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一种缆索攀爬 机器人

阅读：219发布：2023-01-18

专利汇可以提供一种缆索攀爬机器人专利检索，专利查询，专利分析的服务。并且本实用新型提供了一种缆索攀爬机器人，包括：第一攀爬结构和第二攀爬结构，第一攀爬结构与第二攀爬结构相对设置；驱动结构，驱动结构安装在第一攀爬结构与第二攀爬结构之间，驱动结构包括连接组件、动力源组件、第一链带组件和第二链带组件，连接组件分别与第一攀爬结构、第二攀爬结构可滑移地连接，动力源组件连接于连接组件上，第一链带组件包括第一链带和第一齿轮组，第二链带组件包括第二链带和第二齿轮组，第一齿轮组和第一链带的啮合传动方向与第二齿轮组和第二链带的啮合传动方向相反。本技术方案的缆索攀爬机器人旨在解决现有技术的桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束而无法达到工业有效实用的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利，下面是一种缆索攀爬机器人专利的具体信息内容。

权利要求

1.一种缆索攀爬机器人，其特征在于，包括：
第一攀爬结构(101)和第二攀爬结构(102)，所述第一攀爬结构(101)与第二攀爬结构(102)相对设置，所述第一攀爬结构(101)和所述第二攀爬结构(102)均包括抱紧机构(10)，所述抱紧机构(10)用于抱紧缆索，且所述第一攀爬结构(101)上的抱紧机构(10)与所述第二攀爬结构(102)上的抱紧机构(10)交替抱紧所述缆索；
驱动结构(20)，所述驱动结构(20)安装在所述第一攀爬结构(101)与第二攀爬结构(102)之间，所述驱动结构(20)包括连接组件(21)、动力源组件(22)、第一链带组件(23)和第二链带组件(24)，所述连接组件(21)分别与所述第一攀爬结构(101)、所述第二攀爬结构(102)可滑移地连接，所述动力源组件(22)连接于所述连接组件(21)上，所述动力源组件(22)同时驱动所述第一链带组件(23)、所述第二链带组件(24)，所述第一链带组件(23)包括第一链带(231)和第一齿轮组(232)，所述第一链带(231)的两端分别固定于所述第一攀爬结构(101)的两端，所述第一齿轮组(232)连接于所述连接组件(21)上，所述第一齿轮组(232)与所述第一链带(231)啮合连接，所述动力源组件(22)与所述第一齿轮组(232)驱动连接，所述第二链带组件(24)包括第二链带(241)和第二齿轮组(242)，所述第二链带(241)的两端分别固定于所述第二攀爬结构(102)的两端，所述第二齿轮组(242)连接于所述连接组件(21)上，所述第二齿轮组(242)与所述第二链带(241)啮合连接，所述动力源组件(22)与所述第二齿轮组(242)驱动连接，其中，所述第一齿轮组(232)和所述第一链带(231)的啮合传动方向与所述第二齿轮组(242)和所述第二链带(241)的啮合传动方向相反。
2.如权利要求1所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，
所述第一齿轮组(232)包括第一动力齿轮轴(2321)，所述第一链带(231)搭绕在所述第一动力齿轮轴(2321)的轮齿上；
所述第二齿轮组(242)包括第二动力齿轮轴(2421)和至少一个换向齿轮(2422)，所述第二链带(241)搭绕于所述换向齿轮(2422)之后绕设于所述第二动力齿轮轴(2421)的轮齿上；
所述动力源组件(22)同时驱动所述第一动力齿轮轴(2321)与所述第二动力齿轮轴(2421)同方向转动。
3.如权利要求2所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，
所述第一齿轮组(232)还包括两个第一张紧齿轮(2322)，两个所述第一张紧齿轮(2322)分别设置于所述第一动力齿轮轴(2321)的两侧，所述第一动力齿轮轴(2321)位于所述第一链带(231)的第一侧，两个所述第一张紧齿轮(2322)位于所述第一链带(231)的第二侧；
所述第二齿轮组(242)还包括两个第二张紧齿轮(2423)，两个所述第二张紧齿轮(2423)分别设置于所述第二动力齿轮轴(2421)的两侧，所述第二动力齿轮轴(2421)、两个所述第二张紧齿轮(2423)均位于所述第二链带(241)的第一侧，所述换向齿轮(2422)位于所述第二链带(241)的第二侧。
4.如权利要求3所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述换向齿轮(2422)的数量为两个，两个所述换向齿轮(2422)分别位于所述第二动力齿轮轴(2421)的两侧，且所述第二动力齿轮轴(2421)与其中一个所述第二张紧齿轮(2423)之间设置一个所述换向齿轮(2422)。
5.如权利要求1至4中任一项所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述缆索攀爬机器人还包括控制器，且所述驱动结构(20)的数量为两个，两个所述驱动结构(20)相对设置，所述控制器安装在其中一个所述驱动结构(20)的所述连接组件(21)上，所述控制器与两个所述驱动结构(20)的所述动力源组件(22)均电连接以控制两个所述动力源组件(22)同步输出驱动力。
6.如权利要求5所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述抱紧机构(10)包括上抱紧机构(11)、下抱紧机构(12)和连接杆(13)，所述上抱紧机构(11)和所述下抱紧机构(12)均包括支撑半环(111)、驱动装置(112)、传动装置(113)、至少两个摆动臂(114)和与所述摆动臂(114)一一对应连接的夹紧足掌(115)；所述上抱紧机构(11)的所述支撑半环(111)连接在所述连接杆(13)的第一端，所述下抱紧机构(12)的所述支撑半环(111)连接在所述连接杆(13)的第二端；所述驱动装置(112)和所述传动装置(113)均安装在所述支撑半环(111)上，所述驱动装置(112)与所述控制器电连接，所述驱动装置(112)与所述传动装置(113)驱动连接，所述摆动臂(114)与所述传动装置(113)连接以带动所述夹紧足掌(115)夹紧所述缆索。
7.如权利要求6所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述第一攀爬结构(101)和所述第二攀爬结构(102)均包括支撑轮结构(30)，每个所述支撑半环(111)上设置有至少一个所述支撑轮结构(30)，所述第一攀爬结构(101)的所述支撑轮结构(30)与所述第二攀爬结构(102)的所述支撑轮结构(30)关于缆索的中心轴线对称设置。
8.如权利要求7所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述支撑轮结构(30)包括第一连接座体(31)、第二连接座体(32)、曲拐支撑臂(33)、弹性体(34)和支撑轮组件(35)，所述第一连接座体(31)与所述第二连接座体(32)均连接于所述支撑半环(111)，所述曲拐支撑臂(33)的曲拐部连接于所述第一连接座体(31)，所述弹性体(34)的第一端连接于所述第二连接座体(32)，所述弹性体(34)的第二端连接于所述曲拐支撑臂(33)的第一端部，所述支撑轮组件(35)安装于所述曲拐支撑臂(33)的第二端部。
9.如权利要求8所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述支撑轮组件(35)包括曲拐轮座(351)、第一支撑轮(352)和第二支撑轮(353)，所述曲拐轮座(351)的曲拐部可转动地连接于所述曲拐支撑臂(33)的第二端部，所述第一支撑轮(352)连接于所述曲拐轮座(351)的第一端，所述第二支撑轮(353)连接于所述曲拐轮座(351)的第二端。
10.如权利要求6所述的缆索攀爬机器人，其特征在于，所述缆索攀爬机器人还包括检测装置，至少一个所述上抱紧机构(11)的支撑半环(111)上安装有检测装置，所述检测装置与所述控制器电连接。

说明书全文

一种缆索攀爬机器人

技术领域

[0001] 本实用新型属于机器人设备技术领域，尤其涉及一种缆索攀爬机器人。

背景技术

[0002] 桥梁缆索攀爬机器人在国外发展比较早，早在20世纪80年代末期，美国、欧洲一些研究机构相继开发了桥梁缆索攀爬机器人，对于我国的桥梁缆索攀爬机器人的研究现状，桥梁缆索攀爬机器人的发展还相对年轻。在桥梁缆索攀爬机器人中，机械结构是机器人系统的主体，是决定机器人后续相关设计的关键。目前，大部分桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束：机构关节多，则运动学解耦控制难度高，控制精度无法达标；机器人体积大、笨重，则无法符合缆索作业要求，工业实用水平低；负载能力差，则无法携带足够的检测设备执行巡检任务。实用新型内容

[0003] 本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种缆索攀爬机器人，旨在解决现有技术的桥梁缆索攀爬机器人受到机构关节多、体积大、笨重、负载能力差等条件约束而无法达到工业有效实用的问题。

[0004] 为解决上述技术问题，本实用新型是这样实现的，一种缆索攀爬机器人，包括：第一攀爬结构和第二攀爬结构，第一攀爬结构与第二攀爬结构相对设置，第一攀爬结构和第二攀爬结构均包括抱紧机构，抱紧机构用于抱紧缆索，且第一攀爬结构上的抱紧机构与第二攀爬结构上的抱紧机构交替抱紧缆索；驱动结构，驱动结构安装在第一攀爬结构与第二攀爬结构之间，驱动结构包括连接组件、动力源组件、第一链带组件和第二链带组件，连接组件分别与第一攀爬结构、第二攀爬结构可滑移地连接，动力源组件连接于连接组件上，动力源组件同时驱动第一链带组件、第二链带组件，第一链带组件包括第一链带和第一齿轮组，第一链带的两端分别固定于第一攀爬结构的两端，第一齿轮组连接于连接组件上，第一齿轮组与第一链带啮合连接，动力源组件与第一齿轮组驱动连接，第二链带组件包括第二链带和第二齿轮组，第二链带的两端分别固定于第二攀爬结构的两端，第二齿轮组连接于连接组件上，第二齿轮组与第二链带啮合连接，动力源组件与第二齿轮组驱动连接，其中，第一齿轮组和第一链带的啮合传动方向与第二齿轮组和第二链带的啮合传动方向相反。

[0005] 进一步地，第一齿轮组包括第一动力齿轮轴，第一链带搭绕在第一动力齿轮轴的轮齿上；第二齿轮组包括第二动力齿轮轴和至少一个换向齿轮，第二链带搭绕于换向齿轮之后绕设于第二动力齿轮轴的轮齿上；动力源组件同时驱动第一动力齿轮轴与第二动力齿轮轴同方向转动。

[0006] 进一步地，第一齿轮组还包括两个第一张紧齿轮，两个第一张紧齿轮分别设置于第一动力齿轮轴的两侧，第一动力齿轮轴位于第一链带的第一侧，两个第一张紧齿轮位于第一链带的第二侧；第二齿轮组还包括两个第二张紧齿轮，两个第二张紧齿轮分别设置于第二动力齿轮轴的两侧，第二动力齿轮轴、两个第二张紧齿轮均位于第二链带的第一侧，换向齿轮位于第二链带的第二侧。

[0007] 进一步地，换向齿轮的数量为两个，两个换向齿轮分别位于第二动力齿轮轴的两侧，且第二动力齿轮轴与其中一个第二张紧齿轮之间设置一个换向齿轮。

[0008] 进一步地，缆索攀爬机器人还包括控制器，且驱动结构的数量为两个，两个驱动结构相对设置，控制器安装在其中一个驱动结构的连接组件上，控制器与两个驱动结构的动力源组件均电连接以控制两个动力源组件同步输出驱动力。

[0009] 进一步地，抱紧机构包括上抱紧机构、下抱紧机构和连接杆，上抱紧机构和下抱紧机构均包括支撑半环、驱动装置、传动装置、至少两个摆动臂和与摆动臂一一对应连接的夹紧足掌；上抱紧机构的支撑半环连接在连接杆的第一端，下抱紧机构的支撑半环连接在连接杆的第二端；驱动装置和传动装置均安装在支撑半环上，驱动装置与控制器电连接，驱动装置与传动装置驱动连接，摆动臂与传动装置连接以带动夹紧足掌夹紧缆索。

[0010] 进一步地，第一攀爬结构和第二攀爬结构均包括支撑轮结构，每个支撑半环上设置有至少一个支撑轮结构，第一攀爬结构的支撑轮结构与第二攀爬结构的支撑轮结构关于缆索的中心轴线对称设置。

[0011] 进一步地，支撑轮结构包括第一连接座体、第二连接座体、曲拐支撑臂、弹性体和支撑轮组件，第一连接座体与第二连接座体均连接于支撑半环，曲拐支撑臂的曲拐部连接于第一连接座体，弹性体的第一端连接于第二连接座体，弹性体的第二端连接于曲拐支撑臂的第一端部，支撑轮组件安装于曲拐支撑臂的第二端部。

[0012] 进一步地，支撑轮组件包括曲拐轮座、第一支撑轮和第二支撑轮，曲拐轮座的曲拐部可转动地连接于曲拐支撑臂的第二端部，第一支撑轮连接于曲拐轮座的第一端，第二支撑轮连接于曲拐轮座的第二端。

[0013] 进一步地，缆索攀爬机器人还包括检测装置，至少一个上抱紧机构的支撑半环上安装有检测装置，检测装置与控制器电连接。

[0014] 本实用新型与现有技术相比，有益效果在于：缆索攀爬机器人利用第一攀爬结构、连接组件、第二攀爬结构三者之间的机构关节进行连接并实现相对运动，从而相对于现有技术而言减少了机器人的关节结构设计，并且简化机器人的结构组成，有利于机器人的小型化、轻量化设计，降低了运动学解耦控制的难度，从而实现高精度控制，在保证充足动力的基础上使得机器人能够携带更加充足的负载运输能力。附图说明

[0015] 图1是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的装配结构示意图；

[0016] 图2是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的驱动结构装配在连接杆的第一视角的结构示意图；

[0017] 图3是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的驱动结构装配在连接杆的第二视角的结构示意图；

[0018] 图4是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的驱动结构装配在连接杆的第三视角的结构示意图；

[0019] 图5是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的驱动结构装配在连接杆的第四视角的结构示意图；

[0020] 图6是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人的上抱紧机构或者下抱紧机构的装配结构示意图；

[0021] 图7是本实用新型实施例的缆索攀爬机器人中的支撑轮结构的装配结构示意图。

[0022] 在附图中，各附图标记表示：

[0023] 100、缆索；101、第一攀爬结构；102、第二攀爬结构；10、抱紧机构；20、驱动结构；21、连接组件；22、动力源组件；23、第一链带组件；24、第二链带组件；211、连接框架；212、第一滑动导轨；213、第二滑动导轨；221、驱动电机；222、从动皮带轮；231、第一链带；232、第一齿轮组；241、第二链带；242、第二齿轮组；2321、第一动力齿轮轴；2322、第一张紧齿轮；
2421、第二动力齿轮轴；2422、换向齿轮；2423、第二张紧齿轮；11、上抱紧机构；12、下抱紧机构；13、连接杆；111、支撑半环；112、驱动装置；113、传动装置；114、摆动臂；115、夹紧足掌；
116、辅助弹簧；30、支撑轮结构；31、第一连接座体；32、第二连接座体；33、曲拐支撑臂；34、弹性体；35、支撑轮组件；351、曲拐轮座；352、第一支撑轮；353、第二支撑轮；1131、传动蜗杆；1132、传动蜗轮。

具体实施方式

[0024] 为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

[0025] 解释说明：本实用新型针对缆索攀爬机器人进行说明时，以缆索攀爬机器人处于缆索100上进行攀爬运动时沿着缆索100的中心轴线方向为上下方向。

[0026] 如图1至图5所示，本实施例的缆索攀爬机器人包括第一攀爬结构101、第二攀爬结构102和驱动结构20，第一攀爬结构101与第二攀爬结构102相对设置，第一攀爬结构101和第二攀爬结构102均包括抱紧机构10，抱紧机构10用于抱紧缆索，且第一攀爬结构101上的抱紧机构10与第二攀爬结构102上的抱紧机构10交替抱紧缆索，驱动结构20安装在第一攀爬结构101与第二攀爬结构102之间，驱动结构20包括连接组件21、动力源组件22、第一链带组件23和第二链带组件24，连接组件21分别与第一攀爬结构101、第二攀爬结构102可滑移地连接，动力源组件22连接于连接组件21上，动力源组件22同时驱动第一链带组件23、第二链带组件24，第一链带组件23包括第一链带231和第一齿轮组232，第一链带231的两端分别固定于第一攀爬结构101的两端，第一齿轮组232连接于连接组件21上，第一齿轮组232与第一链带231啮合连接，动力源组件22与第一齿轮组232驱动连接，第二链带组件24包括第二链带241和第二齿轮组242，第二链带241的两端分别固定于第二攀爬结构102的两端，第二齿轮组242连接于连接组件21上，第二齿轮组242与第二链带241啮合连接，动力源组件22与第二齿轮组242驱动连接，其中，第一齿轮组232和第一链带231的啮合传动方向与第二齿轮组242和第二链带241的啮合传动方向相反。

[0027] 应用该缆索攀爬机器人在缆索100上进行攀爬动作，特别是针对桥梁缆索进行攀爬作业时，通过抱紧机构10对缆索100进行抱紧，第一攀爬结构101和第二攀爬结构102相互交替地上升或下降，从而在缆索100上实现攀爬移动，攀爬移动的过程中，驱动结构20的动力源组件22输出动力，从而带动第一齿轮组232与第二齿轮组242同时转动，此时，第一齿轮组232与第一链带231之间、第二齿轮组242与第二链带241之间则分别实现相对啮合运动。例如，以第一攀爬结构101通过抱紧机构10抱紧固定在缆索100上进行说明。此时，启动动力源组件22输出动力，则此时连接组件21相对于第一攀爬结构101向上运动，并且第二攀爬结构102也相对于连接组件21向上运动(如果以第一攀爬结构101为运动参照物，则连接组件
21相对于第一攀爬结构101的向上运动速度为ν，则第二攀爬结构102相对于第一攀爬结构
101的向上运动速度为2ν；如果以连接组件21为运动参照物，则第一攀爬结构101相对于连接组件21的向下运动为ν，则的第二攀爬结构102相对于连接组件21的向上运动速度为2ν)。
当连接组件21向上滑移至第一攀爬结构101的上端时，则连接组件21位于第二攀爬结构102的下端，如此便完成了机器人在缆索100上攀爬的一个步幅。在本实施例的缆索攀爬机器人中，利用第一攀爬结构101、连接组件21、第二攀爬结构102三者之间的机构关节进行连接并实现相对运动，从而相对于现有技术而言减少了机器人的关节结构设计，并且简化机器人的结构组成，有利于机器人的小型化、轻量化设计，降低了运动学解耦控制的难度，从而实现高精度控制，在保证充足动力的基础上使得机器人能够携带更加充足的负载运输能力。

[0028] 在本实施例中，缆索攀爬机器人的第一齿轮组232包括第一动力齿轮轴2321，第二齿轮组242包括第二动力齿轮轴2421和至少一个换向齿轮2422。在本实施例中，如图4和图5所示，动力源组件22由驱动电机221、主动皮带轮、从动皮带轮222组成，驱动电机221连接稳定在连接组件21上，主动皮带轮安装在驱动电机221的输出轴上，主动皮带轮与从动皮带轮222之间通过传动皮带未图示连接，并且第一动力齿轮轴2321、第二动力齿轮轴2421以及从动皮带轮三者采用同轴一体成型制造，即：第一动力齿轮轴2321的轮齿和第二动力齿轮轴
2421的轮齿分别位于轴杆的两端，从动皮带轮位于轴杆的中部位置，则动力源组件22同时驱动第一动力齿轮轴2321与第二动力齿轮轴2421同方向转动。如图3所示，第一链带231搭绕在第一动力齿轮轴2321的轮齿上，搭绕安装完成后第一动力齿轮轴2321的轮齿位于第一链带231与抱紧机构10之间，即第一动力齿轮轴2321的轮齿上的第一链带231远离抱紧机构
10设置。第二链带241搭绕于换向齿轮2422，之后绕设于第二动力齿轮轴2421的轮齿上，如图2所示，第二链带241搭绕完成在换向齿轮2422上后，换向齿轮2422位于第二链带241与抱紧机构10之间，并且绕设于第二动力齿轮轴2421的轮齿上的第二链带241靠近抱紧机构10设置。

[0029] 如图1至图3所示，该缆索攀爬机器人的第一齿轮组232还包括两个第一张紧齿轮2322，第二齿轮组242还包括两个第二张紧齿轮2423。两个第一张紧齿轮2322分别设置于第一动力齿轮轴2321的两侧，第一动力齿轮轴2321位于第一链带231的第一侧，两个第一张紧齿轮2322位于第一链带231的第二侧，两个第二张紧齿轮2423分别设置于第二动力齿轮轴
2421的两侧，第二动力齿轮轴2421、两个第二张紧齿轮2423均位于第二链带241的第一侧，换向齿轮2422位于第二链带241的第二侧。具体地，换向齿轮2422的数量为两个，两个换向齿轮2422分别位于第二动力齿轮轴2421的两侧，且第二动力齿轮轴2421与其中一个第二张紧齿轮2423之间设置一个换向齿轮2422。

[0030] 另外，本实施例还可以只选用一个第一张紧齿轮2322、一个第二张紧齿轮2423以及一个换向齿轮2422，与选用两个第一张紧齿轮2322、两个第二张紧齿轮2423以及两个换向齿轮2422的实施方式进行对比，后者中两个第一张紧齿轮2322相对于第一动力齿轮轴2321的中心轴线相对称，后者中两个第二张紧齿轮2423以及两个换向齿轮2422均相对于第二动力齿轮轴2421的中心轴线相对称。

[0031] 参见图6所示，在本实施例中，抱紧机构10包括上抱紧机构11、下抱紧机构12和连接杆13，上抱紧机构11和下抱紧机构12均包括支撑半环111、驱动装置112、传动装置113、至少两个摆动臂114和与摆动臂114一一对应连接的夹紧足掌115。上抱紧机构11的支撑半环111连接在连接杆13的第一端，下抱紧机构12的支撑半环111连接在连接杆13的第二端。在本实施例中，一个抱紧机构10中装配有两个连接杆13，两个连接杆13分别设置在支撑半环
111的两端部。驱动装置112和传动装置113均安装在支撑半环111上，驱动装置112与控制器电连接，驱动装置112与传动装置113驱动连接，摆动臂114与传动装置113连接以带动夹紧足掌115夹紧缆索。在进行攀爬运动的过程中，控制器控制驱动装置112输出动力，然后通过传动装置113将动力传递至摆动臂114，使得摆动臂114带动夹紧足掌115将缆索100抱紧，其中，传动装置113由传动蜗杆1131和传动蜗轮1132组成。具体地，本实施例的缆索攀爬机器人装配了两个摆动臂114和两个传动蜗轮1132，摆动臂114的第一端与其中一个传动蜗轮
1132固定连接，夹紧足掌115固定在相应的摆动臂114的第二端上，并且，传动蜗杆1131的两端均设有啮合螺纹，两个传动蜗轮1132间隔设置且两个传动蜗轮1132与传动蜗杆1131的两端啮合螺纹一一对应装配。当驱动装置112带动传动蜗杆1131进行正转时，传动蜗杆1131与传动蜗轮1132啮合传动从而使得传动蜗轮1132带动摆动臂114进行张开；当驱动装置112带动传动蜗杆1131进行反转时，则传动蜗杆1131与传动蜗轮1132啮合传动从而使得传动蜗轮
1132带动摆动臂114。

[0032] 如图6所示，在支撑半环111还一一对应设置有辅助弹簧116，辅助弹簧116的第一端连接在支撑半环111上，辅助弹簧116的第二端连接于夹紧足掌115的背面，并且夹紧足掌115与摆动臂114之间通过轴承装配。这样，当夹紧足掌115在对缆索100进行夹紧的过程中，在夹紧足掌115为适应缆索100的柱面弧度时，辅助弹簧116能够辅助夹紧足掌115始终保持加持稳定。即使在对不同半径的缆索100时，此时在辅助弹簧116辅助调节下进行迅速适应配合。

[0033] 进一步地，缆索攀爬机器人还包括控制器未图示，且驱动结构20的数量为两个，两个驱动结构20相对设置。在本实施例中，如图4和图5所示，连接组件21包括连接框架211、第一导轨结构和第二导轨结构，第一导轨结构的导向槽设置于连接框架211上的第一侧，第二导轨结构的导向槽设置于连接框架211的第二侧，第一导轨结构的第一滑动导轨212固定在相应的连接杆13上，第二导轨结构的第二滑动导轨213固定在相应的连接杆13上。控制器安装在其中一个驱动结构20的连接组件21的连接框架211上，控制器与两个驱动结构20的动力源组件22均电连接以控制两个动力源组件22同步输出驱动力。控制器控制两个驱动结构20同时输出驱动力，从而更大程度地保证缆索攀爬机器人的负载运输能力。

[0034] 在本实施例中，该缆索攀爬机器人的第一攀爬结构101和第二攀爬结构102均包括支撑轮结构30，且每个支撑半环111上设置有至少一个支撑轮结构30，第一攀爬结构101的支撑轮结构30与第二攀爬结构102的支撑轮结构30关于缆索的中心轴线对称设置。当缆索攀爬机器人在缆索100上进行攀爬运动的过程中，在夹紧足掌115夹紧缆索100的同时，通过支撑轮结构30在缆索100上进行辅助支撑行走。如图7所示，支撑轮结构30包括第一连接座体31、第二连接座体32、曲拐支撑臂33、弹性体34和支撑轮组件35，第一连接座体31与第二连接座体32均连接于支撑半环111，曲拐支撑臂33的曲拐部连接于第一连接座体31，弹性体34的第一端连接于第二连接座体32，弹性体34的第二端连接于曲拐支撑臂33的第一端部，支撑轮组件35安装于曲拐支撑臂33的第二端部。并且，支撑轮组件35包括曲拐轮座351、第一支撑轮352和第二支撑轮353，曲拐轮座351的曲拐部可转动地连接于曲拐支撑臂33的第二端部，第一支撑轮352连接于曲拐轮座351的第一端，第二支撑轮353连接于曲拐轮座351的第二端。如此，在机器人在攀爬行走的过程中，当机器人行进的前方缆索100上出现了障碍物凸起，并且该障碍物凸起正好位于支撑轮组件35通过的位置，当支撑轮组件35到达障碍物凸起时，第一支撑轮352会被障碍物凸起所抬起，此时曲拐轮座351会绕其曲拐部的转轴而转动，并且曲拐支撑臂33也会绕其曲拐部的转轴而转动，弹性体34受到压缩，待第一支撑轮352越过障碍物凸起之后，在第二支撑轮353越过障碍物凸起的过程中，曲拐轮座351、曲拐支撑臂33也会经过类似转动过程，在第二支撑轮353越过障碍物凸起之后，在弹性体34的作用下，第一支撑轮352与第二支撑轮353有再次同时支撑柱缆索100。这样，通过支撑轮结构30的辅助支撑作用，能够辅助机器人在缆索100上行走的过程更加稳定。

[0035] 具体地，上抱紧机构11的支撑半环111上安装有检测装置未图示，检测装置与控制器电连接。由于本实施例的缆索攀爬机器人相对于现有的缆索攀爬机器人的装载运输能力有了大限度的提升，因此，本实施例的缆索攀爬机器人能够携带更大型、更精密的检测装置，从而获得更加全面、细致的检测数据，同时也能够状更大块的电源以提供充足的电能，从而满足机器人进行长时间的巡检工作。

[0036] 应用本实施例的缆索攀爬机器人时候，具体包括以下实施步骤：

[0037] 第一步：上线准备，将第一攀爬结构101、第二攀爬结构102、驱动结构20进行装配在缆索100上，并且将第一攀爬结构101上夹紧足掌115抱紧缆索100；

[0038] 第二步：通过驱动结构20带动第二攀爬结构102相对于第一攀爬结构101上升运动，此时第二攀爬结构102的夹紧足掌115张开脱离缆索100；

[0039] 第三步：当驱动结构20的连接组件21位于第二攀爬结构102的下端且驱动结构20的连接组件21位于第一攀爬结构101的上端时，此时第二攀爬结构102的夹紧足掌115抱紧缆索100，第一攀爬结构101的夹紧足掌115张开脱离缆索100，然后通过驱动结构20带动第一攀爬结构101相对于第二攀爬结构102向上运动；

[0040] 第四步：当驱动结构20的连接组件21位于第一攀爬结构101的下端且驱动结构20的连接组件21位于第二攀爬结构102的上端时，然后循环重复第二步、第三步，直至行走任务结束。

[0041] 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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一种缆索攀爬机器人

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