条运动支链的结构不相同,其中一条支链为由主动滑 块 、从动滑块、连接板、 连杆 所组成的平行四边形机构,其与固定平台相联接的运动副为移动副,与动平台相联接的运动副为圆柱副,运动支链的中间运动副是转动副,另一条支链由两个转动副与一个圆柱副三者轴线相互平行 串联 而成,当机构运动时,动平台作三维移动的三自由度的运动;本实用新型具有高 精度 、结构简单、制造成本低、重量轻等优点。,下面是三自由度移动并联机器人机构专利的具体信息内容。
1.一种三自由度移动 并联机器人机构,该机构由固定平台(1) 与动平台(10)及连接固定平台(1)与动平台(10)的运动支链所组成, 其特征在于:两条运动支链的结构不相同,其中一条支链中连接板(3)连 接主动滑块(4)与从动滑块(2),由主动滑块(4)、从动滑块(2)、连接 板(3)、连杆(8)、连杆(7)所组成的支链为平行四边形机构,其与固定 平台(1)相联接的运动副为移动副(5),与动平台(10)相联接的运动副 为圆柱副(9),运动支链的中间运动副是转动副(6),另一条支链中与动平 台(10)相联接的运动副为圆柱副(11),与固定平台(1)相联接的运动副 为转动副(15),中间运动副为转动副(13),圆柱副(11)与转动副(13) 之间为连杆(12),转动副(13)与转动副(15)之间为连杆(14),当机构 运动时,动平台作三维移动的三自由度的运动。
2.根据权利要求1所述的三自由度移动 并联机器人机构,其特 征在于:在一条运动支链中,圆柱副(9)的轴线与动平台(10)共面或平 行,该轴线与转动副(6)的轴线平行,与移动副(5)的轴线相垂直,另一 条支链中转动副(15)、转动副(13)与圆柱副(11)三者轴线相互平行且 与圆柱副(9)的轴线垂直。
本实用新型属于工业机器人领域,特别涉及三自由度移动并联机器人机构。
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