技术领域
[0001] 本
发明属于
工业机器人自动化教学技术领域，具体涉及一种工业机器人复合夹具。
背景技术
[0002] 机器人实训台是一种既能胜任机电类专业教学实验，又能进行相关专业职业技能训练、考评的平台。现有的工业机器人实训平台包含工业机器人、智能视觉系统、RFID数据系统、PLC控制系统及机构，可以实现对高速传输的
工件进行分拣、检测、搬运等操作，可进行机械组装、
电子设计、RFID数据应用等训练，适合高校自动化类专业的实训教学、工程训练及技能比赛。
[0003] 机器人装配系统中，
机械臂末端(即其动作执行端)为了配合各功能模
块的使用需要配置夹具，目前配合工业机器人使用的夹具都是一对一的，即一个功能模块对应一个夹具，每更换一次功能模块都要重新置换夹具，专机对应，适配性好，但无法做到
单体多用，不利于成本的降低和工作效率的提高。
发明内容
[0004] 为解决上述技术问题，本发明提供了一种工业机器人复合夹具，一套复合夹具可以安装多种单体夹具，并且可以任意互换安装，以此来降低夹具的使用成本和提高机器人的工作效率。
[0005] 为达到上述目的，本发明的技术方案如下：一种工业机器人复合夹具，其特征在于：包括连接柱、夹具座和若干个独立模块化设计的功能夹具，所述连接柱的一端与夹具座连接，其另一端与所述工业机器人的动作执行端连接，所述夹具座为多面体结构，其具有与所述连接柱连接的
底板、和与所述底板连接的若干个侧面板，所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板上；
[0006] -所述功能夹具，其至少具有
基础夹具、
吸盘夹具、激光雕刻夹具和
气动手指夹具；
[0007] 所述侧面板相对于底板倾斜设置，所述侧面板至少具有两个。
[0008] 本发明一个较佳
实施例中，进一步包括各所述侧面板的结构相同，所述侧面板上开设有若干个
螺纹孔，各所述
螺纹孔的孔径相同，且两两螺纹孔之间的孔心距相同。
[0009] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述连接柱为通用
法兰。
[0010] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述螺纹孔上设有螺套。
[0011] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述基础夹具包括固定套筒、中间套筒和笔芯套筒，三个套筒依次同轴连接，且三个套筒内设有依次连通的同轴通孔，所述同轴通孔内穿设有划线笔芯，所述划线笔芯上套设有缓冲
弹簧，所述缓冲弹簧一端抵接笔芯套筒，其另一端抵接固定套筒，所述固定套筒上设有安装孔，所述安装孔的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔相同，
紧固件穿过安装孔后与螺纹孔
螺纹连接，使得基础夹具通过固定套筒固定在所述侧面板上。
[0012] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述吸盘夹具包括依次连接的固定底板、连接柱和
真空吸盘，所述固定底板上设有安装孔，所述安装孔的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔相同，紧固件穿过安装孔后与螺纹孔螺纹连接，使得所述吸盘夹具通过固定底板固定在所述侧面板上。
[0013] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述激光雕刻夹具包括激光头和连接套筒，所述激光头固定在连接套筒上，所述连接套筒上设有安装孔，所述安装孔的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔相同，紧固件穿过安装孔后与螺纹孔螺纹连接，使得所述激光雕刻夹具通过连接套筒固定在所述侧面板上。
[0014] 本发明一个较佳实施例中，进一步包括所述气动手指夹具包括依次连接的过渡底板、气动手指、夹具和固定在气动手指上的接头，所述过渡底板上设有安装孔，所述安装孔的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔相同，紧固件穿过安装孔后与螺纹孔螺纹连接，使得所述气动手指夹具通过过渡底板固定在所述侧面板上。
[0015] 本发明的有益效果是:本发明的一种工业机器人复合夹具，配合安装在机器人动作执行端，通过多面体结构的夹具座可以同时安装多种单体夹具，并且可以任意互换安装，以此来降低夹具的使用成本和提高机器人的工作效率。
附图说明
[0016] 为了更清楚地说明本发明实施例技术中的技术方案，下面将对实施例技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017] 图1是本发明优选实施例的立体结构示意图；
[0018] 图2是本发明优选实施例基础夹具的结构示意图；
[0019] 图3是本发明优选实施例吸盘夹具的结构示意图；
[0020] 图4是本发明优选实施例激光雕刻夹具的结构示意图；
[0021] 图5是本发明优选实施例气动手指夹具的结构示意图。
[0022] 其中：1-连接柱，3-夹具座，31-底板，32-侧面板，33-螺纹孔；
[0023] 2-基础夹具，21-固定套筒，22-中间套筒，23-笔芯套筒，24-划线笔芯，25-缓冲弹簧，26-安装孔；
[0024] 4-吸盘夹具，41-固定底板，42-连接柱，43-真空吸盘；
[0025] 6-激光雕刻夹具，61-激光头，62-连接套筒；
[0026] 8-气动手指夹具，81-过渡底板，82-气动手指，83-夹具，84-接头。
具体实施方式
[0027] 下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0028] 实施例
[0029] 如图1所示，本实施例中公开了一种工业机器人复合夹具，包括连接柱1、夹具座3和若干个独立模块化设计的功能夹具，所述连接柱1的一端与夹具座3连接，其另一端与所述工业机器人的动作执行端连接，所述夹具座3为多面体结构，其具有与所述连接柱1连接的底板31、和与所述底板31连接的若干个侧面板32，所述功能夹具能够拆卸的固定在侧面板32上。本发明的连接柱1形成夹具与工业机器人对接的固定端，优选采用通用法兰；本发明的夹具座3形成多个功能夹具同时安装在工业机器人动作执行端上的转接件，安装一次可以辅助机器人完成多个功能操作，以此来降低夹具的使用成本和提高机器人的工作效率。
[0030] 具体的，本发明的侧面板32相对于底板31倾斜设置，如此设计一方面方便各功能夹具的安装，另一方面利于各功能夹具
坐标系标定的快速进行。侧面板32至少具有两个，依次可以同时至少转接安装两个功能夹具，本发明根据实际使用需要，优选设置四个侧面板32，分别连接在方形底板31的四个边上。当然，根据使用使用的需要，还可以设计更多个侧面板32，侧面板32的数量不作限制。
[0031] 进一步的，各所述侧面板32的结构相同，所述侧面板32上开设有若干个螺纹孔33，各所述螺纹孔33的孔径相同，且两两螺纹孔33之间的孔心距相同，以此涉及，使得各功能夹具在同一个侧面板32上具有多种固定
位置，使用在机器人教学上可以丰富训练方式。
[0032] 考虑到各功能夹具与夹具座3拆装的频繁性，为了避免频繁拆装过程中损伤螺纹孔33，本发明在螺纹孔33上加装螺套，以此来增加螺纹孔33的拆装次数。
[0033] 能够配合安装在夹具座3上的功能夹具至少具有基础夹具2、吸盘夹具4、激光雕刻夹具6和气动手指夹具8，各功能模块可以互换性的安装在不同的侧面板32上，具有很好的安装互换性，为了满足功能夹具的各自功能，并且能够互换新很好的安装在任一侧面板32上，本发明各功能夹具的具体结构如下：
[0034] 如图2所示，所述基础夹具2包括固定套筒21、中间套筒22和笔芯套筒23，三个套筒依次同轴连接，且三个套筒内设有依次连通的同轴通孔，所述同轴通孔内穿设有划线笔芯24，所述划线笔芯24上套设有缓冲弹簧25，所述缓冲弹簧25一端抵接笔芯套筒23，其另一端抵接固定套筒21，所述固定套筒21上设有安装孔26，所述安装孔26的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔33相同，紧固件穿过安装孔26后与螺纹孔33螺纹连接，使得基础夹具2通过固定套筒21固定在所述侧面板32上，紧固件优选螺钉。如上结构的基础夹具2，配合机器人使用能够完成工具坐标系标定、直线示教、圆弧示教、不规则线条示教，同时优化设计的缓冲弹簧
25能够在夹具收到外物冲击时，对划线笔芯起到缓冲保护作用。同时优化结构和大小设计的安装孔26，其与螺纹孔33配合使得基础夹具2能够互相性的安装在任一侧面板32上，且在同一侧面板上具有多种固
定位置，以此来丰富机器人教学方式。
[0035] 如图3所示，所述吸盘夹具4包括依次连接的固定底板41、连接柱42和真空吸盘43，所述固定底板41上设有安装孔26，所述安装孔26的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔33相同，紧固件穿过安装孔26后与螺纹孔26螺纹连接，使得所述吸盘夹具4通过固定底板41固定在所述侧面板32上，紧固件优选螺钉。如上结构的吸盘夹具4，配合机器人使用能够完成吸料动作示教。同时优化结构和大小设计的安装孔26，其与螺纹孔33配合使得吸盘夹具4能够互相性的安装在任一侧面板32上，且在同一侧面板上具有多种固定位置，以此来丰富机器人教学方式。
[0036] 如图4所示，所述激光雕刻夹具6包括激光头61和连接套筒62，所述激光头61固定在连接套筒62上，所述连接套筒62上设有安装孔26，所述安装孔26的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔33相同，紧固件穿过安装孔26后与螺纹孔33螺纹连接，使得所述激光雕刻夹具6通过连接套筒62固定在所述侧面板32上，紧固件优选螺钉。如上结构的激光雕刻夹具6，配合机器人使用能够完成激光雕刻动作示教。同时优化结构和大小设计的安装孔26，其与螺纹孔33配合使得激光雕刻夹具6能够互相性的安装在任一侧面板32上，且在同一侧面板上具有多种固定位置，以此来丰富机器人教学方式。
[0037] 如图5所示，所述气动手指夹具8包括依次连接的过渡底板81、气动手指82、夹具83和固定在气动手指上的接头84，所述过渡底板81上设有安装孔26，所述安装孔26的数量、孔径和孔间距均与螺纹孔33相同，紧固件穿过安装孔26后与螺纹孔33螺纹连接，使得所述气动手指夹具8通过过渡底板81固定在所述侧面板32上，紧固件优选螺钉。如上结构的气动手指夹具8，配合机器人使用能够完成夹料动作示教。同时优化结构和大小设计的安装孔26，其与螺纹孔33配合使得气动手指夹具8能够互相性的安装在任一侧面板32上，且在同一侧面板上具有多种固定位置，以此来丰富机器人教学方式。
[0038] 对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种
修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
