技术领域
[0001] 本实用新型涉及一种与
工业机器人一起使用的开门装置，尤其涉及一种机器人开门装置。
背景技术
[0002] 使用工业机器人对
汽车外部自动喷漆已经很好地实现。然而，如今在汽车生产线上进行汽车内部自动喷漆仍然受到限制，需要工业机器人自动打开车门，进行车体内部的
喷涂作业。
[0003]
现有技术中，工业
机器人手臂末端的开门装置没有感应到位系统，容易出现开门钩子未勾到车门缝隙的误操作，造成车体报废，也影响车体喷涂效率。
[0004] 因此，亟需设计一种机器人开门装置，解决现有技术中存在的问题。实用新型内容
[0005] 本实用新型的目的是针对上述技术问题，本实用新型提供的一种机器人开门装置，其结构合理，通过
弹簧的微量位移触发压
力传感器，有效提高了开门动作的准确性；同时，到位挡片
螺纹连接在滑杆的下端，可上下调节
位置，适用于多
角度开启，有效拓展了本装置的使用范围。
[0006] 为解决上述技术问题，本实用新型提供的一种机器人开门装置，包括滑杆，限位筒及转接件；所述滑杆套装在限位筒的内部，滑杆的下部设置有到位挡片；滑杆上设置有卡销，卡销设置在限位筒上的卡槽内；所述转接件一端与限位筒连接，转接件的另一端与工业机器人转接杆连接；所述转接件上设置有
压力传感器，压力传感器上的压力
开关与竖向导杆位置相对；竖向导杆的下侧通过弹簧组件与滑杆的顶部连接。
[0007] 在一些
实施例中，所述弹簧组件与限位筒及竖向导杆同轴设置。
[0008] 在一些实施例中，所述弹簧组件包括大弹簧、衔接帽及小弹簧，大弹簧设置在滑杆顶部的凹槽内，衔接帽设置在大弹簧及小弹簧之间，衔接帽与竖向导杆的下端连接，所述小弹簧套设在竖向导杆的外侧。
[0009] 在一些实施例中，所述滑杆与限位筒之间设置有直线
轴承。
[0010] 在一些实施例中，所述限位筒之卡槽的外侧设置有保护套。
[0011] 在一些实施例中，所述到位挡片
螺纹连接在滑杆的下部。
[0012] 在一些实施例中，所述压力传感器的外侧设置有防护罩。
[0013] 在一些实施例中，所述转接件由短管及长管垂直
焊接而成，长管通过
法兰与
横杆连接，短管上设置有贯通孔，竖向导杆同心设置在贯通孔的内部。
[0014] 本实用新型有益效果：
[0015] 本实用新型提供的一种机器人开门装置，其结构合理，具有以下技术效果：
[0016] (1)本
申请通过弹簧的微量位移触发压力传感器，有效提高了开门动作的准确性；
[0017] (2)本申请所述到位挡片螺纹连接在滑杆的下端，可上下调节位置，适用于多角度开启，有效拓展了本装置的使用范围。
附图说明
[0018] 通过结合以下附图所作的详细描述，本实用新型的上述优点将变得更清楚和更容易理解，这些附图只是示意性的，并不限制本实用新型，其中：
[0019] 图1是本实用新型所述一种机器人开门装置的结构示意图；
[0020] 图2是图1本实用新型对应机器人开门装置的剖视图；
[0021] 图3是本实用新型之限位筒的结构示意图；
[0022] 图4是本实用新型所述机器人开门装置一实施例的结构示意图。
[0023] 图中：
[0024] 1.滑杆；2.限位筒；2-1.卡槽；3.转接件；4.到位挡片；5.卡销；6.压力传感器；6-1.压力开关；7.竖向导杆；8.工业机器人转接杆；9.弹簧组件；9-1.大弹簧；9-2.衔接帽；9-3.小弹簧；10.直线
导轨；11.保护套；12.防护罩；100.机器人开门装置；200.工业机器人；300.车体。
具体实施方式
[0025] 图1至图4是本实用新型所述一种机器人开门装置的相关示意图，下面结合具体实施例和附图，对本申请进行详细说明。
[0026] 在此记载的实施例为本实用新型的特定的具体实施方式，用于说明本实用新型的构思，均是解释性和示例性的，不应解释为对本实用新型实施方式及本实用新型范围的限制。除在此记载的实施例外，本领域技术人员还能够基于本申请
权利要求书和
说明书所公开的内容采用显而易见的其它技术方案，这些技术方案包括采用对在此记载的实施例的做出任何显而易见的替换和
修改的技术方案。
[0027] 本说明书的附图为示意图，辅助说明本实用新型的构思，示意性地表示各部分的形状及其相互关系。请注意，为了便于清楚地表现出本实用新型实施例的各部件的结构，相同的参考标记用于表示相同的部分。
[0028] 本申请所述一种机器人开门装置的结构示意图，如图1及图3所示，其包括滑杆1，限位筒2及转接件3；所述滑杆1套装在限位筒2的内部，滑杆1的下部设置有到位挡片4；滑杆1上设置有卡销5，卡销5设置在限位筒2上的卡槽2-1内；所述转接件3一端与限位筒2连接，转接件3的另一端与工业机器人转接杆8连接；所述转接件3上设置有压力传感器6，压力传感器6上的压力开关6-1与竖向导杆7位置相对；竖向导杆7的下侧通过弹簧组件9与滑杆1的顶部连接。
[0029] 在一些实施例中，所述弹簧组件9与限位筒2及竖向导杆7同轴设置，当到位挡片4与车门触碰时，滑杆1沿着限位筒2上的卡槽2-1滑动，滑杆1上的弹簧组件9发生微量变化，竖向导杆7的顶部与压力传感器6上的压力开关6-1抵接，压力传感器6触发；压力传感器6与工业机器人
信号连接，工业机器人动作开启车门。
[0030] 图3是本实用新型之限位筒的结构示意图，限位筒2上设置有卡槽2-1，卡槽2-1贯通限位筒2设置，卡销5设置在卡槽2-1内，使得滑杆1沿着卡槽2-1上下运动，防止滑杆1在移动时发送偏移而误触发压力传感器6，有效保证机器人开门装置的准确性。
[0031] 本申请中，所述弹簧组件9包括大弹簧9-1、衔接帽9-2及小弹簧9-3，如图2所示，大弹簧9-1设置在滑杆1顶部的凹槽内，衔接帽9-2设置在大弹簧9-1及小弹簧9-3之间，衔接帽9-2与竖向导杆7的下端连接，所述小弹簧9-3套设在竖向导杆7的外侧。具体地，限位帽9-2的下部设置有圆形凹槽，大弹簧9-1的一端设置在限位帽9-2下部的圆形凹槽内；限位帽9-2的上部设置有一环形凹槽，小弹簧9-3设置在环形凹槽内，衔接帽9-2与竖向导杆7的下端螺纹连接；大、小弹簧组合作用，有效控制的弹簧受压的
变形量，提高了机器人开门装置的准确性。
[0032] 在一些实施例中，所述滑杆1与限位筒2之间设置有直
线轴承10，这样，滑杆1可以相对限位筒2顺畅的移动，保证滑杆1运动的可靠性。所述限位筒2之卡槽2-1的外侧设置有保护套11，这样，可以防止灰尘及杂物通过限位筒2的卡槽2-1进入机器人开门装置的内部，避免外径污染，保证机器人开门装置运行的
稳定性。
[0033] 在图1所示的实施例中，所述到位挡片4螺纹连接在滑杆1的下部，到位挡片4的上部设置一
螺母；调节到位挡片位置时，设置的螺母可以起到保护滑杆1外侧螺纹的目的。到位挡片4螺纹连接在滑杆1的下端，可灵活调节其位置，适用于车门的多角度开启，有效拓展了本装置的使用范围
[0034] 本申请中，所述压力传感器6的外侧设置有防护罩12，以保护压力传感器免受外界干扰；所述压力传感器6与工业机器人的控制部分通信连接，当压力传感器得到触发，工业机器人动作，启动开门动作，工业机器人开始动作将车门拉开。
[0035] 在一些实施例中，所述转接件3由短管及长管垂直焊接而成，长管通过法兰与横杆8连接，短管上设置有贯通孔，竖向导杆7同心设置在贯通孔的内部。在图1所述的实施例中，弹簧组件9及竖向螺杆7在转接件3及限位筒2连接而成的组件内，到位
挡板4触碰车门，引起弹簧组件9变化，即而通过竖向导杆7触发压力传感器6。
[0036] 图4是本实用新型所述机器人开门装置一实施例的结构示意图，机器人开门装置100安装在工业机器人200的工业机器人转接杆8上，工业机器人200设置在车体300的一侧；
车门拉开时的执行过程如下：车体300到位之后工业机器人200带动，机器人开门装置100插进车门的缝隙中，整体开始下移，到位挡片4
接触门框时，开门钩子被向上顶起，引起弹簧组件9变化，即而通过竖向导杆7触发压力传感器6，压力传感器6上的压力开关6-1将信号反馈到工业机器人200，工业机器人200开始动作将车门拉开。
[0037] 与现有技术相比本实用新型提供的一种机器人开门装置，用于车门内部喷涂作业，其结构合理，通过弹簧的微量位移触发压力传感器，有效提高了开门动作的准确性；同时，到位挡片螺纹连接在滑杆的下端，可上下调节位置，适用于多角度开启，有效拓展了本装置的使用范围，具有较好的推广价值。
[0038] 本实用新型不局限于上述实施方式，任何人在本实用新型的启示下都可得出其他各种形式的产品，但不论在其形状或结构上作任何变化，凡是具有与本申请相同或相近似的技术方案，均落在本实用新型的保护范围之内。
