专利汇可以提供一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人专利检索,专利查询,专利分析的服务。并且本实用新型属于工业 机器人 领域,具体是一种具有整周回转能 力 的三移动一转动并联分拣机器人,具有结构紧凑、安装方便、响应速度快、价格便宜、具有整周回转能力的特点,包括底座、 末端执行器 以及连接于底座和末端执行器之间的四个对称布置且相同的分支机构;所述四个分支机构两两相对分布,两个相对分布的分支机构为一组,同一组分支机构共用第一螺旋副,两组分支机构的两个第一螺旋 副轴 线重合, 螺距 相同,旋向相反。(ESM)同样的 发明 创造已同日 申请 发明 专利,下面是一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人专利的具体信息内容。
1.一种具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:包括底座(4)、末端执行器(5)以及连接于底座和末端执行器之间的四个对称布置且相同的分支机构;
所述四个分支机构两两相对分布,两个相对分布的分支机构为一组,同一组分支机构共用第一螺旋副,两组分支机构的两个第一螺旋副轴线重合,螺距相同,旋向相反。
2.根据权利要求1所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述四个分支机构均为第一分支机构,每个第一分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的第一螺旋副(31)、第一连杆(71)、第一转动副(21)、第一平行四连杆机构、第六转动副(26)、第一近架杆(81)、第七转动副(27);相对分布的两个第一分支机构共用第一连杆(71)和第一螺旋副(31)。
3.根据权利要求2所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述第一平行四连杆机构包括下连接杆(11)、第二转动副(22)、第一远架杆(12)、第三转动副(23)、上连接杆(13)、第四转动副(24)、第二远架杆(14)、第五转动副(25);所述第一平行四连杆机构内第一远架杆和第二远架杆相互平行;上连接杆和下连接杆相互平行;
第一远架杆下端通过第二转动副与下连接杆相连,上端通过第三转动副与上连接杆相连;
第二远架杆下端通过第五转动副与下连接杆相连,上端通过第四转动副与上连接杆相连;
第一平行四连杆机构中的下连接杆通过第一转动副与第一连杆相连,上连接杆通过第六转动副与近架杆相连;
所述第一分支机构中,第一转动副、第六转动副以及第七转动副的轴线相互平行,且平行于水平面,与第一螺旋副轴线垂直;第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副轴线互相平行且垂直于第一转动副轴线。
4.根据权利要求1所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述四个分支机构均为第二分支机构,每个第二分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的第一螺旋副(31)、“工”形连杆(72)、第二平行四连杆机构、第六转动副(26)、第一近架杆(81)、第七转动副(27);相对分布的两个第二分支机构共用“工”形连杆和第一螺旋副;四个第二分支机构内的两个第一螺旋副轴线重合,螺距相同,旋向相反。
5.根据权利要求4所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述“工”形连杆由第一双头球副短杆(73)、长杆(74)、第二双头球副短杆(75)固连而成;长杆的两端分别与第一双头球副短杆和第二双头球副短杆的中点处固连;长杆与第一双头球副短杆、第二双头球副短杆都垂直;第一双头球副短杆、第二双头球副短杆的四个端点均布置球副;第一双头球副短杆、第二双头球副短杆长度相等且相互平行分布。
6.根据权利要求5所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述第二平行四连杆机构包括“工”形连杆(72)、第一球副(61)、第三远架杆(15)、第三转动副(23)、上连接杆(13)、第四转动副(24)、第四远架杆(16)、第二球副(62);所述第二平行四连杆内第三远架杆和第四远架杆相互平行;第三远架杆下端通过第一球副与“工”形连杆连接,上端通过第三转动副与上连接杆连接;第四远架杆下端通过第二球副与“工”形连杆连接,上端通过第四转动副与上连接杆连接;上连接杆通过第六转动副与第一近架杆相连;
所述第二分支机构中,第六转动副、第七转动副的轴线相互平行,且平行于水平面,与第一螺旋副轴线垂直;第一球副中心和第二球副中心的连线与第六转动副、第七转动副的轴线平行;第三转动副、第四转动副的轴线互相平行且垂直于第六转动副轴线。
7.根据权利要求1所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述四个分支机构均为第三分支机构,每个第三分支机构包括依次连接在末端执行器与底座之间的第一螺旋副(31)、第一连杆(71)、第一转动副(21)、第三平行四连杆机构、第二近架杆(82)、第七转动副(27);相对分布的两个第三分支机构共用第一连杆和第一螺旋副;四个第三分支机构的两个第一螺旋副轴线重合,螺距相同,旋向相反。
8.根据权利要求7所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述第三平行四连杆机构包括下连接杆(11)、第二转动副(22)、第五远架杆(17)、第三球副(63)、第二近架杆(82)、第四球副(64)、第六远架杆(18)、第五转动副(25);所述第三平行四连杆机构内第五远架杆和第六远架杆相互平行;第五远架杆下端通过第二转动副与下连接杆两端连接,上端通过第三球副与第二近架杆连接;第六远架杆下端通过第五转动副与下连接杆两端连接,上端通过第四球副与第二近架杆连接;第三平行四连杆机构中的下连接杆通过第一转动副与第一连杆相连;
所述第二近架杆左右两侧等距外伸出第三球副和第四球副,两球副呈对称分布;第三球副和第四球副中心点连线与第七转动副转动轴线平行。
9.根据权利要求8所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述第三分支机构中,第一转动副、第七转动副的轴线相互平行,且平行于水平面,与第一螺旋副轴线垂直;第三球副中心和第四球副中心的连线与第一转动副、第七转动副的轴线平行;第二转动副、第五转动副的轴线互相平行且垂直于第三转动副轴线。
10.根据权利要求2-9任一项所述的具有整周回转能力的三移动一转动并联分拣机器人,其特征在于:所述两个第七转动副轴线相互平行;所述底座上安装有驱动第七转动副的电机,实现对第一近架杆或者第二近架杆的运动控制。
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